MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=815
Страница 2 из 38

Автор:  vis [ 07 мар 2011, 14:22 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Katsuk писал(а):
А я Вам еще подскажу не зацикливаться на указанных гироскопах, а поставить lpr530 и ly530 ;) Три оси + аксель в Москве стоят в два раза дешевле, чем один ADXRS610 и они есть в наличии в "Терре". А по параметрам - не уступают. Только там есть нюансы, если интересно - опишу, хотя делал уже это на этом форуме не раз.

а какие тонкости у Вас с ними возникли?
я их что-то не видал ни в одном проекте вроде...
самые лучшие результаты на паре гир IDG500 и ISZ500
аксели либо как у немцев LIS344 либо ADXL335

Автор:  Katsuk [ 07 мар 2011, 16:41 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

один из этих гиров имеет две оси в одном корпусе - крен и тангаж, второй - рысканье. Т.е. на плату они монтируются просто как микросхемы, без переходников.

Тонкость №1: две оси в одном корпусе, вектор одной смотрит не в ту сторону, решение - инвертирующий повторитель на ОУ
Тонкость №2: ось рысканья тоже инверсная. Решения два, либо инвертирующий ОУ (у меня сейчас так, поскольку плату-то уже сделал), либо просто поставить его снизу платы.
Тонкость №3: у них "0" это 1.23 вольта, а не 1.5, т.е. опора у них внутренняя на 2.46, а не на 3, причем наружу выведено 1.23. Решения два. Либо на ОУ же сделать усилители-инверторы, сейчас летаю именно так, 3шт ОУ (2 м/с в SO8), либо понизить опору схемы до 2.46 (взять опору с гира и умножить одним опером на 2). Сейчас развожу мегаплату со вторым вариантом (мегаплата - это FC+NC+OSD+etc на одной)

Автор:  vis [ 07 мар 2011, 17:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Katsuk, а есть видео как оно у Вас летает с гирами этими и при ветре еще желательно? :)

Автор:  Katsuk [ 07 мар 2011, 20:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

у меня есть первый пробный полет после последних доработок
http://www.youtube.com/watch?v=VK6XPaeQCq0
сейчас я его уже разобрал

Автор:  vis [ 07 мар 2011, 23:33 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Katsuk писал(а):
у меня есть первый пробный полет после последних доработок
http://www.youtube.com/watch?v=VK6XPaeQCq0
сейчас я его уже разобрал

это видео я видел :)
ну вроде нормально и на этих гирах висит... хз как в динамике только... и хз чего запишет камера на нём...
а за чем железки-инверторы ставить, если никто не мешает в софте инвертнуть показания датчиков?

Автор:  Nikopol [ 08 мар 2011, 10:11 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Я как раз и собрался делать плату на LPR530AL и LY530ALH, мануалы только скачал, но еще подробно не рассматривал.

Цитата:
Тонкость №1: две оси в одном корпусе, вектор одной смотрит не в ту сторону, решение - инвертирующий повторитель на ОУ
Что значит вектор одной оси смотрит не туда, ведь они в одной плоскости, крутите мс как Вам надо или я что то не допонимаю?

Еще назрел вопрос, поковырял я сегодня репозиторий и что то не могу найти загрузчик для 128 меги, они что его не выкладывают? Только для 644-й? Если так, то очень жаль, собирался делать FC2.1, а придется тогда городить 2.0 да еще и 644 мегу покупать :(

Автор:  Katsuk [ 08 мар 2011, 11:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

по поводу осей, у немцев гиры расположены так, что, допустим, Вы держите плату, ось одного гира смотрит по часовой относительно горизонта, поворачиваете плату на 90 вокруг ее центра тоже по часовой, теперь ось другого смотрит в ту же сторону, что и у предыдущего. У LPRа же получится, что вторая ось будет смотреть в другую сторону. Крутить как угодно не выйдет, тут же две оси в одном корпусе, а надо повернуть одну из них относительно второй.
По поводу исправления софта - я так сначала и сделал, перекомпилировал последний доступный исходник. Так вот, исходник, как я понял, не был доступен никогда. Все летало ужасно, я устал подбирать PID константы.

По поводу загрузчика - это их средство якобы защиты от копирования софта, в загрузчике якобы вшит некий декодер прошивки. Либо это задел на будущее, либо просто напугали, во всяком случае 78-я прошивка, вшитая программатором в голый чип летает отлично!
Более чем уверен, что 644-е прошивки можно вшивать в 1284-й чип, если он уже есть. Но, как оказалось, 1284-й чип найти не так то просто, поэтому я его купил у немцев вместе с загрузчиком, чем себя "оградил от дальнейших неизбежных огорчений". Благо он у них с загрузчиком стоит дешевле, чем у нас в магазине голый.

Делать надо, разумеется, 2.1 сразу. Кстати, у меня 2-х слойка, причем много меньше родной FC, думаю, что в стандартный размер развести под утюг - нечего делать!

Автор:  Nikopol [ 08 мар 2011, 12:05 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Вчера отец допилил вторую пластину, вот ее фото. На днях буду собирать раму. К стати, а где взять гайки с пластиковыми вставками на М3 или М4 ? Я в Эпицентре не нашел :(

Цитата:
Делать надо, разумеется, 2.1 сразу. Кстати, у меня 2-х слойка, причем много меньше родной FC, думаю, что в стандартный размер развести под утюг - нечего делать!
Так может поделитесь фаликом pcb? Если не жалко, а то не очень то охота изобретать велосипед.

Вложения:
Комментарий к файлу: Вторая пластина
IMG_0287_измен.размер.JPG
IMG_0287_измен.размер.JPG [ 308.27 KiB | Просмотров: 3312 ]

Автор:  TeHoTaMy [ 08 мар 2011, 12:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Nikopol писал(а):
Вчера отец допилил вторую пластину, вот ее фото.
Заготовка под пластину явно маловата. Невооруженным взглядом видно, где она сломается :). Прочность должна быть максимальной и равномерной при минимальном весе. Острые углы отверстий - тоже слабые места.

Автор:  vis [ 08 мар 2011, 13:12 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

to Katsuk:
т.е. согласно Вашим советам с инверсией и коррекцией напряжений, можно вливать оригинальный hex и всё будет замечательно летать всё равно? :)

Страница 2 из 38 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/