MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Первый краш
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=873
Страница 1 из 5

Автор:  Hardsmoker [ 31 мар 2011, 20:07 ]
Заголовок сообщения:  Первый краш

Сегодня первый раз крашнули мультикоптер (Hexa MK2). Честно, говоря до сих пор не разобрались в причине. В воздухе произошло следующее.

Были активированы функции удержании позиции и высоты, но при активно подруливался вручную, проходил скоростной пролет по дуге, в какой-то момоент, коптер сделал бочку и начал падать, субъектвно обороты на моторах упали, высота была метров 25-30, примерно в 10 метрах над землей он сумел самостабилизироваться и начал набирать обороты, но высоты не хватило, в итоге он упал на шасси в мягкую пахату. Летали за городом. Сам коптер целый. В минусе - 3 профеллера, шестерни на серве подвеса и карбоновая лыжа.

На месте падения нашли остатки _ДВУХ_ пропеллеров, а вот третьего так и не нашели.

Расскажите кто стакливался возможно с подобной проблемой, что это может быть? Есть подозрение что разлетелся один из пропеллеров, у кого был подобный опыт, коптер в этом случае действительно делает бочку, лишившись одного винта?

Автор:  vis [ 31 мар 2011, 21:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: Первый краш

пропадание одного двигателя в полёте на гексе не вызывает проблем. проверено мной лично 2 раза и это даже снято на видео, которое я тут выкладывал :)
причина скорее всего контакты, пайка... нужно предварительно проверять аппарат на земле на якоре на заведомо здоровых оборотах и долго
бочка и оживление могут быть по причине убиения на некоторое время шины i2c

Автор:  Andrey-multicopter [ 31 мар 2011, 21:49 ]
Заголовок сообщения:  Re: Первый краш

Согласен с вышесказанным. С одной стороны коптер собрать не сложно - все описано указано, но на практике можно столкнуться со множеством мелких проблем, которые неизбежно потом ведут к падению. Но многокоптерная практика научила меня одному - коптеры сами не падают, они падают только по вине их строителей-создателей и операторов. :D
Нужно все скурпулезно проанализировать и сделать выводы.

Автор:  wladislaw-sl [ 31 мар 2011, 23:19 ]
Заголовок сообщения:  Re: Первый краш

Hardsmoker писал(а):
Сегодня первый раз крашнули мультикоптер (Hexa MK2). Честно, говоря до сих пор не разобрались в причине. В воздухе произошло следующее.

Были активированы функции удержании позиции и высоты, но при активно подруливался вручную, проходил скоростной пролет по дуге, в какой-то момоент, коптер сделал бочку и начал падать, субъектвно обороты на моторах упали, высота была метров 25-30, примерно в 10 метрах над землей он сумел самостабилизироваться и начал набирать обороты, но высоты не хватило, в итоге он упал на шасси в мягкую пахату. Летали за городом. Сам коптер целый. В минусе - 3 профеллера, шестерни на серве подвеса и карбоновая лыжа.

На месте падения нашли остатки _ДВУХ_ пропеллеров, а вот третьего так и не нашели.

Расскажите кто стакливался возможно с подобной проблемой, что это может быть? Есть подозрение что разлетелся один из пропеллеров, у кого был подобный опыт, коптер в этом случае действительно делает бочку, лишившись одного винта?

Когда я тоже задействовал датчик высоты, то заметил что резких движений при работающем датчике высоты делать нельзя, т.е летать нужно плавно, тогда аппарат вполне адекватно и без глюков выполняет задуманный манёвр. Ещё момент - дул ли ветер... барометр начинает отрабатывать перепады давления и резко варьирует кривой газа... после чего аппарат как "козлик" начинает скакать, а инерция у него большая... следствие - грубое касание земли вплоть до поломки отдельных узлов... При скачках начинает сильно играть газ и вполне вероятно на гексе при резком отклике газа у вас провернулся один из винтов на валу двигателя (это сторона куда он начал опрокидывание) и аппарат начал заваливаться, а двух рядом находящихся моторов могло не хватить для резкой стабилизации гексы... это и могло стать причиной падения - надо было сразу отрубать барометр и пытаться вручную газом его стабилизировать... Я ещё заметил когда аппарат начинает варьировать высотой из-за ветра надо его просто куда - то направить к примеру прямо от себя и он тут же из резонанса выходит и стабилизируется по высоте (от 10 до 30см по амплитуде, что является нормой барометра). Честно скажу как новичок я первый раз растерялся с барометром и его отключить не успел, высоты при скачках на ветру мне не хватило и квадрик столкнулся с сугробом и застрял в нём... поломок небыло вообще, снег спас. После этого случая как только начинаются скачки при ветре, я барометр сразу отрубаю, затем тут же ловлю газом и стабилизирую аппарат. И конечно немаловажным фактором является то, что все соединения и пайки должны быть сделаны на высшем уровне, винты должны быть плотно притянуты... не забываем что винты у нас большого диаметра и обладают большой инерцией, а движок запросто может провернуться валом в таком винте...

Автор:  Hardsmoker [ 01 апр 2011, 03:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Первый краш

Ветра не было. Ну может 1-2м.с. Удалось вытянуть видео с флешки, т.к. в результате падения питание фотоаппарата пострадало и файл не сохранился, вытягивали вручную. На видео видно, что в какой-то момоент полета появляется очень сильный звук флаттера лопасти? и непонятная вибрация-раскачка. Пока основаная версия что не выдержал один из пропеллеров и отстрельнул лопасть, там могла попасть в соседний винт. Что произошло дальше непонятно, но коптер сам сделал бочку, вернее даже петлю на месте. Видео выложим днем, уже нет никаких сил, его перекодировать. Посмотрите, возможно что-то подскажите. Так же после карша, обнаружилось, что разъем идущий от платы navi к основной, слетел с navi. Но непонятно, это уже после удара произошло или до.

На одном из пропеллеров выбиты куски, но он точно не соприкасался с землей.

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 01 апр 2011, 07:08 ]
Заголовок сообщения:  Re: Первый краш

Hardsmoker писал(а):
На одном из пропеллеров выбиты куски, но он точно не соприкасался с землей.

Это могло случиться из-за флаттера.

Автор:  Andrey-multicopter [ 01 апр 2011, 07:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Первый краш

Какие у Вас стояли пропеллеры? С APC никакого флатера нет - они очень жесткие и в воздухе поломаться или начать ломаться не могли.

Автор:  vis [ 01 апр 2011, 13:05 ]
Заголовок сообщения:  Re: Первый краш

если стояли чёрные EPP 12" - легко могли сломаться.. флатерят жутко. и ломаются на "раз-два"...
еще один сценарий: от нагрузки отлетела одна лопасть. как следствие ну оч сильные вибрации аппарата, и как следствие - вылетание разъемов, например, и офигевшие от такого расколбаса гироскопы в моменте...

Автор:  Hardsmoker [ 01 апр 2011, 13:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Первый краш

andrkolom писал(а):
Какие у Вас стояли пропеллеры? С APC никакого флатера нет - они очень жесткие и в воздухе поломаться или начать ломаться не могли.


Стоковые стояли, черные. Которые в комплекте.

Подскажите кто-где берет APCшные?

Благо что мы не него не повесили Canon 5D.

Автор:  Hardsmoker [ 01 апр 2011, 15:22 ]
Заголовок сообщения:  Re: Первый краш

Вот видео:


http://www.youtube.com/watch?v=E274OVZLw7M

Страница 1 из 5 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/