*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 03 дек 2016, 07:36

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 203 ]  На страницу Пред.  1 ... 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 ... 21  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 20 июн 2011, 17:20 
Katsuk писал(а):
ошибки по последовательной шине - это по сути либо сбой данных (вместо "0" пришло "1" или наоборот), либо сбой синхронизации - вместо 01001010 пришло 100101001, что еще хуже. Фактически, изменением одного бита мощность меняется в два раза.
Вот и получилось, что аппарат поднялся на пол метра, а затем одному из регуляторов пришла на старший бит единичка и один из моторов мгновенно раскрутился в два раза сильнее (приблизительный расклад). В общем, аппарат подскочил, FC попытался его скомпенсировать, да еще и опять с ошибками, в результате аппарат мгновенно улетел в сторону, сделал там сальто в воздухе и мегаудачно воткнулся ногами в глину :D Больше я в такие игры не играл ;)

ну такое объяснение слабо подходит :)
т.к. задержка от прихода цифры до раскрутки мотора на нужное значение проходит около 100-150 ms
между цифрами, которые приходят в мотор - 2 ms
т.е. за эти 100 ms придёт 20 значений, которые сгладятся...
и одна оч большая неверная цифра пролетит незаметно просто...


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 20 июн 2011, 17:33 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 04 июн 2010, 09:33
Сообщений: 509
Благодарил (а): 10 раз.
Поблагодарили: 53 раз.
на деле это выглядит так: жжжжжжжжЖЖЖжжжжжжЖЖЖжЖЖЖжЖЖЖжжжжжжжжЖЖЖжжжжжжЖЖжжжж :lol:
т.е. одна ошибка почему-то успевает его раскрутить. Может тут вопрос синхронизации - FC не мгновенно приходит в себя и не следующим же байтом исправляет ошибку, но факт, что разгон мотора при сбое на шине происходит ударно и очень быстро...


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 20 июн 2011, 19:02 
ну я вам точно говорю, что если послать 0 - 255 - 0 в контроллер с интервалом 2мс, то не факт что вообще рывок будет даже :)
ну может чуть-чуть шевельнётся и всё :).
думаю что у Вас случился подвисон контроллера... либо поток ошибок большой оч высыпался...
ну вообще если в тесте вдуть с нуля сразу резко 255 - то реально импульс оч некислый... на столько, что у меня прилично зажатый пропеллер открутился. фиксатор улетел. и сам проп метров за 10 отлетел...
после этого ставлю стенд метрах в 4х хотя бы ... с грузом 10 кг :)
а то раньше тестил вообще рядом на столе...


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 20 июн 2011, 19:38 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 04 июн 2010, 09:33
Сообщений: 509
Благодарил (а): 10 раз.
Поблагодарили: 53 раз.
vis писал(а):
ну я вам точно говорю, что если послать 0 - 255 - 0 в контроллер с интервалом 2мс, то не факт что вообще рывок будет даже :)
ну может чуть-чуть шевельнётся и всё :).
думаю что у Вас случился подвисон контроллера... либо поток ошибок большой оч высыпался...
.

Не случился, а случался спонтанно, пока я держал его руками такие выбросы "адреналина" у него происходили регулярно. Т.е. подвисона как такового не было. Одно дело послать чистые данные, другое дело - ошибку. FC же сечет за 9-м квитирующим битом, если не получила подтверждение - значит ошибка. И как она себя поведет в этом случае, это ж не факт, что мгновенно повторит посылку. Отсюда и рывок.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 21 июн 2011, 13:30 
переходит к следующему мотору сразу же (точнее пауза доли мсек)
а для ошибочного шлёт новую цифру через 2 ms :)
и +1 к ошибкам добавляет...
я анализатором большой промежуток времени снимал и смотрел поведение при ошибках :)


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 21 июн 2011, 15:37 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 04 июн 2010, 09:33
Сообщений: 509
Благодарил (а): 10 раз.
Поблагодарили: 53 раз.
а регулятор что делает, если поймал ошибку? Может он как раз и приходит в себя долго?...


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 21 июн 2011, 15:41 
Katsuk писал(а):
а регулятор что делает, если поймал ошибку? Может он как раз и приходит в себя долго?...

да ничего не делает :)
регистры сбрасывает и всё...
если бы он долго приходил в себя, то и последующие обращения к нему были бы ошибочными...


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 21 июн 2011, 16:30 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 04 июн 2010, 09:33
Сообщений: 509
Благодарил (а): 10 раз.
Поблагодарили: 53 раз.
с другой стороны, если бы он вис, он бы переставал крутиться, а он наоборот, крутится с максимальной эффективностью..


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 24 июн 2011, 10:17 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 18 сен 2010, 21:21
Сообщений: 352
Откуда: Харьков, Украина
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 72 раз.
Опять авария коптера. После переделки, проверки на стенде, трех успешных полетов, 21 числа опять краш. Прежний сценарий. Около минуты совершенно нормального полета, без малейших подергиваний или других тревожных признаков, потом резкий переворот и падение с остановившимися моторами. Аппарат вертикально падая и медленно переворачиваясь, по касательной ударился балкой в слон холма. Сломана одна балка в месте крепления мотора, прямо по отверстию, и два пропеллера. Карта памяти в плате нави стоит, выложу файл (если есть). Дело было на выездных съемках. Снимали для издательства зАмки. Хорошо, что взял с собой вертолет в качестве "запаски", так как к коптеру уже полного доверия нет. Первый полет после приезда в Камянец-Подольский уже у крепости, решил провести без подвеса с камерой, Бог надоумил! Дальше как уже писал - непродолжитеьный полет, и падение на глазах у заказчика. Пришлось делать вид, что это собственно, в порядке вещей, беспокоиться не о чем, сейчас с вертолета все снимем... Прямо скажем ОЧЕНЬ нервный был момент. Короче, все три дня командировки отлетал на вертолете без летных происшествий. Сейчас настроение в связи с этим такое, что даже карту памяти пока вынимать и смотреть не хочется... Пока еще снимаю на выезде, вернусь домой - буду изучать файл.

_________________
«Взгляд с Небес»
Аэрофотосъемка в Украине


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Краш мультикоптера
СообщениеДобавлено: 24 июн 2011, 10:39 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 16 апр 2010, 15:49
Сообщений: 1129
Откуда: Леинградская область
Благодарил (а): 211 раз.
Поблагодарили: 45 раз.
painter12 писал(а):
Опять авария коптера. После переделки, проверки на стенде, трех успешных полетов, 21 числа опять краш. Прежний сценарий. Около минуты совершенно нормального полета, без малейших подергиваний или других тревожных признаков, потом резкий переворот и падение с остановившимися моторами. Аппарат вертикально падая и медленно переворачиваясь, по касательной ударился балкой в слон холма. Сломана одна балка в месте крепления мотора, прямо по отверстию, и два пропеллера. Карта памяти в плате нави стоит, выложу файл (если есть). Дело было на выездных съемках. Снимали для издательства зАмки. Хорошо, что взял с собой вертолет в качестве "запаски", так как к коптеру уже полного доверия нет. Первый полет после приезда в Камянец-Подольский уже у крепости, решил провести без подвеса с камерой, Бог надоумил! Дальше как уже писал - непродолжитеьный полет, и падение на глазах у заказчика. Пришлось делать вид, что это собственно, в порядке вещей, беспокоиться не о чем, сейчас с вертолета все снимем... Прямо скажем ОЧЕНЬ нервный был момент. Короче, все три дня командировки отлетал на вертолете без летных происшествий. Сейчас настроение в связи с этим такое, что даже карту памяти пока вынимать и смотреть не хочется... Пока еще снимаю на выезде, вернусь домой - буду изучать файл.

Сочувствую! Я думаю, многим интересно, вернее полезно, посмотреть запись полёта с карточки.
Возможно, это отказ одного из двигателей, а после переворота просто FC отключила остальные?

_________________
С уважением, Юрий.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 203 ]  На страницу Пред.  1 ... 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 ... 21  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

6995

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10261

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88208

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16500

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Обработка видео с борта

[ На страницу: 1 ... 15, 16, 17 ]

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

Andrey-multicopter

163

65382

11 мар 2013, 18:33

Vardanyan Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB