*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 06 дек 2016, 20:55

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 203 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5 ... 21  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 10 июн 2011, 11:21 
я вам ответственно заявляю, что в 1.2 в прошивке есть ошибки, которые в некоторых случая могут вызывать убиение аппарата.
вероятность их очень низкая.
Возникают при ошибках на шине. Чем тяжелее аппарат - тем выше вероятность (токи больше).
у меня они вылезли при работе с нашей платкой на ARM.
Я не знаю, исправили немцы их или нет в 2.0 контроллерах...
И на основе какого кода делали hoch свой софт - тоже не ясно... Если на основе немецкого кода работа с i2c - тогда тоже есть вероятность подвисонов.
Природу закручивания объяснить просто:
контроллер постоянно получает от FC значение нагрузки двигателя (раз в 2 мс)
если в течение 0.5 сек (или 1сек не помню уже) значение не пришло такое - он выключает моторы.
но эти 0.5 сек выдерживает последнее значение, которое пришло от FC.
т.к. цифры гарантированно разные на моторы - то это вызовет кувырок (а не просто падение) либо по pitch либо по roll.
если вращение было больше 0.5 сек (ну например 3 секунды) - то проблема уже в FC. В её софте.
Т.к. нагрузка эти 3 сек слалась на моторы. т.е. логика в FC работала. Просто она была ошибочная.
Тогда причина только гироскопы... Т.к. они определяют стабилизацию.


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 10 июн 2011, 12:48 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
ошибки в шине I²C при больших токах это прабла самого I²C интерфейса.
в регулях 2.0 тоже не решена, при работе на аках ot 5S эта прабла бозникает на одном из 10 почти одинаковых летунах.
способов решения много но ни одит не даёт 100% результата :-(


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 10 июн 2011, 13:26 
вообще моё мнение что i2c хороша только в пределах одной платки :)
чипам между собой общаться... а когда провода идут рядом с проводами на которых под 100А - это уже стрём полный


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 10 июн 2011, 16:48 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 18 сен 2010, 21:21
Сообщений: 352
Откуда: Харьков, Украина
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 72 раз.
Letalkin писал(а):
ошибки в шине I²C при больших токах это прабла самого I²C интерфейса.
в регулях 2.0 тоже не решена, при работе на аках ot 5S эта прабла бозникает на одном из 10 почти одинаковых летунах.
способов решения много но ни одит не даёт 100% результата :-(

Спасибо. Но все таки, подскажите какие способы можно испробовать?
Ве что было можно по разводке и монтажу сделано. Просто не представляю, что можно еще улучшать! С большой долей вероятности после починки коптер опять начнет летать. Но что попробовать изменить, чтобы избежать подобных кувырков?
Напомню, что были случаи самопроизвольной остановки всех моторов еще на малом газу, или после небольшого скользящего касания лопастью одежды. Так что тут о больших токах похоже речи нет... Да и аварии всегда происходили на среднем газу, практически в режиме висения.
И еще, вопрос именно к Вам, нет ли связи такой проблемы и именно последней версии прошивки FC? Может следует откатиться на более проверенную и обкатанную версию 1.8? Я поискал на немецком форуме, и почти сразу обнаружил ветку про аналогичный случай - авария аппарата после установки последней прошивки (до этого нормально работавшего 18 месяцев): http://forum.mikrokopter.de/topic-23990.html и вот еще похожая ветка: http://forum.mikrokopter.de/topic-24267.html
У меня первая авария была вскоре после перехода на последнюю прошивку, у автора топика - тоже эта версия.

_________________
«Взгляд с Небес»
Аэрофотосъемка в Украине


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 10 июн 2011, 20:24 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 18 сен 2010, 21:21
Сообщений: 352
Откуда: Харьков, Украина
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 72 раз.
Обнаружил лог (gpx файл) своей первой аварии. Возможно его анализ поможет разобраться в причинах.
download/file.php?mode=view&id=1645
Аварийное поведение аппарата началось примерно на 47-й секунде вскоре после выдачи команды CH. Последующие аварии небыли связаны с подачей каких-либо команд.


Вложения:
GPS00000.rar [3.21 KiB]
Скачиваний: 167

_________________
«Взгляд с Небес»
Аэрофотосъемка в Украине
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 11 июн 2011, 12:37 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
попробуйте переписать содержимое файла settings.ini на крточке,
впишите туда
KMLLOGGING = 503
GPXLOGGING = 991
GPSAUTOCONFIG = 1

Проверьте скорость чтения/записи карточки
http://crystalmark.info/software/Crysta ... dex-e.html
соответствует-ли проверенная скорость написанной на карте.
Есть куча подделок.

проблемы возникают, когда карточка не успевает записывать данные или если не правильно записан settings.ini, тогда FC пытается писать слишком много и слишком часто, что ведёт к непроизвольному резету прямо в польёте :-(
.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 11 июн 2011, 13:12 
хз как вы так софт пишете, немцы...
там пишется-то килобайт 400 за 10 минут полёта!!! :)
такую "скорость" обеспечивает любая карточка...
я у себя пишу в своём софте около 100кбайт в сек полётной инфы - и всё в норме... (правда в отдельном потоке с небольшим приоритетом)


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 11 июн 2011, 13:18 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
хм, ну так они, немци пишут :-)
а я не немец и софт не пишу :-)
это недавно обнаружилось, когда это вдруг стало чють-ли не повалъной болезнью


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 11 июн 2011, 14:37 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 18 сен 2010, 21:21
Сообщений: 352
Откуда: Харьков, Украина
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 72 раз.
Letalkin писал(а):
попробуйте переписать содержимое файла settings.ini на крточке,
впишите туда
KMLLOGGING = 503
GPXLOGGING = 991
GPSAUTOCONFIG = 1

Проверьте скорость чтения/записи карточки
http://crystalmark.info/software/Crysta ... dex-e.html
соответствует-ли проверенная скорость написанной на карте.
Есть куча подделок.

проблемы возникают, когда карточка не успевает записывать данные или если не правильно записан settings.ini, тогда FC пытается писать слишком много и слишком часто, что ведёт к непроизвольному резету прямо в польёте :-(
.

Проблема с карточкой не связана. В трех других случаях карточки вообще не было.
А вот данные из этого файла мне представляются очень интересными и могут быть полезны в расследовании этой (и других) аварий.
Для анализа GPX файла пользовался вот этой программой:
http://www.mdtweb.de/images/stories/dow ... X_0010.zip
Например, оказалось, что на 39 секунде полета появилась ошибка с кодом 017
Вот ее расшифровка из
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/Err ... _FC_I2C.22
-----------------
17 "ERR: FC I2C"

Cause: the I2C communication to the BL-Ctrls is disturbed

Solution:

* check supply of the BL-Ctrls
* check I2C-cables (mixed C and D?)
* check addresses of the BL-Ctrls
* disconnect single BL-Ctrls to find one defective
-----------------
Видимо это и было причиной переворотов и последующего падения аппарата

А вот причина возникновения самой ошибки пока загадка.
Моя попытка реконструкции по данным из GPX файла
1. После подачи команды "CH" на 48 секунде начался полет по маршруту. Коптер выполняет резкий маневр (по команде от GPS ?), происходит пиковая просадка напряжения с 14.6 до 13.8 - почти на вольт при свежей батарее
2. На 49 секунде возникает ошибка 017 в шине I2C и коптер резко дергается NickAngle 83, RollAngle 107 (возможно это уже переворот), также резко меняются показания компаса при неизменном курсе Изменяется состояние FlagNc указал на NoSl нет последовательного соединения с МКТулз. На коптере стоит модем, так что связь должна была быть, и это единственный момент с таким флагом.)
3. 50-я и 51-я секунда картина похожая. Судя по углам коптер вращается.
4. 52-я сеунда. Похоже двигатели отключились (резко возросло напряжение с 14,5 до 15,5 вольт. Кроме того, это наивысшая точка траектории полета, затем высота только падала) .
5. Далее падение с выключенными двигателями.

Если у кого есть GPX файлы аварий - будет интересно сравнить.

Конструктивные комментарии и предположения относительно вышесказанного приветствуются.

_________________
«Взгляд с Небес»
Аэрофотосъемка в Украине


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 11 июн 2011, 16:31 
предположу что повис контроллер.


Вернуться наверх
  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 203 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5 ... 21  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7000

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10278

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88256

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16513

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Обработка видео с борта

[ На страницу: 1 ... 15, 16, 17 ]

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

Andrey-multicopter

163

65433

11 мар 2013, 18:33

Vardanyan Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB