MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Краш мультикоптера
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=1009
Страница 1 из 21

Автор:  Aruth [ 09 июн 2011, 21:33 ]
Заголовок сообщения:  Краш мультикоптера

Ситуация такая:
Мультикоптер на платах от MikroKopter.de: FlightCtrl ME 2.1, NaviCtrl 1.1 с MK3Mag и MK GPS, BL_Ctrl 2.0. Всё с последними версиями прошивки.
Поднялся на высоту приблизительно 30 метров. Включил altitude control и GPS position hold. Повисел какое-то время на одном месте, потом дал наклон по тангажу и полетел вперед. Аппарат пролетел метров пять, потом неожиданно и самопроизвольно начал крутиться относительно поперечной оси в обратном, к заданному, направлении (положение ручки управления я не менял), аппарат прокрутился несколько раз, потом двигатели выключились и он упал вниз головой.
Использовал как базовые настройки для начинающих по умолчанию в MK Tool. Изменил следующие параметры: nick/roll P anteil – 9, GPS wind compensation 100%, Z accelerometer effect in altitude control – 10. Настройки ПИД-регуляторов не менял.
До этого аппарат летал абсолютно нормально, вел себя полностью адекватно.
Еще и как назло камера и ноутбук разрядились. То есть, нет видео падения, и что там с полетными данными происходило я не видел. Flight log не писал. В общем, никакой подробной информации чтобы понять причины падения нет.
Платы все пришли в негодность, так как упал он «вниз головой» на асфальт. Теперь собираюсь восстанавливать коптер практически с нуля.
Может быть, у кого-то были аналогичные ситуации, или просто есть какие-то мысли по этому поводу? Хотелось бы разобраться, из-за чего произошло падение.
Видел несколько видео с похожими падениями. Читал здесь на форуме, что такое случалось из-за плохих керамических перемычек в месте соединения гироскопов с платой (в ранних версиях платы 2.1). Но на моей плате всё хорошо пропаяно, так что этот вариант исключается.

Автор:  Andrey-multicopter [ 09 июн 2011, 21:58 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

А он у Вас кувыркался или вращался вокруг собственной оси? Если кувыркался - то это могут быть гироскопы или их цепи. Если вращался вокруг собственной оси, то это скорее отказ контроллеров. Не перегружали ли Вы их?

Автор:  painter12 [ 09 июн 2011, 22:39 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Aruth писал(а):
Ситуация такая:
Мультикоптер на платах от MikroKopter.de: FlightCtrl ME 2.1, NaviCtrl 1.1 с MK3Mag и MK GPS, BL_Ctrl 2.0. Всё с последними версиями прошивки.
Поднялся на высоту приблизительно 30 метров. Включил altitude control и GPS position hold. Повисел какое-то время на одном месте, потом дал наклон по тангажу и полетел вперед. Аппарат пролетел метров пять, потом неожиданно и самопроизвольно начал крутиться относительно поперечной оси в обратном, к заданному, направлении (положение ручки управления я не менял), аппарат прокрутился несколько раз, потом двигатели выключились и он упал вниз головой.
Использовал как базовые настройки для начинающих по умолчанию в MK Tool. Изменил следующие параметры: nick/roll P anteil – 9, GPS wind compensation 100%, Z accelerometer effect in altitude control – 10. Настройки ПИД-регуляторов не менял.
До этого аппарат летал абсолютно нормально, вел себя полностью адекватно.
Еще и как назло камера и ноутбук разрядились. То есть, нет видео падения, и что там с полетными данными происходило я не видел. Flight log не писал. В общем, никакой подробной информации чтобы понять причины падения нет.
Платы все пришли в негодность, так как упал он «вниз головой» на асфальт. Теперь собираюсь восстанавливать коптер практически с нуля.
Может быть, у кого-то были аналогичные ситуации, или просто есть какие-то мысли по этому поводу? Хотелось бы разобраться, из-за чего произошло падение.
Видел несколько видео с похожими падениями. Читал здесь на форуме, что такое случалось из-за плохих керамических перемычек в месте соединения гироскопов с платой (в ранних версиях платы 2.1). Но на моей плате всё хорошо пропаяно, так что этот вариант исключается.

Сегодня была точно такая же ситуация, только с менее трагичным финалом - все "мозги" были в коробке из поликарбоната, так что треснула только коробка.
Что общего с описанным выше случаем:
1. Набор оборудования тот же кроме контроллеров (у меня 1hoch4)
2. Последняя версия прошивок плат.
3. Сценарий происшествия - врашение вокруг горизонтальной оси, выключение моторов в воздухе и падение(у меня это уже 4-й случай, между первыми тремя и сегодняшним два с лишним десятка успешных полетов)
Не знаю какие у Вас двигатели стоят, у меня SK35-36 910 от Хобикинга.
После первых трех таких случаев я полностью поменял сигнальную проводку, проложил все в защитных кембриках и вместо разъемов между платами запаял провода.
Хотя обнаружить явную причину аварий мне не удалось, после перебора коптера он летал совершенно нормально с обычной нагрузкой в виде подвеса с камерой. Сегодня в момент аварии аппарат практически висел, нагрузка была средняя. В предыдущих случаях падения тоже были не в моменты увеличения нагрузок.
Сейчас у меня несколько версий происшествий
1. Глюки в новой прошивке. Были мнения что она не достаточно надежна и обкатана. У меня первые происшествия начались вскоре после перехода на последнюю версию.
2. Подклинивание мотора.
Других версий пока нет. Скорее всего, подобное было и у других, может кто читал на зарубежных форумах. То что мой случай оказался не единичным говорит о какой-то системной проблеме. Очень хочется понят о какой?
Прошу откликнуться всех, кто может нам помочь разобраться в этой ситуации.

Автор:  dtgroup [ 09 июн 2011, 23:03 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Сочувствую.
а это у вас гексы падают?

Автор:  Aruth [ 10 июн 2011, 02:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

andrkolom писал(а):
А он у Вас кувыркался или вращался вокруг собственной оси? Если кувыркался - то это могут быть гироскопы или их цепи. Если вращался вокруг собственной оси, то это скорее отказ контроллеров. Не перегружали ли Вы их?

А в чем разница между кувырканием и вращением вокруг собственной оси? У меня он падал отвесно, несколько раз перевернувшись в падении. Потом крутиться перестал и полетел вниз перевернутый с выключенными двигателями. Газ я ему тогда дал не на максимум, но довольно сильно - возможно отказали контроллеры. Но, как видите, есть аналогичные случаи, так что, возможно, проблема в недостатках немецкого железа или софта.

dtgroup писал(а):
а это у вас гексы падают?

У меня гекса.

painter12 писал(а):
Не знаю какие у Вас двигатели стоят, у меня SK35-36 910 от Хобикинга.

У меня немецкие MK3638, новые, работали нормально, так что подклинивание мотора маловероятно.
Я так понимаю, Вы тоже Flight log не записывали на NaviCtrl?

Автор:  Andrey-multicopter [ 10 июн 2011, 07:14 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Цитата:
Но, как видите, есть аналогичные случаи, так что, возможно, проблема в недостатках немецкого железа или софта.



Вот именно, что ВОЗМОЖНО, что дело в каких-то недостатках немецкого софта и железа. Но вся система коптера довольно сложная и взаимозависимая. Наводки от проводов питания, например, могут вызвать сбои в шине управления контроллеров, сигнал от видеопередатчика может влиять на барометр, а сколько паянных соединений - и недостаточный пропай в каждом таком соединении может вызвать аварию, не сегодня, так завтра.
Поэтому про недостатки железа и софта я бы говорил в последнюю очередь, а старался бы найти собственные ошибки.

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 10 июн 2011, 08:02 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Aruth писал(а):
Ситуация такая:
Мультикоптер на платах от MikroKopter.de: FlightCtrl ME 2.1, NaviCtrl 1.1 с MK3Mag и MK GPS, BL_Ctrl 2.0. Всё с последними версиями прошивки.
Поднялся на высоту приблизительно 30 метров. Включил altitude control и GPS position hold. Повисел какое-то время на одном месте, потом дал наклон по тангажу и полетел вперед. Аппарат пролетел метров пять, потом неожиданно и самопроизвольно начал крутиться относительно поперечной оси в обратном, к заданному, направлении (положение ручки управления я не менял), аппарат прокрутился несколько раз, потом двигатели выключились и он упал вниз головой.
Использовал как базовые настройки для начинающих по умолчанию в MK Tool. Изменил следующие параметры: nick/roll P anteil – 9, GPS wind compensation 100%, Z accelerometer effect in altitude control – 10. Настройки ПИД-регуляторов не менял.
До этого аппарат летал абсолютно нормально, вел себя полностью адекватно.
Еще и как назло камера и ноутбук разрядились. То есть, нет видео падения, и что там с полетными данными происходило я не видел. Flight log не писал. В общем, никакой подробной информации чтобы понять причины падения нет.
Платы все пришли в негодность, так как упал он «вниз головой» на асфальт. Теперь собираюсь восстанавливать коптер практически с нуля.
Может быть, у кого-то были аналогичные ситуации, или просто есть какие-то мысли по этому поводу? Хотелось бы разобраться, из-за чего произошло падение.
Видел несколько видео с похожими падениями. Читал здесь на форуме, что такое случалось из-за плохих керамических перемычек в месте соединения гироскопов с платой (в ранних версиях платы 2.1). Но на моей плате всё хорошо пропаяно, так что этот вариант исключается.

Если настройки по умолчанию, возможно из-за ограничения радиуса контроля GPS, он в настройках по умолчанию сделан слишком малым и при включенном удержании позиции коптер, видимо сопротивлялся выходу за этот радиус. А когда не смог вернуться, видно не нашёл ничего лучшего, как выключить двигатели! :(

Автор:  Matrixro [ 10 июн 2011, 08:34 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Да, коптер чуть что, дак вверх ногами сразу :) Дважды переворачивался, но по вполне ясной причине, просадка батареи, умышленная. Хотелось посмотреть на поведение при просадке батареи, он переворачивается. Делал на малой высоте, почти на земле, поэтому без повреждений. Лексановая крышка только лопнула, которая с немецкого магазина, теперь стоит чугунная, т.е. пластмассовая из икеи, дуршлаг назывался :)

Автор:  painter12 [ 10 июн 2011, 09:00 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Aruth писал(а):
Я так понимаю, Вы тоже Flight log не записывали на NaviCtrl?

Да. К сожалению лог не писал.
А какой у Вас стоит приемник? Спектрумовские сателлиты или что-то другое?

У меня была ситуация, когда после запуска двигателей один из пропеллеров зацепил мою руку, после чего все двигатели остановились и не запускались до перезагрузки по питанию всего аппарата.
Вопрос ко всем:
Что в норме может приводит к остановкам ВСЕХ двигателей?
Защита по току?
Наклон коптера на угол более 90 градусов?
У кого были случаи самопроизвольной остановки движков после их запуска?
Или остановка всех двигателей при каких-то событиях вообще не предусмотрена и это проявление проблемы?

У меня эпизоды остановки иногда случались еще до начала полета, после запуска двигателей, на малом газу.
Может причина падений именно остановка моторов? А перевороты следствие их не одновременной остановки?

Автор:  Andrey-multicopter [ 10 июн 2011, 09:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Краш мультикоптера

Цитата:
Что в норме может приводит к остановкам ВСЕХ двигателей?
Защита по току?
Наклон коптера на угол более 90 градусов?
У кого были случаи самопроизвольной остановки движков после их запуска?


Защита по току не вызывает остановки двигателей - только снижение оборотов. Наклон на такой большой угол не вызывает никаких остановок - есть спортивные режимы, где коптер вообще кувыркается.
Самопроизвольная остановка двигателей бывает только при какой-то неисправности, при которой отключается управляющая шина I2C - это наводки от силовых проводов, контакт с землей или между собой, обрыв при плохой пайке.

Страница 1 из 21 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/