MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=815
Страница 21 из 38

Автор:  Nikopol [ 24 апр 2011, 15:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Калибровку акселей сделал первым делом, выставил по уровню и как в инструкции Андрея. Конфигурация Quadro-X располажение двигателей и направление проверил, соответстсвует. Масса получилась 1500 -1550 гр. с акком, мерял кухонным кантером, другого ничего нет для таких мелких измерений. Это где то 375 гр на один пропп.
Может акк слабенький? Пока что в раздумьях...

Автор:  Andrey-multicopter [ 24 апр 2011, 17:14 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Nikopol писал(а):
Ну кабибровку то я делаю, без нее он не запускает двигатели. А двигатели у меня все остальные, как раз обороты то и набирают, а 2-й крутиться с минимальным газом :( хоть ты тресни.

А может таккая ерунда возникать из-за вибраций?


Нет, вибрации тут не при чем. Такое бывает, когда неправильное опорное напряжение Vref, от него зависят и обороты двигателей (уровень газа). Вы можете исследовать софт и найдете эти связи, я точнее подсказать, к сожалению, не могу.

Автор:  Nikopol [ 24 апр 2011, 20:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Так, выкладываю поправленную схему и плату, но наверно, пока я не запущу свой шайтан-бабай аппарат в воздух, она не представляет особого интереса для пользователей, но всеже.

Вложения:
FC2.1.rar [59.35 KiB]
Скачиваний: 93
giro.JPG
giro.JPG [ 166.61 KiB | Просмотров: 2922 ]

Автор:  vis [ 24 апр 2011, 21:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Nikopol писал(а):
Калибровку акселей сделал первым делом, выставил по уровню и как в инструкции Андрея. Конфигурация Quadro-X располажение двигателей и направление проверил, соответстсвует. Масса получилась 1500 -1550 гр. с акком, мерял кухонным кантером, другого ничего нет для таких мелких измерений. Это где то 375 гр на один пропп.
Может акк слабенький? Пока что в раздумьях...

вообще нужно проверить первым делом гиры
вторым - аксель
гиры дают 95% наверное всей логики стабилизации
аксель - только выравнивание в спокойном режиме
т.е. нужно первым делом проверить цифры AngleNick и AngleRoll
что это?
это приблизительно углы наклонов, умноженные на 10 :)
в покое - оба около нуля
наклоняем вперёд градусов на 30 - AngleNick - около 300
влево на 30 градусов - AngleRoll около 300
вправо - AngleRoll: -300
назад: AngleNick уходит в минус 300
ну и соответственно приблизительно так же цифры AccNick и AccRoll
по знакам должны быть обязательно так же.
для простоты сначала пробуйте квадрик со схемой "плюсом".
т.к. она без лишних перекрестных вычислений распределяет нагрузку на моторы.
просто по логике софта перед микшером получаются 4 цифры: уровень газа, коэффициенды наклонов, и коэффициент разворота.
вот в случае схемы "плюсом" эти 4 цифры наиболее простым образом передаются на моторы.

Автор:  Katsuk [ 24 апр 2011, 23:00 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

замерьте вольтаж сигналов с гиров и акселей (на процессоре, аппарат в положении покоя, стоит ровно). Ну и вольтаж опоры, кстати, верный?
Чудес таких не бывает. Вы на 100% уверены, что тип вертолета выбран правильно в меню, проц это понял и запомнил?

Автор:  Nikopol [ 25 апр 2011, 09:15 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Цитата:
Вы на 100% уверены, что тип вертолета выбран правильно в меню, проц это понял и запомнил?

Да, конечно, сделал сначала загрузку из файла конфигурации, а затем нажал кнопку Запись, он пропикал, что все ОК, при считывании вроде все тоже остаеться. Как еще проверить, что все ли он запомнил?

Сейчас сниму графики и выложу, а также сделаю замеры напряжений.Будем думать. Еще хочу снять пропы и пробовать экспериментировать без них для начала, так проще будет, когда все настрою тогда прицеплю.

Автор:  Nikopol [ 25 апр 2011, 10:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Так пропы скинул, теперь попроще :)
Что касается напряжений, то:
Vref = 3.07 V
C гиров выход на одной оси 1.45 V, на второй 1.48 V
C акселя по XY 1.49V и 1.52 V, а по Y 2.1 V, но он идеально не выставлен, поэтому есть небольшие отклонения в показания осей X и Y.

Что касается показаний в MKTool, то все показывает так, как описал выше vis, но показания ниже чем он писал, тоесть, если повернуть аппарат на 90 градусов, то у меня где то 700 ед. по показаниям, но это наверно связано с настройками ACC/Gyro factor, он у меня 47 ед.

Что еще заметил, если параметр Gyro D поставить повыше, где то 60 - 70, то второй мотор начинает более ли менее очухиваться в оборотах, но с такими значениями аппарат не взлетает :( вчера пробовал.

Графики в атаче.

Вложения:
gyro.JPG
gyro.JPG [ 42.72 KiB | Просмотров: 2886 ]

Автор:  Jason [ 25 апр 2011, 10:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Графики по форме правильные, гиры и аксели совпадют. А 3-Д модель как себя ведет?

Автор:  Nikopol [ 25 апр 2011, 11:02 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

не смотрел, сейчас гляну, и еще попробую сделать полную перепрошивку проца, что то он мне не нравится.

Сразу и отписываюсь. Модель после калибровок стоит как вкопанная, до калибровки слегка ведет ее по yaw в одну сторону, но совсем немного. А по другим осям даже не двигается. Сейчас буду переливать софт, если не поможет, буду заказывать и менять проц, больше вариантов не вижу.

Автор:  Jason [ 25 апр 2011, 12:08 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мультикоптер с нуля или тернистый путь новичка :)

Что значит стоит как вкопаная? Она должна двигаться так же, как сам коптер, когда его крутишь.
Первое: сбрось настройки проца на дефолт окне обновления прошивки.
Проверь правильное направление переда и что б графики были но наклонам, по рудер и аксель по зет работали четко.
Посмотри 3-Д модель.
Если не поможет, перешей ботлоадер в проц.
Еслди и это не поможет, только потом думай на счет замены поца.
Не верю я что проц виноват в том, что один мотор работает не так.

Страница 21 из 38 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/