MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Пара вопросов, касающихся поведения коптера
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=307
Страница 1 из 2

Автор:  инженегр [ 25 июн 2010, 19:02 ]
Заголовок сообщения:  Пара вопросов, касающихся поведения коптера

Добрый день !

Вот и я приобщился к сообществу коптероводов.
Аппарат, собрал, залил новую прошивку, проверил, настроил.
Сейчас осваиваю его пилотирование. По сравнению с самолётами пока непривычно.
Летает, висит, довольно стабильно, не валится и т.д.

Но есть два момента немного омрачающие радость от управления коптером.

1. Иногда (редко) при включении двигателей один или два мотора начинают вращатся заметно быстрее остальных, если прибавить газу можно перевернуть коптер даже не оторвав его от земли. Пока лечится проблема выключением и включением снова.

2. При висении или полёте периодически возникают колебания чаще всего по оси Z c частотой, на глаз, 5-10 герц и амплитудой на концах балок 1-2,5 сантиметра. Иногда они затухают самопроизвольно. Иногда можно отлетать 2-3 батарейки без колебаний, а иногда они присутствуют весь полёт. Какой либо закономерности в возникновении этих колебаний я не заметил.
Настройки Kopter_Tool менять пробовал, параметра влияющего на раскачку не выявил. Может надо взять диапазон изменений побольше.
Вибрации моторов и винтов нет, Винты отбалансированы.

Вот такие у меня возникли трудности. Может кто сталкивался с подобным или у кого есть идеи как с этим боротся.

Автор:  kroenen [ 25 июн 2010, 19:41 ]
Заголовок сообщения:  Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера

а какая у вас основная плата? и какие гироскопы?

Автор:  инженегр [ 25 июн 2010, 19:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера

Плата верссии 2, в издании А.К.
гироскопы ADXRS610

Автор:  инженегр [ 30 июн 2010, 22:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера

Новое наблюдение.

Проблема №2 каким-то образом связана с температурой. При полётах прохладным вечером всё нормально, летал в жару - постоянно вибрирует. При умеренной температуре колебания возникают примерно через 1-2 минуты полёта.
Возможно нагрев регуляторов ???

Автор:  Letalkin [ 01 июл 2010, 15:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера

а можно в студию фото ваших балок с данными по и сечению и длинне.
очень похоже что конструкция проваливается во флатер.
тоесть при совпадении параметров, вес, длинна балок, скорость вращения моторов и их вибрация, Gyro-D параметр, возникает общий резонанс.
Решением может служить изменение любого и выше перечисленного.
увеличить или уменьшить вес, укоротить балки на 1-2 см, поиграть с Gyro-D малыми шагами, отбалансировать моторы и пропеллеры.
.

Автор:  Andrey-multicopter [ 02 июл 2010, 07:21 ]
Заголовок сообщения:  Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера

Цитата:
Иногда (редко) при включении двигателей один или два мотора начинают вращатся заметно быстрее остальных, если прибавить газу можно перевернуть коптер даже не оторвав его от земли.


По поводу колебаний - действительно, все "лечится" настройками.
А вот по поводу неравномерного вращения пропеллеров и переворачивания - это признак того, что теряется связь с каким-то из гироскопов из-за плохой пропайки ножек основного процессора. Сигналы от гироскопов поступают на ножки 35-37 Atmega644P, если Вы очень аккуратно пропаяете эти ножки (заодно и остальные), то избавитесь от этой неприятности раз и навсегда. В противном случае можете получить переворот и во время полета, так что вопрос серьезный. Если сами не можете сделать эту пайку, то попросите кого-нибудь умеющего.

Автор:  инженегр [ 02 июл 2010, 22:43 ]
Заголовок сообщения:  Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера

to Letalkin

Балки из алюминиевого профиля 10*10. По центру диски из фанеры. Расстояние между центрами двигателей 42 см.
Влияние массы я проверил в первую очередь. Эффект так или иначе наблюдался с аккумуляторами 138, 223, 286, 312 грамм. Пробовал ставить другие винты (8*6 вместо 10*4,5) не помогло. Круглые трубки между концами балок добавили всей конструкции жёсткости, но проблему не решили.
Изменял настройки +-(20-25) (Giro I,P,D) по одному и в комплексе, менял Yaw P, I.
Однозначного влияния к.л. параметра на колебания не выявил. Заметил лишь при низком значении Gyro D (0-3) вероятность возникновения колебаний увеличивалась.
Посадочные опоры находятся на конце балок, снимал ножки - не помогло. А может догрузить концы балок ?.
Пропеллеры отбалансированы. Как балансировать моторы ?

to andrkolom

Ой что-то я сомневаюсь. Был бы непропай, вылезал бы чаще. Кстати, а почему Вы считаете, что плохой контакт именно на ножках микроконтроллера, а не на самой плате гироскопа. Пропаять проблем нет. Есть хороший паяльник и воздушный паяльник тоже есть.

Что ещё заметил. Прбовал менять стойки основной платы. Раньше были самодельные из термоусадочной трубки. Были гибкие, но довольно жёсткие. Пробовал ставиь полностью металлические - совсем плохо. Сейчас стоят из мягкого пористого материала (что-то типа коврика) - заметно лучше.




Вложение:
IMG_4279.JPG
IMG_4279.JPG [ 35.76 KiB | Просмотров: 4124 ]

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 июл 2010, 09:57 ]
Заголовок сообщения:  Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера

Проблем с платами гироскопов обычно не бывает, а вот с Атмегой - может быть. Поэтому я и говорю Вам - пропаяйте ножки. По виду у Вас нормальный квадрокоптер, который должен летать при базовых настройках.
На счет влияния температуры я сомневаюсь. На счет установки платы на демпферы - вопрос важный, поэкспериментируйте с этим - плата на просто должна стоять на мягком - она должна иметь небольшую возможность к свободному перемещению.
Еще важно - какие у Вас двигатели? На контроллеры тоже грешить не нужно - они или работают или нет. Признак их перегрузки - это закручивание аппарата в одну из сторон после 2-5 минут полета.
Пришлите скрин-шот графиков, которые рисуются в программе настройки при повороте аппарата вправо-влево, вперед-назад.
Еще один момент - какие цифры в зеленом центральном меню №3 программы настройки (там где цифры с буквой К), они должны быть по нулям при отпущенных стиках (это касается только ручек управления, кроме газа).
Еще одно замечание - коптер у Вас действительно маленький. На базовых настройках у меня всегда хорошо летали коптеры с длиной балок 33 см от центра коптера до оси двигателя, а у Вас по-моему меньше.
Моторы балансировать не нужно. Можете еще попробовать натянуть тросик по краям балок - он уменьшит общие вибрации.

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 июл 2010, 18:43 ]
Заголовок сообщения:  Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера

Может еще Ваши "волшебные" шарики дают какой-то дисбаланс?

Автор:  kroenen [ 03 июл 2010, 19:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Пара вопросов, касающихся поведения коптера

кстати они прямо в потоке между двумя винтами )

Страница 1 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/