*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 08 дек 2016, 03:13

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 14 ]  На страницу 1, 2  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 25 июн 2010, 19:02 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 ноя 2009, 21:20
Сообщений: 13
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Добрый день !

Вот и я приобщился к сообществу коптероводов.
Аппарат, собрал, залил новую прошивку, проверил, настроил.
Сейчас осваиваю его пилотирование. По сравнению с самолётами пока непривычно.
Летает, висит, довольно стабильно, не валится и т.д.

Но есть два момента немного омрачающие радость от управления коптером.

1. Иногда (редко) при включении двигателей один или два мотора начинают вращатся заметно быстрее остальных, если прибавить газу можно перевернуть коптер даже не оторвав его от земли. Пока лечится проблема выключением и включением снова.

2. При висении или полёте периодически возникают колебания чаще всего по оси Z c частотой, на глаз, 5-10 герц и амплитудой на концах балок 1-2,5 сантиметра. Иногда они затухают самопроизвольно. Иногда можно отлетать 2-3 батарейки без колебаний, а иногда они присутствуют весь полёт. Какой либо закономерности в возникновении этих колебаний я не заметил.
Настройки Kopter_Tool менять пробовал, параметра влияющего на раскачку не выявил. Может надо взять диапазон изменений побольше.
Вибрации моторов и винтов нет, Винты отбалансированы.

Вот такие у меня возникли трудности. Может кто сталкивался с подобным или у кого есть идеи как с этим боротся.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 25 июн 2010, 19:41 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 06 ноя 2009, 21:31
Сообщений: 1258
Благодарил (а): 113 раз.
Поблагодарили: 38 раз.
а какая у вас основная плата? и какие гироскопы?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 25 июн 2010, 19:53 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 ноя 2009, 21:20
Сообщений: 13
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Плата верссии 2, в издании А.К.
гироскопы ADXRS610


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 30 июн 2010, 22:20 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 ноя 2009, 21:20
Сообщений: 13
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Новое наблюдение.

Проблема №2 каким-то образом связана с температурой. При полётах прохладным вечером всё нормально, летал в жару - постоянно вибрирует. При умеренной температуре колебания возникают примерно через 1-2 минуты полёта.
Возможно нагрев регуляторов ???


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 01 июл 2010, 15:10 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
а можно в студию фото ваших балок с данными по и сечению и длинне.
очень похоже что конструкция проваливается во флатер.
тоесть при совпадении параметров, вес, длинна балок, скорость вращения моторов и их вибрация, Gyro-D параметр, возникает общий резонанс.
Решением может служить изменение любого и выше перечисленного.
увеличить или уменьшить вес, укоротить балки на 1-2 см, поиграть с Gyro-D малыми шагами, отбалансировать моторы и пропеллеры.
.

_________________
MK-Betatester
Munich, Germany
mikrokopter_at_power.ms
http://www.sergey6.de/
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 02 июл 2010, 07:21 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Цитата:
Иногда (редко) при включении двигателей один или два мотора начинают вращатся заметно быстрее остальных, если прибавить газу можно перевернуть коптер даже не оторвав его от земли.


По поводу колебаний - действительно, все "лечится" настройками.
А вот по поводу неравномерного вращения пропеллеров и переворачивания - это признак того, что теряется связь с каким-то из гироскопов из-за плохой пропайки ножек основного процессора. Сигналы от гироскопов поступают на ножки 35-37 Atmega644P, если Вы очень аккуратно пропаяете эти ножки (заодно и остальные), то избавитесь от этой неприятности раз и навсегда. В противном случае можете получить переворот и во время полета, так что вопрос серьезный. Если сами не можете сделать эту пайку, то попросите кого-нибудь умеющего.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 02 июл 2010, 22:43 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 ноя 2009, 21:20
Сообщений: 13
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
to Letalkin

Балки из алюминиевого профиля 10*10. По центру диски из фанеры. Расстояние между центрами двигателей 42 см.
Влияние массы я проверил в первую очередь. Эффект так или иначе наблюдался с аккумуляторами 138, 223, 286, 312 грамм. Пробовал ставить другие винты (8*6 вместо 10*4,5) не помогло. Круглые трубки между концами балок добавили всей конструкции жёсткости, но проблему не решили.
Изменял настройки +-(20-25) (Giro I,P,D) по одному и в комплексе, менял Yaw P, I.
Однозначного влияния к.л. параметра на колебания не выявил. Заметил лишь при низком значении Gyro D (0-3) вероятность возникновения колебаний увеличивалась.
Посадочные опоры находятся на конце балок, снимал ножки - не помогло. А может догрузить концы балок ?.
Пропеллеры отбалансированы. Как балансировать моторы ?

to andrkolom

Ой что-то я сомневаюсь. Был бы непропай, вылезал бы чаще. Кстати, а почему Вы считаете, что плохой контакт именно на ножках микроконтроллера, а не на самой плате гироскопа. Пропаять проблем нет. Есть хороший паяльник и воздушный паяльник тоже есть.

Что ещё заметил. Прбовал менять стойки основной платы. Раньше были самодельные из термоусадочной трубки. Были гибкие, но довольно жёсткие. Пробовал ставиь полностью металлические - совсем плохо. Сейчас стоят из мягкого пористого материала (что-то типа коврика) - заметно лучше.




Вложение:
IMG_4279.JPG
IMG_4279.JPG [ 35.76 KiB | Просмотров: 4121 ]


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 03 июл 2010, 09:57 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Проблем с платами гироскопов обычно не бывает, а вот с Атмегой - может быть. Поэтому я и говорю Вам - пропаяйте ножки. По виду у Вас нормальный квадрокоптер, который должен летать при базовых настройках.
На счет влияния температуры я сомневаюсь. На счет установки платы на демпферы - вопрос важный, поэкспериментируйте с этим - плата на просто должна стоять на мягком - она должна иметь небольшую возможность к свободному перемещению.
Еще важно - какие у Вас двигатели? На контроллеры тоже грешить не нужно - они или работают или нет. Признак их перегрузки - это закручивание аппарата в одну из сторон после 2-5 минут полета.
Пришлите скрин-шот графиков, которые рисуются в программе настройки при повороте аппарата вправо-влево, вперед-назад.
Еще один момент - какие цифры в зеленом центральном меню №3 программы настройки (там где цифры с буквой К), они должны быть по нулям при отпущенных стиках (это касается только ручек управления, кроме газа).
Еще одно замечание - коптер у Вас действительно маленький. На базовых настройках у меня всегда хорошо летали коптеры с длиной балок 33 см от центра коптера до оси двигателя, а у Вас по-моему меньше.
Моторы балансировать не нужно. Можете еще попробовать натянуть тросик по краям балок - он уменьшит общие вибрации.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 03 июл 2010, 18:43 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Может еще Ваши "волшебные" шарики дают какой-то дисбаланс?

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера
СообщениеДобавлено: 03 июл 2010, 19:48 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 06 ноя 2009, 21:31
Сообщений: 1258
Благодарил (а): 113 раз.
Поблагодарили: 38 раз.
кстати они прямо в потоке между двумя винтами )


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 14 ]  На страницу 1, 2  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7004

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10286

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88267

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36129

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16524

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: willi_m, Yahoo [Bot] и гости: 3


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB