MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=815
Страница 16 из 38

Автор:  Jason [ 30 мар 2011, 08:52 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Цитата:
Вот же какая странность, если цепляю GPS напрямую на порт и открываю MKtool (без самого вертолета), то все отлично! Уровни прыгают, версия читается, прям все как надо (я так думаю). А когда подключаю через NC и нажимаю на MKGPS, то там отображается только кол-во спутников (актуальное), FIX MODE, время (если поймал) и количество пакетов. Ни уровней, ни версий софта/харда. Как так? Или так и должно быть?.. NC вроде как доволен, во всяком случае, зеленую лампочку в MKtool зажигает...


Вот у меня так же. Там настройки по параметрам передачи данных нужно менять, но у меня они постоянно слетают... На 5ке хоть появлялись данные в МКТлл, на 6ке вааще не появляются. Но навигация работает!

Автор:  Katsuk [ 31 мар 2011, 03:05 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Ну и вот мой инфернальный аппарат:
Вложение:
infernolet.jpg
infernolet.jpg [ 336.09 KiB | Просмотров: 3060 ]


Всю ночь лепил :D Потерял разъемы для аккумов, придется изобретать... В остальном все сложилось, все функции работают!

Касаемо усиления сигналов с гиров. Я все таки подключил их напрямую, а выход 1.23В умножил на два опером (второй половинкой от альтиметра) и подал это на REF, т.е. 2.46В.
При этом, разумеется, уплыли два других входа - вольтметр и альтиметр. Вопрос с альтиметром решается шунтированием C27 двумя резисторами по 910кОм (высчитан оптимальный вариант), с вольтметром - вместо R3 ставим 13кОм + 270Ком параллельно.
Кстати, я обратил внимание, что по схеме 2.1 альтиметр работает тупее, чем по 2.0... Видимо диапазон расширили... Кстати, странно, я еще понимаю, в ООС оперу вместо 18К поставили 13К, но P_OFF2 сильно смущает - вместо 220К поставили 1.1К... нет ли тут ошибки?

Автор:  Nikopol [ 31 мар 2011, 07:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Я наприме не совсем понимаю вообще для чего там эти сигналы POFF, смотрел осцилом, они там немного по длительности отличаються,а так частота одинаковая. На что они должны влиять? Вообще схема для меня загадочная, не могу понять усилитель включен в неинвертирующем режиме, емкость в ООС похоже на интегратор, а вот как он приводит сигнал к 3 В и ниже не пойму, ведь Ку у него >1 ? Никто не может объяснить, если не сложно?

Автор:  TeHoTaMy [ 31 мар 2011, 09:26 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Katsuk писал(а):
Касаемо усиления сигналов с гиров. Я все таки подключил их напрямую, а выход 1.23В умножил на два опером (второй половинкой от альтиметра) и подал это на REF, т.е. 2.46В.
При этом, разумеется, уплыли два других входа - вольтметр и альтиметр.
Я сделал также - подал сигналы гиров напрямую, но опорное напряжение оставил прежнее. В MKtool подобрал коэффициенты, чтобы графики максимально совпадали.
Мы выигрываем в точности измерений при снижении опорного напряжения не более 0.1%.
Однако, вы забыли про акселерометр. Что он выдает при таком предельном снижении напряжения питания?

Автор:  TeHoTaMy [ 31 мар 2011, 09:50 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Nikopol писал(а):
Я наприме не совсем понимаю вообще для чего там эти сигналы POFF, смотрел осцилом, они там немного по длительности отличаються,а так частота одинаковая. На что они должны влиять? Вообще схема для меня загадочная, не могу понять усилитель включен в неинвертирующем режиме, емкость в ООС похоже на интегратор, а вот как он приводит сигнал к 3 В и ниже не пойму, ведь Ку у него >1 ? Никто не может объяснить, если не сложно?
Сигналы POFF - смещение для операционника. Служат, очевидно, для повышения точности измерения. Измерение производится многократно при различном напряжении смещения, потом величины усредняются, фильтруются.. , точность повышается.
Выходной сигнал операционника приведен к 3в с помощью расчета номиналов резисторов, подключенных к инвертирующему входу. Обратите внимание на резистор к AVcc.

Автор:  Katsuk [ 31 мар 2011, 12:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

TeHoTaMy писал(а):
Katsuk писал(а):
Однако, вы забыли про акселерометр. Что он выдает при таком предельном снижении напряжения питания?

работает нормально, такое напряжение вполне в пределах его рабочего диапазона...

Автор:  vis [ 31 мар 2011, 16:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

TeHoTaMy писал(а):
Nikopol писал(а):
Я наприме не совсем понимаю вообще для чего там эти сигналы POFF, смотрел осцилом, они там немного по длительности отличаються,а так частота одинаковая. На что они должны влиять? Вообще схема для меня загадочная, не могу понять усилитель включен в неинвертирующем режиме, емкость в ООС похоже на интегратор, а вот как он приводит сигнал к 3 В и ниже не пойму, ведь Ку у него >1 ? Никто не может объяснить, если не сложно?
Сигналы POFF - смещение для операционника. Служат, очевидно, для повышения точности измерения. Измерение производится многократно при различном напряжении смещения, потом величины усредняются, фильтруются.. , точность повышается.
Выходной сигнал операционника приведен к 3в с помощью расчета номиналов резисторов, подключенных к инвертирующему входу. Обратите внимание на резистор к AVcc.

смещением они добиваются точности барометра в 18 см :)
это всё равно что увеличить точность ADC (битность)
причем раньше они использовали только один вывод poff1 , а в последних сорсах стали и второй использовать...
на выходах poff1 и poff2 выдаётся pwm, который интегрирует конденсатор.
я так думаю, что соответственно т.к. их 2 - то повышается точность и стабильность напряжения на конденсаторе :)
а значит и точность цифрования...
в приницпе можно расчитать по даташиту барометра, какой битности ADC такая схема соответствует...
я думаю, что такой подход "от бедности". 10 бит у атмеги, а нормальный ADC (16 или 20 бит) - доп затраты и по деньгам и по разводке платы.

Автор:  vis [ 31 мар 2011, 16:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

TeHoTaMy писал(а):
Nikopol писал(а):
Я наприме не совсем понимаю вообще для чего там эти сигналы POFF, смотрел осцилом, они там немного по длительности отличаються,а так частота одинаковая. На что они должны влиять? Вообще схема для меня загадочная, не могу понять усилитель включен в неинвертирующем режиме, емкость в ООС похоже на интегратор, а вот как он приводит сигнал к 3 В и ниже не пойму, ведь Ку у него >1 ? Никто не может объяснить, если не сложно?
Сигналы POFF - смещение для операционника. Служат, очевидно, для повышения точности измерения. Измерение производится многократно при различном напряжении смещения, потом величины усредняются, фильтруются.. , точность повышается.
Выходной сигнал операционника приведен к 3в с помощью расчета номиналов резисторов, подключенных к инвертирующему входу. Обратите внимание на резистор к AVcc.

приблизительно так и есть.
одно но: они постоянно подстраивают смещение, чтобы зона измеряемых напряжений попала в диапазон цифровалки.
имеем 10 бит атмеги, т.е. имеем значения от 0 до 1023
данные от барометра должны быть в диапазоне от 100 до 920. если цифра вне этих рамок - уточняется смещение, чтобы опять вернуться в этот диапазон измерений.
нам же важно удержание значения барометра. т.е. плавание его в этом диапазоне при включенном режиме удержания высоты. А значения на PWM-выходах смещений есть множитель в итоге некого абсолютного значения высоты :).
такая вот краткая теория такой схемы

Автор:  Nikopol [ 31 мар 2011, 18:45 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Так, на счет напряжения смещения я понял, и то что они за счет 2-х PWM сигналов точно формируют это напряжение, а вот насчет смещения в PWM в Вашем высказывании, что то не пойму :?: Я к стати измерял вчера эти сигналы, так вот там на обеих ногах ШИМ частотой 9,76kHz, а длительность импульса дл я 44 pin-a 72uS, а для 43 pin-a 42uS, и четко синхронны. Читая Ваш пост задумался об интегрирующей емкости в цепи PWM, надо бы ее проверить, может я не ту поставил, я же ее не проверил, просто доверился надписи на упаковке :roll:, собственно идея :idea: или попробовать ее увеличить. Отпишусь по результатам.

Автор:  Nikopol [ 31 мар 2011, 20:36 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

С емкостями все в порядке. Но удалось добиться улучшения показаний заменой резистора 1.1к на 220к, теперь амплитуда уменьшилась где то до 7-10 ед., а до этого была почти 50 ед. В общем прогресс есть небольшой, теперь показания в пределах 10 - 20 ед. при включении. На днях попробую еще покопать. К стати пробовал запускать плату отдельно, вдали от силовых линий и т.д., никаких изменений нет.

Страница 16 из 38 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/