MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Безопастность приземления или падения
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=199
Страница 4 из 9

Автор:  Andrey-multicopter [ 18 авг 2010, 22:31 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

Вообще, я считаю, мы могли бы открыть на нашем форуме какой-то упрощенный вариант по openpilot.org, где могли бы обмениваться опытом по постройке аппарата на основе оборудования и софта от openpilot.org.

Автор:  osnwt [ 18 авг 2010, 22:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

Обмениваться на данный момент нечем. На сегодня не существует пока софта, способного подняться с железом OP в воздух.

Была проделана очень большая работа по планированию, проектированию, тестированию, отбрасыванию вариантов и т.п. Вплоть до того, что ребята плотно общались в режиме телеконференции с инженерами компаний-разработчиков гироскопов, прежде чем приняли определенные технические решения. Скажем, они выбрали все же гиры от Invensense. Да, AD хороши. Но те могут быть столь же хороши, если использовать их внутренние термодатчики для компенсации, которые на многих других проектах вообще не используются, хотя и должны бы (откуда и "более низкое" качество тех гироскопов). Поскольку гироскопами занимается отдельный процессор, на котором не висит задач по управлению, а только по измерению и предварительной обработке, такое решение более чем оправдано.

После проведения работ по наземному обеспечению, планированию и обкатке отдельных компонентов на PC-симуляторах очередная задача проекта - это поднять его, наконец-то, в воздух. Вот как только она будет решена, и появится первый релиз какого-то софта, вот тогда можно будет чем-то обмениваться.

PS. А что это за клон сайта такой? Все идентично, только контактные реквизиты изменены на чужие, да все сообщения из серии "Тихо сам с собою я веду беседу...". Плагиатец? Или это санкционировано? :P

Автор:  vis [ 19 авг 2010, 00:30 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

еще раз отмечу, что политика ребят из www.mikrocontroller.com мне вообще не понятна...
ключевого железа в магазине нет месяцами!
а это что значит? что продаж его нет, а значит нет и прибыли...
зачем тогда, ребята, если вам не нужна прибыль, заморачиваться на закрытости софта???
меня, как программиста, вот лично бесит что нет исходников от MKTool
в этой "гениальной" программе есть ноухау? я лично его не вижу. софтина написана на древнем борландовом билдере 4м.
интерфейс, мягко говоря, убогий. летать и пытаться что-то на нем увидеть - просто нереально. бредовый креатив, клацания мышкой в стрелочки - это типа ноухау? :) неудобно всё - ппц просто... нельзя свои пресеты графиков сделать банально. интерфейс прошлого века.
с таким подходом к продвижению продукта - немцы не жильцы.

Автор:  Andrey-multicopter [ 19 авг 2010, 08:21 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

Цитата:
PS. А что это за клон сайта такой? Или это санкционировано? :P


Это украинская версия нашего сайта - санкционировано.

Автор:  Andrey-multicopter [ 21 авг 2010, 18:52 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

Вот уже сейчас в очень хорошем развитии (вплоть до полета по точкам) проект:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1286011
Обратите внимание на их программу настройки, на интересные возможности, например, использование простых контроллеров двигателей. Посмотрите видео, где демонстрируются возможности с доп. установленными датчиками.
Я хорошо еще не разбирался, но на первый взгляд, очень интересно. И цена на общий комплект деталей весьма заманчива. Предлагаю желающим обсудить этот проект, разобраться, а потом, может и построим такой квадрик?
Олег (osnwt)! это по-моему тот открытый проект, который может дать Вам возможность реализовать все Ваши задумки.

Автор:  osnwt [ 21 авг 2010, 20:12 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

andrkolom писал(а):
Олег (osnwt)! это по-моему тот открытый проект, который может дать Вам возможность реализовать все Ваши задумки.

Выглядит действительно неплохо. Но по концепции это более узконаправленный проект, чем OpenPilot.

Во-первых, он направлен исключительно на коптеры. OpenPilot ориентирован на все типы летательных аппаратов.

Во-вторых, название Ardu наводит на мысль, что построено оно на AVR. Я сам AVR очень люблю, но сейчас я бы закладывался на ARM, имеющий большую производительность, да и не меньшие ресурсы. Он очень хорошо вписывается для таких, казалось бы, тривиальных задач, как параллельное чтение 8-ми PPM каналов приемника или формирование тех же PPM на выходе аппаратно. Использование многими производителями тех же AVR потом вылезает в глюки типа "если выходы вашего приемника меняются синхронно, а не последовательно, то поставьте серво буферы" (пример взят конкретно с FMA Co-Pilot стабилизатора, там такая вот беда при использовании с приемниками Futaba, что документировано - а по сути, пришлось сделать спецжелезку из-за ограничений основной железки - сэкономили на процессоре). В этом плане STM32F103RE основной платы просто сказка для такой задачи:

* 512K of Flash and 64k of SRAM
* 72Mhz ARM Cortex-M3
* 32bit Architecture
* 5 USARTs
* 2 SPI
* 2 I2C
* ADC
* DAC
* 51 General Purpose IOs
* Hardware Multiplier and Division Unit
* Temperature sensor

И все вышеназванные проблемы он решает аппаратно, а не программно, имея аж 8 таймеров (все задействованы в OpenPilot).

А плата AHRS выполняет препроцессинг данных с сенсоров тоже неслабым процессором STM32F103CBT (32Bit 72Mhz 128K flash), который занимается, по сути, только предобработкой данных, что позволяет на нем реализовать весьма сложные алгоритмы в случае необходимости.

В-третьих, OpenPilot поддерживает как I2C и CAN регуляторы, так и стандартный PPM. Более того, они как раз и рекомендуют их использовать (причины аргументированы на сайте, повторять не буду).

Ну и, в-четвертых, у меня уже есть все железо:
Вложение:
Комментарий к файлу: Слева направо сверху вниз: OpenPilot AHRS (gyro, acc, mag), OpenPilot GPS с активной антенной, OpenPilot main board (также на борту баро-термо-сенсор, USB, SD card), JTAG (аппаратная отладка и прошивка), ну и комплект кабелей ко всему этому.
P8192293.JPG
P8192293.JPG [ 147 KiB | Просмотров: 3422 ]


Да, проект пока не столь развит, как тот, что по ссылке выше (и вообще в железе пока не летает самостоятельно). Но он уже управляет симулятором самолетов на PC (будучи скомпилирован под x86), а части его могут быть совмещены с MK для постепенного перехода. Вот видео (там же ранний прототип GCS):

http://www.vimeo.com/13659819

Я ни в коей степени не аргументирую ЗА или ПРОТИВ того или иного проекта. Просто в моем случае мне уже не горИт, я могу и подождать. Но зато железо OP заметно перспективнее. А подключение дополнительных датчиков - не проблема, когда будет готова вся инфраструктура системы. Уже сейчас поддержаны EagleTree OSD, EagleTree Airspeed sensor. И новые датчики будут добавляться и добавляться, благо, интерфейсов для этого хватает.

Проекты сейчас такие плодятся, как грибы. И кто-то начал раньше, кто-то позже... Вопрос в том, что OP отстает лишь потому, что пытается охватить единым решением все типы аппаратов, а не затачивается на узких задачах. Это значительно сложнее, но и перспективнее в итоге (проще поддерживать и апгрейдить).

Автор:  Andrey-multicopter [ 22 авг 2010, 19:15 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

Сейчас в продаже у них никаких плат и блоков. Так что проверять и тестить особо нечего.

Автор:  osnwt [ 22 авг 2010, 19:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

andrkolom писал(а):
Сейчас в продаже у них никаких плат и блоков. Так что проверять и тестить особо нечего.

Если это про ArduPilot, то верно, так как они на сентябрь только-только планируют релиз начальный сделать. Так что проект продвинут, но тоже еще не готов для повторения.

Автор:  Andrey-multicopter [ 23 авг 2010, 00:36 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

osnwt писал(а):
andrkolom писал(а):
Сейчас в продаже у них никаких плат и блоков. Так что проверять и тестить особо нечего.

Если это про ArduPilot, то верно, так как они на сентябрь только-только планируют релиз начальный сделать. Так что проект продвинут, но тоже еще не готов для повторения.


Нет, я про OpenPilot писал - у них сейчас доступны к продаже только donations.

Автор:  osnwt [ 23 авг 2010, 09:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Безопастность приземления или падения

andrkolom писал(а):
Нет, я про OpenPilot писал - у них сейчас доступны к продаже только donations.

Тоже правильно, потому что, как я и писал выше, они в данное время продают лишь свой GPS, который уже закончен. Все остальное - только для разработчиков. По той же причине еще не опубликованы схемы, так как есть вероятность изменения пары конденсаторов на плате AHRS. Как только аппарат полетит - в продаже появится все, а схемы и разводка будут опубликованы.

Правда, несколько AHRS были в продаже в течение суток, но они являлись версией для разработчиков: содержали дополнительный JTAG разъем и не рекомендовались для обычных пользователей по причине, описанной выше.

А GPS нет в продаже, потому что David уехал на месяц-полтора в Европу, и заниматься отправкой некому. Он мне успел отправить AHRS только в последние пару часов перед отъездом.

Страница 4 из 9 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/