MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=306
Страница 19 из 20

Автор:  Dan_ex [ 27 фев 2011, 15:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

Vis, я так понимаю Вы тоже занимаетесь созданием подобного вертолёта, можно узнать детали вашего изобретения?
Просто все Ваши сообщения говорят об этом. :)
========
насчёт Flightangle.h & *.Pde я в курсе, я уже начал постепенно изучать их код.
Но это немного не то, меня больше интересует теоретическая сторона вопроса, а не конкретная уже его реализация (хотя это тоже не маловажно)...
========
Итак, поставлю ряд вопросов, на которые я ищу ответы:
1) Гироскоп. На выходе с гироскопа мы имеем некое значение являющееся угловым ускорением. Каким образом можно из этого значения получить угол относительно горизонта или воображаемого горизонта. Меня интересуют формулы.
2) Акселерометр. На выходе с гироскопа мы имеем некое значение являющееся ускорением, но здесь есть небольшой нюанс как ускорение свободного падения которое, как известно, тоже вносит свою лепту в определение ускорения аппарата. я могу ошибаться, с акселерометром, т.к. угол может измеряться относительно этого самого ускорения свободного падения, вот.
Поправьте если я в чём-то не прав...
3)Искуственный горизонт. способ реализации этого самого горизонта до сих пор остается для меня загадкой, известно лишь одно: в его определении используются значения Gyro & Accel в совокупности.
========
Задачи поставлены.

Автор:  vis [ 27 фев 2011, 16:22 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

изучайте ссылки ч то я дал.
там все ответы
не вижу смысла тут сувать куски кода от туда
горизонтом занимается аксель.
разве что вот формулка простая как от акселя получить наклоны в градусах:
PitchAng := RadToDeg(ArcTan2(accel_pitch , sqrt((accel_roll * accel_roll) + (accel_ZAXIS * accel_ZAXIS))));
RollAng := RadToDeg(ArcTan2(accel_roll , sqrt((accel_pitch * accel_pitch) + (accel_ZAXIS * accel_ZAXIS))));
она у меня для визуализации позиции леталки (Artificial Horizon)...

по сонару кстати, удалось таки стабилизировать по высоте леталку... главное в стабилизации высоты это именно дифференциальная составляющая
и еще нужно различать вектор куда... вверх или вниз :). т.к. добавлять газа и убавлять его - это совершенно разные и не пропорциональные задачи...
грубо говоря, убавляется газ быстрее, чем добавляется :)
ну и решилась задача плавной посадки по сонару...
так же сделал управление 8ю светодиодами по треку (как у немцев) и зависимость программы от батарейки (16 позиций + warning и alarm режимы)

Автор:  Dan_ex [ 28 фев 2011, 02:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

куски кода мне и не к чему, я сам в состоянии их написать, интересуют в первую очередь сами формулы расчётов.
Пара вопросов по представленной формуле:
1) Функция RadToDeg, я так понимаю возвращает угол, при значении указанном в радианах?
2) Чем отличается ArcTan2 от просто ArcTan? и правильно ли я понял, она возвращает арктангенс угла?

Автор:  vis [ 28 фев 2011, 14:23 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

Dan_ex писал(а):
куски кода мне и не к чему, я сам в состоянии их написать, интересуют в первую очередь сами формулы расчётов.
Пара вопросов по представленной формуле:
1) Функция RadToDeg, я так понимаю возвращает угол, при значении указанном в радианах?
2) Чем отличается ArcTan2 от просто ArcTan? и правильно ли я понял, она возвращает арктангенс угла?


на тему "куски кода мне не к чему"...
подозреваю, что у Вас плохо с логикой и поиском выхода из тупиковой ситуации :)
формулы следуют из кода. если его понять.
а так же из форума аэроквада, где они обсуждаются.

на тему функций очевидно в дельфи:
Код:
uses Math;
а внутри:
function RadToDeg(const Radians: Extended): Extended;  { Degrees := Radians * 180 / PI }
begin
  Result := Radians * (180 / PI);
end;

там же atan2
Calculates the arctangent angle and quadrant of a given number.
Description
ArcTan2 calculates ArcTan(Y/X), and returns an angle in the correct quadrant.  The values of X and Y must be between –2^64 and 2^64.  In addition, the value of X can’t be 0.  The return value will fall in the range from -Pi to Pi radians.

Автор:  Dan_ex [ 28 фев 2011, 17:58 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

Vis, я всего лишь пытаюсь разобраться, поэтому спрашиваю совета у, на мой взгляд, знающих людей! Но когда, эти знающие люди указывают на мою, якобы страдающую логику, то теперь у меня возникают сомнения в их знаниях. Сужу по себе, если я разбираюсь в теме, я могу объяснить все на "пальцах", доступно, а не "посылать" по ссылкам! :)
Но, все же, и на том спасибо :)

_________________

Автор:  Andrey-multicopter [ 28 фев 2011, 19:41 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

Без сомнения, Вы оба - знающие люди. И как раз как знающие люди Вы очень ревностно относитесь к чужому знанию-незнанию. И подходы у вас разные, но истина-то все равно - одна. Если будете слушать друг-друга и брать даже по мелочи - к истине приблизитесь быстрее и не потратите время на дрязги и упреки... :)

Автор:  vis [ 28 фев 2011, 20:52 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

Блин, человеку уже 3 раза говорил что делать :)
дал готовые РАБОЧИЕ проверенно лично мной сорсы, где всё уже РЕШЕНО
а он всё "ой мне это не нужно, дайте мне формулы, а я сам их закодю!"
ну где тут логика?
зачем делать то, что давно уже сделано, проверено, разжёвано-пережёвано...
моя логика : оптимальное по времени и затратам получение результата.
его логика : хочу всё знать.
ну займись тогда и темой разработки средств разработки... это же тоже важно! напиши свой компилятор! он будет твой и только твой! займись еще какой-ть ересью, типа созданием своего паяльника или своей лампочки... :)

посмотрим, сколько этой теме времени? :)
25 июн 2010 - дата основания.
9й месяц пошёл уже :)!!!
да дети быстрее делаются :)
а человек всё никак не может разродиться результатом...

я 10го февраля начал делать свою софтину всю... и полётную и земную
у меня в наземной осталось рюшечки только доделать и юзабилити подправить
ну может иконки еще подобрать...
в полётной уж и сонар прикрутил... стабилизацию по нему... и плавную посадку сделал... почти весь софт аэроквадовский перелопатил... ошибки их поправил небольшие...
а человече всё думает: "хм... а как же работает аксель?" :)
хотя это описано в куче мест и на куче видео...
пипец...
такими темпами лучше и не заниматься вовсе делом... т.к. при такой скорости мышления и действия ну лет через 10 у него взлетит что-ть" :)
у меня на эти познания ушло ну час может... и то мимолётом...
я так считаю: "раз уж начала делать дело - так уж делай чтоб не встал" :)

на тему ревностного отношения:
прчем тут ревность? :)
просто бесит чужой снобизм и тупость...
человеку помогаешь - а он в ответ: да задолбали!
бесит когда человек себя считает мегамозгом, при этом примитивные вещи ему нужно разжёвывать...

Автор:  neznaika [ 28 фев 2011, 23:16 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

vis писал(а):
просто бесит чужой снобизм и тупость...

Вам, батенька, не на конференциях участвовать, а студентов "ссаными тряпками" гонять. :lol:
Не напрягайтесь.

Автор:  drone [ 28 фев 2011, 23:44 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

vis
Ну что вы в самом дели, спокойней надо быть. ;)
Это его время, как хочет так и тратит.
Хочет человек все знать то что в этом плохого. :D
Я с первым релизом разбирался ~ месяц все настраивал сейчас проще все почти разжЁвано. :D

Автор:  vis [ 28 фев 2011, 23:59 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой первый квадрокоптер на осннове Freeduino

neznaika писал(а):
vis писал(а):
просто бесит чужой снобизм и тупость...

Вам, батенька, не на конференциях участвовать, а студентов "ссаными тряпками" гонять. :lol:
Не напрягайтесь.

да вот и гоняю, разъясняю очевидное человеку :)
я не Андрей
ну не могу я очевидные вещи красочно и долго описывать :)
это мой недостаток
мож потому что в icq больше 4000 контактов, с которыми был разговор по делу (хистори хранить нужно) и больше 1.2 млн мессаг в хистори за последние >12 лет? :)

drone писал(а):
vis
Ну что вы в самом дели, спокойней надо быть. ;)
Это его время, как хочет так и тратит.
Хочет человек все знать то что в этом плохого. :D
Я с первым релизом разбирался ~ месяц все настраивал сейчас проще все почти разжЁвано. :D

да ща вообще всё отлично в общем...
лучше описаний я не встречал по теме коптеростроения...
вот и человеку этому, который "закупается там и не парится", уж 3й раз пишу ДЕЛЬНУЮ И ОЧЕВИДНУЮ мысль :)
изучай чужие работы сначала, человече! там и увидишь ответы на свои вопросы :) + гугл и правильные поисковые фразы.

на тему "показать на пальцах":
дружище, показать "на пальцах" - это описать около 1000 строк кода стабилизации :)
ты предлагаешь мне этим заниматься???
мне почти всегда было достаточно только одной фразы для поисковика, которую я не знаю...
тебе вообще дали не то что фразы, а ссылки сразу, чтобы ты не парился, не искал...
я считаю, что для нормального человека это достаточно. Т.е. имено послать по ссылкам. ЭТО НОРМАЛЬНАЯ ПРАКТИКА. И за это говорят СПАСИБО! за то что направили по верному пути.

Страница 19 из 20 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/