*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 13 ноя 2018, 07:43

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 14 ]  На страницу 1, 2  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 07 июн 2016, 19:56 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 фев 2012, 15:27
Сообщений: 179
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Я давно заинтересовался возможностью дублирования полетной электроники от MK (с целью повышения безопасности полетов), однако, информации по этому вопросу очень мало. Кое что нарыл сам. Кое в чем разобраться не могу. Возможно, кто-нибудь сможет подкинуть хотя бы какие-нибудь идеи.

Итак, основной элемент электроники, который позволяет построить Redundant систему – это контроллеры BL-Ctrl 3-й версии. Есть две платы – Квадро и ДаблКвадро, где Redundant система встроена изначально. В остальные контроллеры 3-й версии можно впаять какие-то резисторы и диоды, чтобы была возможность подключать Slave полетный контроллер. Схема приведена на сайте. Но я не специалист и со схемой не разбирался. Однако, возможность есть.

Далее: к контроллерам BL-Ctrl V3 при использовании Redundant системы подключается 2 полетных контроллера. Один по I2C – Master FC, второй по UART – Slave FC. (Замечание. При общении со службой поддержки удалось выяснить, что подключить можно только FlightCtrl V2.1 и V2.1 или V2.5 и V2.5. Подключить V2.1 и 2.5 нельзя. У них разные акселерометры. Плату 2.1 надо апгрейдить до V2.2 путем впайки нового акселерометра, см. wiki, тогда ее можно использовать с V2.5). Оба подключенных контроллера должны иметь полностью идентичные прошивки. Все настроечные данные из MK Tools рекомендуется сохранять и затем заливать во второй контроллер. Оба контроллера в течение полета непрерывно обмениваются между собой данными. Как только один контроллер начинает глючить, управление полетом тут же перехватывает другой. Пилот этого даже не видит, кроме единственной буквы R на экране телеметрии. Если Master FC оборудован навигационной системой и начал глючить, то управление перехватывает Slave FC, но режим управления в этом случае только ручной, все навигационные функции, понятное дело, не работают. Обе платы Master и Slave должны быть прошиты специальным firmware для Redundant системы. Файлы прошивки на сайте.

А теперь самое интересное: И Master FC, и Slave FC могут быть оборудованы полным набором навигационных плат, включая выносной компас. (Условно Master Navi Set и Slave Navi Set) При этом, если во время полета начинает глючить Master, управление перехватывает Slave с сохранением всех без исключения функций, включая полет по точкам, возврат домой и т.п. Важное замечание: навигационные наборы так же должны быть полностью идентичны и одинаково расположены на раме (например, положение выносного компаса Master Navi Set не должно отличаться от положения в Slave Navi Set). Важный момент – это подключение Slave FC и к Slave Navi Set, и к BL-Ctrl V3 через UART. Вот, что по этому поводу ответила служба поддержки:
You can also use a second NaviCtrl + GPS for the Slave FlightCtrl. Here you have to connect the Slave FlightCtrl with the NaviCtrl via a 10pin and a 6pin ribbon cable.
And here is the "little" problem. The Slave FlightCtrl is connected via the 10 pin connector with the BL_Ctrl board (for the UART).
So when you will use a second NaviCtrl for the Slave FlightCtrl, you have to solder the 3 cables of the molex cable from the adapter (that is include when you buy a redundant set)
directly to the 10 pin cable that is then between (Slave) FlightCtrl and NaviCtrl.

Т.е. 10-и и 6-и контактный разъем подключаются к Navi, как обычно. Но к 10-и контактному разъему еще припаиваются 3 провода, которые подключаются к BL-Ctrl V3 через UART. (проверенно – там действительно задействовано только 3 провода). В общем, ничего сложного.

А теперь вопросы: Я задавал эти вопросы в службу поддержки уже 2 раза за последнюю неделю. Оба раза я получил не конкретные ответы, а некую перефразировку из Wiki. Возможно, я не вижу каких-то очевидных вещей или неправильно формулирую вопросы. Может быть кто-то сможет натолкнуть меня на нужную мысль.
1. Калибровка Redundant системы. У любого коптера калибровать нужно Акселерометр, Гироскопы и Компас. Например, как описано здесь:
http://wiki.mikrokopter.de/en/Erstinbetriebnahme/Step12
Акселерометр может быть откалиброван один раз (до появления ошибок), гироскопы, по сути дела, перед каждым полетом, компас – не регламентирован, но для надежности тоже при каждой смене места полета. Поскольку при использовании Redundant системы Master и Slave имеют полностью идентичную конфигурацию и прошивки, а также работают синхронно, то и калибровка производится один раз так, как будто калибруется обычный коптер. Но при этом калибруются оба набора. Все вроде бы понятно и логично. Но, в Wiki написано следующее (именно для Redundant системы):
Calibrate the ACC with your transmitter (Throttle up + Yaw right).
Here the copter must be absolutly horizontal. In this step you calibrate both FlightCtrl together!
Calibrate the compass.

Т.е. откалибруйте ACC, откалибруйте компас. А что на счет гироскопов? Почему они не упоминаются. Ведь их надо калибровать чаще всего. Задал вопрос в службу поддержки о том, надо ли вообще калибровать гироскопы и как это правильно делать для Redundant системы. Получил весьма мутный ответ:
You have to calibrate the ACC and the compass. As you maybe know (and can read in the Wiki) you have to calibrate the ACC only once. The Gyros you have to calibrate everytime when you connect a new LiPo.
Перевод: Вы должны откалибровать Акселерометр и компас. Как вы наверное знаете из wiki, Акселерометр калибруется один раз. Гироскопы надо калибровать каждый раз, когда вы подкллючаете батареи.

Задавать подобный вопрос в третий раз как-то неловко. Может быть кто-нибудь сможет увидеть в этом ответе больше смысла, чем я?
2. В wiki описано множество различных вариантов сбоев в электронике MK и то, как подобные сбои будут нивелированы при использовании Redundant системы. Однако, среди таких вариантов рассматривается некая глобальная ошибка в шине I2C для Master FC и переключение при этом на Slave. Но ведь может быть такое, что сама шина работает нормально, а у внешнего компаса или у ГПС отвалился проводок и вся Master система навигации парализована. Но Master FC при этом сохраняет свою работоспособность. Произойдет ли в таком случае переключение на Slave систему, которая оборудована Slave навигацией? Сохранит ли коптер свои навигационные функции от Slave системы? Можно ли вручную переключиться на Slave систему? Два раза пытался сделать акцент в вопросе именно на это. Но служба поддержки дала еще более пространный и непонятный для меня ответ:
Please note that if the Master is damaged, the Slave will run. If the Slave is the same then the master you will have the same functions then with the Master.
Перевод: Имейте ввиду, если Master поломается, заработает Slave. Если Slave такой же, как и Master (видимо имеется ввиду, что Slave тоже оборудован Navi Set) вы будете иметь тот же функционал, что и Master.

А что же будет, если у Master поломался только ГПС, а всё остальное работает и коптер, в принципе, летать может? Будет ли переключение на Slave?

Будет интересно послушать любые мнения по этим вопросам.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 07 июн 2016, 20:09 
Не в сети

Зарегистрирован: 22 июн 2014, 20:49
Сообщений: 73
Благодарил (а): 4 раз.
Поблагодарили: 7 раз.
левый стик вверх и вправо, калибруется обычно один раз, на очень ровной поверхности, и больше не трогаются.
....First at all you calibrate the ACC. That you have to do only one time.
(Only in case of an error or after downloading new software you should repeat it)....

Первый ответ они дали вполне логичный.

А вот по поводу второго ответа, интересно. Как например поведёт себя основная система если скажем заглючил компас.
переключится и она на резервную? какие там алгоритмы сравнения показаний master и slave?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 08 июн 2016, 07:05 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 фев 2012, 15:27
Сообщений: 179
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Warn писал(а):
Первый ответ они дали вполне логичный.


Не знаю, как еще сформулировать свой вопрос. Для обычного коптера калибровать нужно 3 устройства: ACC, Гироскопы и компас. Какая разница сколько раз? Пусть один, но все равно - калибровка нужна. Без этого не полетишь. Вопрос в том, как эту калибровку, пусть единственную, сделать для Redundant системы. Ведь можно отключить Slave FC от питания и откалибровать одну Master, затем отключить Master и калибровать Slave. А можно калибровать обе вместе. Именно для ACC в wiki калибровка четко описана - калибруется один раз и платы калибруются вместе. Т.е. по калибровке ACC вопросов нет. По калибровке компаса тоже в wiki кое-что написано. А на счет калибровки гироскопов (для Redundant) - ни слова. Как будто их вообще не надо калибровать. Вот я и задал, на мой взгляд вполне очевидный и очень простой вопрос - как калибровать ГИРОСКОПЫ (для Redundant). А они мне два раза к ряду отвечают, что ACC калибруется один раз. А тут еще и вы пишите, что их ответ вполне логичный. Может быть я действительно что-то путаю?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 08 июн 2016, 07:24 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8957
Благодарил (а): 1026 раз.
Поблагодарили: 1101 раз.
А может та калибровка, которая делается перед взлетом для одной платы, действует и для второй?

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 08 июн 2016, 11:22 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 17 сен 2014, 09:56
Сообщений: 1608
Откуда: SPb
Благодарил (а): 135 раз.
Поблагодарили: 146 раз.
Vadim111 писал(а):
2. В wiki описано множество различных вариантов сбоев в электронике MK и то, как подобные сбои будут нивелированы при использовании Redundant системы. Однако, среди таких вариантов рассматривается некая глобальная ошибка в шине I2C для Master FC и переключение при этом на Slave. Но ведь может быть такое, что сама шина работает нормально, а у внешнего компаса или у ГПС отвалился проводок и вся Master система навигации парализована. Но Master FC при этом сохраняет свою работоспособность. Произойдет ли в таком случае переключение на Slave систему, которая оборудована Slave навигацией? Сохранит ли коптер свои навигационные функции от Slave системы? Можно ли вручную переключиться на Slave систему? Два раза пытался сделать акцент в вопросе именно на это.......
Будет интересно послушать любые мнения по этим вопросам.


Это самое интересное.

Теоретически, если в одном канале управления ESC поймали битый пакет по CRC, то можно использовать пакет по второму каналу от Slave или наоборот.
А вот если GPS или компас дают на Master и Slave разные значения, то тогда как? Система как бы работает, Master контроллер (пусть он не правильно делает вычисления) скажет влево,
Slave (правильно вычисляющий) прямо...пока первый признается работающим, он по ошибочным данным будет уводить БПЛА по ложному курсу. Кто распознает, что в Master
неверные вычисления? При этом на ESC по двум каналам будет идти разная информация. Ок, контроллер изначально видит, что Master и Slave отдают на ESC разную инфо... кто же прав, Master или Slave?

_________________
С уважением, Денис


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 09 июн 2016, 08:51 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8957
Благодарил (а): 1026 раз.
Поблагодарили: 1101 раз.
Домыслами делиться - неблагодарное дело. Правильнее собрать такую систему и проверить в разных вариациях. Тогда будет достоверная информация.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 09 июн 2016, 10:52 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 17 сен 2014, 09:56
Сообщений: 1608
Откуда: SPb
Благодарил (а): 135 раз.
Поблагодарили: 146 раз.
Помогите пожалуйста ссылкой на описание Redundant system. Я только здесь прочитал:
http://wiki.mikrokopter.de/en/Redundant
Я хочу сначала на сайте МК прочитать, посмотреть. как все работает.
Как ведет себя система в тех или иных ситуациях на тестовом дроне, который собирал сам МК.

_________________
С уважением, Денис


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 09 июн 2016, 18:10 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 фев 2012, 15:27
Сообщений: 179
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Den писал(а):
Помогите пожалуйста ссылкой на описание Redundant system. Я только здесь прочитал:
http://wiki.mikrokopter.de/en/Redundant
...

Да, это именно та ссылка, которой пользовался и я при изучении этой системы. Еще - видео с демонстрацией работы. Однако, информации для общего понимания работы системы там достаточно, за исключением тех нюансов, которые описаны мной и которые я выяснял в ходе общения со службой поддержки.
Если решите строить Redundant систему не ошибитесь с выбором BL-Ctrl V3. Квадро и Дабл Квадро платы есть с поддержкой Redundant и без поддержки. В остальном они полностью идентичны и отличаются только ценой.
Если попытаться соединить Slave FC с BL-Ctrl V3 более ранних версий, которые не поддерживают Redundant, то в приведенной в wiki схеме все просто и понятно за исключением одного момента: почему Тх кабель идет от Slave FC к каждому из контроллеров (через резистор), а Rx кабель идет от Slave FC только к первому и пятому контроллеру (через диод)?

Den писал(а):
А вот если GPS или компас дают на Master и Slave разные значения, то тогда как?

На такой вопрос даже человеческий мозг вряд ли сможет дать ответ. Не стоит требовать от машины невозможного.
Лично я, при постройке Redundant системы, хочу застраховаться от более грубых сбоев - обрыв провода, отказ в работе чипа, ошибки в шине и т.п.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 09 июн 2016, 18:22 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 фев 2012, 15:27
Сообщений: 179
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Andrey-multicopter писал(а):
Правильнее собрать такую систему и проверить в разных вариациях. Тогда будет достоверная информация.

А как бы вы, к примеру, делали подобные проверки? Выдергивать провода сервой, как на рекламном видео?
На страничке в wiki приведен пример симуляции двух ошибок, но это касается только ошибок I2C и отказа мотора. Я же больше интересуюсь ошибками в навигационной системе.
У меня есть полный набор для сборки Redundant системы с двумя навигационными наборами и я подумывал о проверке ее работы на практике, но как это сделать пока не придумал. Полный функционал Redundant обеспечивает только на октокоптере. Т.е. строить "боевой" квадрик на убой нет смысла. Экспериментировать на дорогой окте не хочется. Строить еще одну окту для проверок - и сложно, и недешево. При таком количестве электроники на раме защитить ее во время падений будет сложно. Да и понимания самой технологии проверок пока тоже нет. Поэтому и пытаю службу поддержки, чтобы точно знать, как поведет себя коптер при том или ином сбое. :-)


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Redundant system. Система дублирования от MK.
СообщениеДобавлено: 09 июн 2016, 19:21 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 17 сен 2014, 09:56
Сообщений: 1608
Откуда: SPb
Благодарил (а): 135 раз.
Поблагодарили: 146 раз.
Vadim111 писал(а):
На такой вопрос даже человеческий мозг вряд ли сможет дать ответ. Не стоит требовать от машины невозможного.
Лично я, при постройке Redundant системы, хочу застраховаться от более грубых сбоев - обрыв провода, отказ в работе чипа, ошибки в шине и т.п.


Да, чувствую, что придираюсь. На самом деле есть продукт, новая платформа, которая буде от версии к версии прошивки развиваться. А сейчас есть то, что написано в вики, и это не мало.

Мозг... мозг подсказывает, что нужно иметь как минимум три сенсора, чтобы выявлять, или скорее всего отфильтровывать ложные данные. Общая теория, не касаясь МК мне тоже интересна.

_________________
С уважением, Денис


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 14 ]  На страницу 1, 2  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

9898

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

14383

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

104618

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

51299

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

22223

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB