MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Краш мультикоптера
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=1009
Страница 5 из 21

Автор:  vis [ 13 июн 2011, 11:40 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

TeHoTaMy писал(а):
vis писал(а):
разъясняю:

"На вопрос "Как дела ?" завыл матерно, долго бился головой об стену, набил морду вопрошавшему... - в общем, ушёл от ответа." М.Жванецкий.

А хотелось бы узнать, в какой точке (точках, месте...) соединяются (разделяются) слаботочная и сильноточная земля?

P.S. Насколько мне известно из аудиотехники, соединение "земель" и корпуса аппарата желательно в одной точке, без образования замкнутых контуров, максимально близко к самому чувствительному входу.

не понял про жванецкого. он-то тут причем???
вы текст-то читаете?
я ответил на Ваш вопрос!
у питания своя земля. у сигнального кабеля - своя. и всё описал. если Вы что-то не поняли - ну спрашивайте тут или в приват.
паяйте как можно ближе к процам с одной стороны и другой да и всё.
к тому же тут на форуме уже была фото с рекомендуемой площадкой для немецкой FC.

на тему земель - да это так. если всё силовое кругом-то и токи большие.
а в нашем случае можно выделить группы схожий свойств.
это процессор и силовая часть.
вот их и разделять.

например, на STM32 отдельно выводы земель-то кстати. цифровой и аналоговой. и еще на некоторых дополнительно земля для VREF-
Все это для минимизации взаимного влияния. Чтобы меньше шуму было при замерах и проч...

Автор:  painter12 [ 14 июн 2011, 12:47 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Друзья!
Меня не оставляет одно сомнение.. Как я понял из ваших постов, да и моих наблюдений, мы как причину аварии рассматриваем наводку от силовых проводов на сигнальные провода шины I2C с последующим подвисанием контроллера и т.д. Исходя из такого сценария, аварии должны были бы происходить в моменты максимальной нагрузки на двигатели или резких маневров, кроме того, аварии должны чаще происходить при таскании аппаратом груза, так же сопутствующим фактором могла быть просадка батареи в конце полета. Но! В моих случаях, ВСЕ аварии происходили на первых секундах полета, максимум минута и несколько секунд, когда батарея еще не разрядилась почти. В двух случаях из четырех аппарат был без груза вообще, и в трех случаях из четырех моменту аварии предшествовал спокойный полет с очень умеренным маневрированием. Мне не понятно, как эти наблюдения согласуются с нашим предположением о наводках от "силы" на "сигнальную" часть проводки. Может есть еще какой-то не учитываемый нами фактор запускающий всю фатальную цепочку!
Меня описанное выше противоречие ОЧЕНЬ беспокоит!

Автор:  telecopter [ 14 июн 2011, 13:24 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Согласен!
У нас тоже было 3 случая и все в висении при спокойных маневрах. И в определенных местах. В других местах ничего подобного не наблюдалось.
Посмотрите на карте внимательно места где вы летали, вдруг в километрах 10-и есть что-то интересное....
Мы нашли в одном месте аэропорт и аэродром вокруг места полета в радиусе 10-9 км. Локаторы 10 ГВт бьют на 20 км. В другом месте нашли Порт на котором тоже есть морская связь 2500 кВт до 20 КМ. Но в этих двух местах коптер просто пару раз поддернуло нехило. А вот когда летали на самом аэродроме непосредственно около локатора, коптер свалился моментально. Так что я для себя нашел ответ.
Но если уменьшить вероятность внутренних шумов то скорее всего в первом и втором случае все было-бы нормально! Вот такие вот мысли...

Автор:  Andrey-multicopter [ 14 июн 2011, 13:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

painter12 писал(а):
Друзья!
Меня не оставляет одно сомнение.. Как я понял из ваших постов, да и моих наблюдений, мы как причину аварии рассматриваем наводку от силовых проводов на сигнальные провода шины I2C с последующим подвисанием контроллера и т.д. Исходя из такого сценария, аварии должны были бы происходить в моменты максимальной нагрузки на двигатели или резких маневров, кроме того, аварии должны чаще происходить при таскании аппаратом груза, так же сопутствующим фактором могла быть просадка батареи в конце полета. Но! В моих случаях, ВСЕ аварии происходили на первых секундах полета, максимум минута и несколько секунд, когда батарея еще не разрядилась почти. В двух случаях из четырех аппарат был без груза вообще, и в трех случаях из четырех моменту аварии предшествовал спокойный полет с очень умеренным маневрированием. Мне не понятно, как эти наблюдения согласуются с нашим предположением о наводках от "силы" на "сигнальную" часть проводки. Может есть еще какой-то не учитываемый нами фактор запускающий всю фатальную цепочку!
Меня описанное выше противоречие ОЧЕНЬ беспокоит!


Конечно, все тут высказывают предположения, т.к. всех нюансов конструкции не видим и руками не щупаем. :D
Факторов может очень много, но все равно я не скажу, что имеется какая-то система (или неизбежность) в этих падениях, ну типа - "ошибки шины I2C неизбежны, наводки неизбежны, значит и падение - неизбежно". На самом деле, конечно же нет. Я могу судить это по своему опыту.
Вот рассмотрим мою конфигурацию:
- немецкие контроллеры 2.0 стоят на балках и шина I2C соединена сервокабелем, третий провод из проводов которого припаян к "земле" контроллера, которая имеется рядом с площадками C и D;
- к плате-адаптеру присоединяются только C и D провода, коричневый, другой конец которого соединен с "землей" контроллера - загнут и закрыт термоусадкой возле платы-адаптера.
- контроллеры соединены по питанию с платой-адаптером кабелем 16AWG.
- плата-адаптер соединена напрямую (через 5 мм разъем) с батареей кабелем 8 AWG.
- двигатели - AXI 2814/20;
- пропеллеры - 13х6.5 APC;
- полетный вес аппарата с камерой, подвесом и батареей 6000 мАч, 4S - около 5 кг.
- основная плата - FC 2.1, Navi, MK3mag, GPS.
Провода проложены (вышеуказанный сервокабель для I2C с землей и силовые провода питания контроллеров) вместе в одном жгуте вдоль балки двигателей, и закрыты термоусадкой (19 мм)
Полетное время около 9 мин до предупреждающего мигания светодиодов, настроенного на 13.6 вольт.

Я специально расписал эту конфигурацию, чтобы пояснить, что и при малых токах и при больших (например, когда такой аппарат быстро снижается и его подхватываешь газом у земли) - я не имел ошибок шины I2C, которые вызывали бы падение аппарата. И при другом расположении проводов - силовые внутри балки, I2C - снаружи, я тоже не имел таких ошибок и падений. Поверьте, я летаю очень много, на мой взгляд. Я не могу, конечно, зарекаться о будущем, но факт остается фактом, если судить по моему прошлому опыту - а на основании чего еще и можно делать умозаключения?

Экспериментальные полеты (на экспериментальных платах и контроллерах) показали наличие большого количества ошибок в шине именно по причине наводок и они вызывали переворот аппарата и перезагрузку основного процессора. но экспериментальные модели - на то и экспериментальные, чтобы на них все проверить и выявить.

Если вы уверены во всех паяных соединениях, то я бы грешил на двигатели. Может быть с ними что-то не так - они вызывают какие-то токи повышенные.

Вот такие мои мысли.

Автор:  vis [ 14 июн 2011, 14:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

вот такая проблема как у Вас, кстати, и есть самый гимор для разработчика, когда она проявляется иногда
и природа её не понятна.
нужно брать аппарат и на стенде выжимать из него всё что можно...
брать БП ампер на 60
ставить в тиски
и рвать его в клочья нагрузкой :)
и так часа 2... чем дольше - тем лучше
смотреть виснет или нет
что-ть менять (провода, двигатели, контроллеры)
при этом смотреть графики, ошибки, что на шине творится-то вообще осциллографом и анализатором логики...
и делать выводы ...
можно легко убить неделю-две на поиск проблемы (у меня месяц точно ушёл)

Автор:  casio84 [ 15 июн 2011, 11:13 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

А что мешает спровоцировать ситуацию со сбоем по i2c? Например, в процессе работы коптера (на земле, конечно) кратковременно коротнуть линии sda scl на землю или между собой (обмен в этот момент будет нарушен). Если после такого моторы возобновят вращение, то и в реальном полете за i2c можно быть спокойным.

Автор:  vis [ 15 июн 2011, 11:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

casio84 писал(а):
А что мешает спровоцировать ситуацию со сбоем по i2c? Например, в процессе работы коптера (на земле, конечно) кратковременно коротнуть линии sda scl на землю или между собой (обмен в этот момент будет нарушен). Если после такого моторы возобновят вращение, то и в реальном полете за i2c можно быть спокойным.

вы думаете я этого не делал? :)
при коротыше всё нормально восстанавливается однако...
иммитировать сбои нужно хитрее. шумом на линии. электромагнитными наводками. пиковыми режимами двигателей

Автор:  painter12 [ 15 июн 2011, 14:35 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

vis писал(а):
при коротыше всё нормально восстанавливается однако...
имитировать сбои нужно хитрее. шумом на линии. электромагнитными наводками. пиковыми режимами двигателей

Именно! При наших сценариях аварий простые КЗ весьма маловероятны. Интересно попробовать слегка тормознуть один из двигателей во время работы, например подставив под пропеллер что-то мягкое, что его не повредит но затормозит. Как было у меня, когда один из винтов задел слегка руку, после чего все моторы встали и не запускались пока не передернул питание. Возможно в момент торможения была перегрузка по току, которая и спровоцировала сбой в шине.

Напишите, у кого еще бывали случаи спонтанной остановки моторов на земле, в самом начале, через несколько секунд после их запуска? Это очень важный статистический материал. Не молчите! Если такое никогда не случалось, просто напишите что таких случаев не было, это тоже полезная информация.

Мне вообще сейчас представляется, что аварии с переворотами являются следствием выключения моторов, при которой они останавливаются не одновременно, что и дает импульс для переворота.

И еще, просьба ко всем, если есть GPX файлы нормальных или тем более аварийных полетов, пожалуйста, выложите образцы для сравнения!

Автор:  Katsuk [ 15 июн 2011, 15:15 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

у меня в неудачном дизайне регуляторов проскакивали ошибки по I2C, решил все таки попробовать - рухнул с 0.5 метра, это максимум, на что он успел подняться. Проверяется все просто, можно и без пропеллеров. Подключается MKtool, кликается на левое окно, чтобы была видна строчка I2C error, дальше открывается вкладка motor test, там ALL, ставится уровень на 8, ставится галочка активации, чтобы все моторы закрутились. Потом подводится мышь к максимальному положению движка регулятора оборотов и... клик! Т.е. моторы должны мгновенно раскрутиться с 8 до 100%% Затем убавить назад на 8% и тут клик на 100%! И так раз 10. Т.е. надо не плавно повышать обороты, а именно кликом на максимум. Пропеллеры не нужны. Если I2C error появится хоть один, аппарат обязательно разобьется рано или поздно. У меня с моими намоторными регуляторами высыпало по сотни ошибок с одного клика одного мотора :o

Автор:  painter12 [ 15 июн 2011, 15:32 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Katsuk писал(а):
... Если I2C error появится хоть один, аппарат обязательно разобьется рано или поздно. У меня с моими намоторными регуляторами высыпало по сотни ошибок с одного клика одного мотора :o

Спасибо! Очень толковая методика, как раз то что надо для проверки. А с пропеллерами Вы пробовали такие фокусы? Разумеется, коптер должен быть надежно закреплен...

Страница 5 из 21 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/