MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Краш мультикоптера
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=1009
Страница 9 из 21

Автор:  vis [ 20 июн 2011, 17:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Katsuk писал(а):
ошибки по последовательной шине - это по сути либо сбой данных (вместо "0" пришло "1" или наоборот), либо сбой синхронизации - вместо 01001010 пришло 100101001, что еще хуже. Фактически, изменением одного бита мощность меняется в два раза.
Вот и получилось, что аппарат поднялся на пол метра, а затем одному из регуляторов пришла на старший бит единичка и один из моторов мгновенно раскрутился в два раза сильнее (приблизительный расклад). В общем, аппарат подскочил, FC попытался его скомпенсировать, да еще и опять с ошибками, в результате аппарат мгновенно улетел в сторону, сделал там сальто в воздухе и мегаудачно воткнулся ногами в глину :D Больше я в такие игры не играл ;)

ну такое объяснение слабо подходит :)
т.к. задержка от прихода цифры до раскрутки мотора на нужное значение проходит около 100-150 ms
между цифрами, которые приходят в мотор - 2 ms
т.е. за эти 100 ms придёт 20 значений, которые сгладятся...
и одна оч большая неверная цифра пролетит незаметно просто...

Автор:  Katsuk [ 20 июн 2011, 17:33 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

на деле это выглядит так: жжжжжжжжЖЖЖжжжжжжЖЖЖжЖЖЖжЖЖЖжжжжжжжжЖЖЖжжжжжжЖЖжжжж :lol:
т.е. одна ошибка почему-то успевает его раскрутить. Может тут вопрос синхронизации - FC не мгновенно приходит в себя и не следующим же байтом исправляет ошибку, но факт, что разгон мотора при сбое на шине происходит ударно и очень быстро...

Автор:  vis [ 20 июн 2011, 19:02 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

ну я вам точно говорю, что если послать 0 - 255 - 0 в контроллер с интервалом 2мс, то не факт что вообще рывок будет даже :)
ну может чуть-чуть шевельнётся и всё :).
думаю что у Вас случился подвисон контроллера... либо поток ошибок большой оч высыпался...
ну вообще если в тесте вдуть с нуля сразу резко 255 - то реально импульс оч некислый... на столько, что у меня прилично зажатый пропеллер открутился. фиксатор улетел. и сам проп метров за 10 отлетел...
после этого ставлю стенд метрах в 4х хотя бы ... с грузом 10 кг :)
а то раньше тестил вообще рядом на столе...

Автор:  Katsuk [ 20 июн 2011, 19:38 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

vis писал(а):
ну я вам точно говорю, что если послать 0 - 255 - 0 в контроллер с интервалом 2мс, то не факт что вообще рывок будет даже :)
ну может чуть-чуть шевельнётся и всё :).
думаю что у Вас случился подвисон контроллера... либо поток ошибок большой оч высыпался...
.

Не случился, а случался спонтанно, пока я держал его руками такие выбросы "адреналина" у него происходили регулярно. Т.е. подвисона как такового не было. Одно дело послать чистые данные, другое дело - ошибку. FC же сечет за 9-м квитирующим битом, если не получила подтверждение - значит ошибка. И как она себя поведет в этом случае, это ж не факт, что мгновенно повторит посылку. Отсюда и рывок.

Автор:  vis [ 21 июн 2011, 13:30 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

переходит к следующему мотору сразу же (точнее пауза доли мсек)
а для ошибочного шлёт новую цифру через 2 ms :)
и +1 к ошибкам добавляет...
я анализатором большой промежуток времени снимал и смотрел поведение при ошибках :)

Автор:  Katsuk [ 21 июн 2011, 15:37 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

а регулятор что делает, если поймал ошибку? Может он как раз и приходит в себя долго?...

Автор:  vis [ 21 июн 2011, 15:41 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Katsuk писал(а):
а регулятор что делает, если поймал ошибку? Может он как раз и приходит в себя долго?...

да ничего не делает :)
регистры сбрасывает и всё...
если бы он долго приходил в себя, то и последующие обращения к нему были бы ошибочными...

Автор:  Katsuk [ 21 июн 2011, 16:30 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

с другой стороны, если бы он вис, он бы переставал крутиться, а он наоборот, крутится с максимальной эффективностью..

Автор:  painter12 [ 24 июн 2011, 10:17 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Опять авария коптера. После переделки, проверки на стенде, трех успешных полетов, 21 числа опять краш. Прежний сценарий. Около минуты совершенно нормального полета, без малейших подергиваний или других тревожных признаков, потом резкий переворот и падение с остановившимися моторами. Аппарат вертикально падая и медленно переворачиваясь, по касательной ударился балкой в слон холма. Сломана одна балка в месте крепления мотора, прямо по отверстию, и два пропеллера. Карта памяти в плате нави стоит, выложу файл (если есть). Дело было на выездных съемках. Снимали для издательства зАмки. Хорошо, что взял с собой вертолет в качестве "запаски", так как к коптеру уже полного доверия нет. Первый полет после приезда в Камянец-Подольский уже у крепости, решил провести без подвеса с камерой, Бог надоумил! Дальше как уже писал - непродолжитеьный полет, и падение на глазах у заказчика. Пришлось делать вид, что это собственно, в порядке вещей, беспокоиться не о чем, сейчас с вертолета все снимем... Прямо скажем ОЧЕНЬ нервный был момент. Короче, все три дня командировки отлетал на вертолете без летных происшествий. Сейчас настроение в связи с этим такое, что даже карту памяти пока вынимать и смотреть не хочется... Пока еще снимаю на выезде, вернусь домой - буду изучать файл.

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 24 июн 2011, 10:39 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

painter12 писал(а):
Опять авария коптера. После переделки, проверки на стенде, трех успешных полетов, 21 числа опять краш. Прежний сценарий. Около минуты совершенно нормального полета, без малейших подергиваний или других тревожных признаков, потом резкий переворот и падение с остановившимися моторами. Аппарат вертикально падая и медленно переворачиваясь, по касательной ударился балкой в слон холма. Сломана одна балка в месте крепления мотора, прямо по отверстию, и два пропеллера. Карта памяти в плате нави стоит, выложу файл (если есть). Дело было на выездных съемках. Снимали для издательства зАмки. Хорошо, что взял с собой вертолет в качестве "запаски", так как к коптеру уже полного доверия нет. Первый полет после приезда в Камянец-Подольский уже у крепости, решил провести без подвеса с камерой, Бог надоумил! Дальше как уже писал - непродолжитеьный полет, и падение на глазах у заказчика. Пришлось делать вид, что это собственно, в порядке вещей, беспокоиться не о чем, сейчас с вертолета все снимем... Прямо скажем ОЧЕНЬ нервный был момент. Короче, все три дня командировки отлетал на вертолете без летных происшествий. Сейчас настроение в связи с этим такое, что даже карту памяти пока вынимать и смотреть не хочется... Пока еще снимаю на выезде, вернусь домой - буду изучать файл.

Сочувствую! Я думаю, многим интересно, вернее полезно, посмотреть запись полёта с карточки.
Возможно, это отказ одного из двигателей, а после переворота просто FC отключила остальные?

Страница 9 из 21 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/