MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Странное поведение двигателей. Норма или патология?
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=826
Страница 1 из 2

Автор:  painter12 [ 11 мар 2011, 17:14 ]
Заголовок сообщения:  Странное поведение двигателей. Норма или патология?

Сегодня отлично полетал, поднимал коптер с камерой до высоты 400 метров (по данным внешнего альтиметра). Погода солнечная! Ну, все радует!

Одно несколько настораживает - временами двигатели дергаются по оборотам короткими рывками, менее секунды. Слышится это как короткий звучек типа "дзинь", иногда одиночный, иногда сериями. В полете это приводит к небольшим подергиваниям аппарата. Не фатально, но настораживает!
Вопрос такой: сталкивались ли вы с аналогичным явлением (может это нормально)?
Какие могут быть причины такого эффекта и пути их устранения.

Дома подключив к компу и держа коптер (с пропеллерами, все как в поле) в руках проверял, эффект так же временами возникает, но ошибок по I2C в эти моменты нет. Вообще ошибок по шине нет! Причем эффект может и не проявляться довольно долго, а может со старта мотора выдать серию рывков. В общем странный эффект, вроде и без аварии обошлось, но лучше бы этого эффекта не было!

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 11 мар 2011, 17:44 ]
Заголовок сообщения:  Re: Странное поведение двигателей. Норма или патология?

painter12 писал(а):
Сегодня отлично полетал, поднимал коптер с камерой до высоты 400 метров (по данным внешнего альтиметра). Погода солнечная! Ну, все радует!

Одно несколько настораживает - временами двигатели дергаются по оборотам короткими рывками, менее секунды. Слышится это как короткий звучек типа "дзинь", иногда одиночный, иногда сериями. В полете это приводит к небольшим подергиваниям аппарата. Не фатально, но настораживает!
Вопрос такой: сталкивались ли вы с аналогичным явлением (может это нормально)?
Какие могут быть причины такого эффекта и пути их устранения.

Дома подключив к компу и держа коптер (с пропеллерами, все как в поле) в руках проверял, эффект так же временами возникает, но ошибок по I2C в эти моменты нет. Вообще ошибок по шине нет! Причем эффект может и не проявляться довольно долго, а может со старта мотора выдать серию рывков. В общем странный эффект, вроде и без аварии обошлось, но лучше бы этого эффекта не было!

Вообще то с такой патологией летать опасно! Надо разбираться, в чём дело. Может гироскопы что то не так выдают?

Автор:  painter12 [ 11 мар 2011, 19:03 ]
Заголовок сообщения:  Re: Странное поведение двигателей. Норма или патология?

Да мне и самому это не нравится!
Вопрос как раз в том, как к этой проблеме подступиться - алгоритм поиска решения..
Или как вариант, у кого-то подобное было, и решение уже существует.

Автор:  Nikopol [ 11 мар 2011, 19:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: Странное поведение двигателей. Норма или патология?

Для начала необходимо определиться в какой части системы проблема. Толи это FC гонит, а может проблема в преобразователе. Попробуйте выяснить на земле, какое задание на обороты получает каждый преобразователь, если это звук совпадает с провалами задания (т.е. его занижением\завышением ), то значит ответ нужно рыть в FC иначе ковырять преобразователи, двигатели, силовые клемы на предмет плохого контакта. Еще вариант можно запустить тест двигателей и посмотреть будет ли проявляться подобный эффект на нем.

Автор:  painter12 [ 11 мар 2011, 19:55 ]
Заголовок сообщения:  Re: Странное поведение двигателей. Норма или патология?

Nikopol писал(а):
Для начала необходимо определиться в какой части системы проблема. Толи это FC гонит, а может проблема в преобразователе. Попробуйте выяснить на земле, какое задание на обороты получает каждый преобразователь, если это звук совпадает с провалами задания (т.е. его занижением\завышением ), то значит ответ нужно рыть в FC иначе ковырять преобразователи, двигатели, силовые клемы на предмет плохого контакта. Еще вариант можно запустить тест двигателей и посмотреть будет ли проявляться подобный эффект на нем.


О! Это уже вариант. Попробую погонять моторы с пропеллерами от компьютера. Интересно, а можно где-нибудь посмотреть, что идет с преобразователя PPM?

Но неужели такая проблема не встречалась другим владельцам коптеров?! Быть этого не может! :) Мне кажется, причина где-то на поверхности, а я просто не замечаю очевидного!

Автор:  painter12 [ 12 мар 2011, 01:03 ]
Заголовок сообщения:  Re: Странное поведение двигателей. Норма или патология?

Похоже, решение найдено. Чтобы не утомлять читателей подробностями, опишу суть.
По данным форума mikrokopter.de проблема в плате QPPM-12 которую я использую. При определенных сочетаниях положений стиков происходят колебания уровней сигналов. Сейчас выпустили новую прошивку для этой платы - 1.3 которая судя по форуму проблему фиксит. Прошивка совсем свежая, даже не выложена в общий доступ, рассылают по запросу на почту. Я попросил уже.. Вот ссылка на данный топик. Решение на третьей странице, в начале в основном описание проблемы и бесплодные попытки ее решить ;)

http://forum.mikrokopter.de/topic-post2 ... post280022

Надеюсь, мне и другим счастливым обладателям этой платки теперь будет веселее!

Автор:  Nikopol [ 12 мар 2011, 13:58 ]
Заголовок сообщения:  Re: Странное поведение двигателей. Норма или патология?

Эти колебания в электронике называют джиттером, т.е. нестабильность времени формирования спада и фронта импульса. Вообще для меня загадка зачем городить контроллер, если можно собрать сумматор на диодах и поставить логику на выход для усиления сигнала или вообще на 2 транзисторах сгородить. Возможно я не допонимаю чего то, и аппаратуру я не преобрел еще, как будет на чем потестить, тогда буду делать окончательные выводы. painter12 рад за Вас, что проблема найдена. Удачи!

Автор:  TeHoTaMy [ 12 мар 2011, 17:08 ]
Заголовок сообщения:  Re: Странное поведение двигателей. Норма или патология?

Nikopol писал(а):
Эти колебания в электронике называют джитером...
Словцо красивое, но означает оно несколько иное.
Цитата:
Джи́ттер (англ. jitter — дрожание) — нежелательные фазовые и/или частотные случайные отклонения передаваемого сигнала. Возникают вследствие нестабильности задающего генератора, изменений параметров линии передачи во времени и различной скорости распространения частотных составляющих одного и того же сигнала.

А здесь налицо просто программый баг, ничего случайного и нестабильного.
Собрать на диодах сигнал PPM получается далеко не всегда. Не все приемники выдают выходные импульсы друг за другом с необходимой паузой. Есть такие, что идут одновременно по всем выходам. Здесь без процессора с отдельным входом на каждый сигнал не обойтись. А есть последовательно, но с ненормированной паузой. Для этого после диодов ставят простенький процессор для переформирования сигнала.

Автор:  Nikopol [ 12 мар 2011, 18:12 ]
Заголовок сообщения:  Re: Странное поведение двигателей. Норма или патология?

TeHoTaMy писал(а):
Nikopol писал(а):
Эти колебания в электронике называют джитером...
Словцо красивое, но означает оно несколько иное.
Цитата:
Джи́ттер (англ. jitter — дрожание) — нежелательные фазовые и/или частотные случайные отклонения передаваемого сигнала. Возникают вследствие нестабильности задающего генератора, изменений параметров линии передачи во времени и различной скорости распространения частотных составляющих одного и того же сигнала.

А здесь налицо просто программый баг, ничего случайного и нестабильного.
Собрать на диодах сигнал PPM получается далеко не всегда. Не все приемники выдают выходные импульсы друг за другом с необходимой паузой. Есть такие, что идут одновременно по всем выходам. Здесь без процессора с отдельным входом на каждый сигнал не обойтись. А есть последовательно, но с ненормированной паузой. Для этого после диодов ставят простенький процессор для переформирования сигнала.


За объяснение по поводу преобразователя в PPM благодарю, а по поводу джитера, не стал специально писать точное определение. В данном случае как раз процесор и является генератором и не постаянная стабильность фазы формирования импульса исходит от него (из-за бага в ПО). Я так сказать пытался объяснить своми словами более дохотчиво :)

Автор:  vis [ 13 мар 2011, 03:15 ]
Заголовок сообщения:  Re: Странное поведение двигателей. Норма или патология?

painter12 писал(а):
Сегодня отлично полетал, поднимал коптер с камерой до высоты 400 метров (по данным внешнего альтиметра).

он у немцев врёт раза в 1.5-2 :)
нужно по GPS высоту смотреть

Страница 1 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/