MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=780
Страница 1 из 2

Автор:  painter12 [ 22 фев 2011, 19:55 ]
Заголовок сообщения:  Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

Не смог найти внятного ответа на вопрос, на какой высоте остановится коптер, при включении режима "Возврат домой"?

Если я правильно понял, "Дом" для него это место где GPS поймал 3-Д фикс?

И еще, кто может понятно объяснить смысл режима "Каре фри"?

Автор:  painter12 [ 23 фев 2011, 13:03 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

Вот нашел такой текст в Вики по данной теме:
--------------------------------------------------
Warning: When ComingHome is used to fly back to yourself, the altitude control must be active otherwise it will drop down and may continue to accelerate down.

Tip: Generally the GPS will only work well when the altitude control is active. Otherwise the vertical accelerations brought by with the control movements will confuse the Acc-Sensors to much.

Tip2: Since 0.71c of FC Code and 0.12 of NC Code, you can combine GPS and Altitude Control Switch. Then Alt-Control is active <50 and >180. So in FREE Mode the Alt Control is off and in AID and PH it's on.
--------------------------------------------------
Как я понял, в режиме возврата домой и удержания позиции, должен быть включен режим удержания высоты по бародатчику?

Автор:  Andrey-multicopter [ 23 фев 2011, 17:47 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

Цитата:
Не смог найти внятного ответа на вопрос, на какой высоте остановится коптер, при включении режима "Возврат домой"?


Коптер будет удерживать позицию по высоте ту, которую Вы зададите газом. А по ложению (х и y) - в соответствие с координатами GPS. Если включите удержание высоты, то значит будет удерживать позицию на заданной Вами высоте.

Цитата:
Если я правильно понял, "Дом" для него это место где GPS поймал 3-Д фикс?



Дом - это то место, где после включения он поймал необходимое количество спутников и самое главное - были запущены двигатели.

Цитата:
И еще, кто может понятно объяснить смысл режима "Каре фри"?


Все просто - при включении этого режима запоминается положение коптера в момент старта двигателей и во время полета, несмотря на изменение коптером этого положения, если правую ручку управления повернуть к себе - он будет возвращаться к вам, а если - от себя - он будет лететь от Вас. Также и вправо - влево. При этом важно не менять положения вашего тела, иначе запутаетесь.
Практически это выглядит так. Вы запускаете двигатели коптера и включаете этот режим. Коптер находится своей задней частью по направлению к Вам, вы стоите лицом по направлению к передней части коптера. Теперь после взлета, коптер даже вращаясь вокруг собственной оси, будет возвращаться к Вам, если Вы правую ручку потяните к себе. То есть, в том направлении, в котором находилась задняя часть коптера в момент пуска двигателей. Вам не нужно следить как во время полета расположена передняя и задняя части, нужно только помнить как располагался коптер во время взлета относительно вашего положения.

Автор:  vis [ 23 фев 2011, 18:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

последнее описание не CareFree не совсем верное ... :)
оно действительно только в некоторой небольшой области углов
в реале же включается зависимость от сторон света, а не от точки нахождения оператора...
как частный пример:
ставим коптер первой балкой строго на сервер
включаем режим
включаем двигатели
и вот теперь в полёте, не важно как повернулся коптер, всё равно ручка от себя (pitch) будет означать полёт на север, на себя - на юг
вправо-влево (roll) - соответственно на восток и запад

ну и соответственно всё так же для любого стартового положения коптера, т.е. не обязательно на сервер носом ставить... :)

Автор:  Andrey-multicopter [ 23 фев 2011, 22:07 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

Описание-то верное, только упор сделан именно на положение оператора, как на частую практическую ошибку, которая ведет к аварии. Когда коптер уже в воздухе, постоянным должно остаться именно положение тела оператора - как базовая основа к пониманию где перед, а где зад.
А если научно выражаться, то, конечно, коптер запоминает стартовую ориентацию по сторонам света, это очевидно.

Автор:  vis [ 23 фев 2011, 22:36 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

Вы не поняли...
ну просто если аппарат в процессе летания своего отлетит на 90 градусов от оператора и будет ровно слева, то стик "к себе" отправит его дальше на лево, а не к оператору :)
Код:
                      место старта
                            |
                            |
                            |
                            |
станет тут <------- оператор
    |
    |
    |
    V
улетит сюда, если
выжать pitch "на себя"
а не к оператору

Автор:  Andrey-multicopter [ 23 фев 2011, 22:40 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

Главное, чтобы тот, кто задавал вопрос после всех этих объяснений, понял, как оно работает :D

Автор:  painter12 [ 23 фев 2011, 22:57 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

andrkolom писал(а):
Главное, чтобы тот, кто задавал вопрос после всех этих объяснений, понял, как оно работает :D

;) Спасибо, Андрей.
И еще вопрос на смежную тему - для полета по маршруту (точкам) коптер обязательно должен быть оборудован системой беспроводной связи, или можно отправить его в полет задав точки по кабелю?

Автор:  Andrey-multicopter [ 23 фев 2011, 23:01 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

Цитата:
И еще вопрос на смежную тему - для полета по маршруту (точкам) коптер обязательно должен быть оборудован системой беспроводной связи, или можно отправить его в полет задав точки по кабелю?


Да, можно отправить задание на полет по кабелю, а потом его отсоединить и все.

Автор:  vis [ 24 фев 2011, 00:31 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вопросы про режимы "Возврат домой" и "Каре фри"

Кстати, можно доделать (дописать софт) в принципе круговой расчёт для carefree :) ... при наличии еще и gps помимо компаса...например,
актуально наверное если летать толком не умеешь, а нужно чтобы аппарат кружился вокруг тебя...
в этом случае, например, если аппарат отлетел на 50 метров её от оператора, и он ручку управления повернул влево и удерживает ее, аппарат будет летать по кругу вокруг оператора :)... в теории...

Страница 1 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/