MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Три непонятных и тревожных аварийных эпизода
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=953
Страница 1 из 1

Автор:  painter12 [ 12 май 2011, 10:02 ]
Заголовок сообщения:  Три непонятных и тревожных аварийных эпизода

За последнюю неделю случились три пока необъяснимые аварийные ситуации. Во всех трех коптер после непродолжительного и нормального полета вдруг резко переворачивался один - два раза или делал несколько "бочек" на месте и неуправляемо с вырубленными двигателями падал вниз. Все три раза "везло". Коптер падал то на пашню, то на дерево, а в третий раз просто на стойки шасси (подломал одну стойку). Повреждения минимальные - за все три аварии поменял только пропеллеры, один регулятор и один двигатель. Подогнутые балки выравнивались легко.
Что общего во всех трех случаях:
1. Некоторое время коптер управляется адекватно, до момента переворота.
2. Двигатели еще в воздухе отключаются после (или во время) переворотов
3. В двух случаях из трех на земле мигали линейки диодов как при просадке питания, хотя батарея была едва разряжена. (батареи во всех трех случаях были разные и свежие) В третий раз линейки не зажглись ни до ни после аварии.
4. На земле все диоды на контроллерах (1hoch4) мигали, а не горели ровно как в норме.
5. Всем авариям предшествовал нормальный полет в течение примерно минуты-двух.
6. Мне показалось, что при включении режима удержания, во всех эпизодах гексакоптер не держит как обычно, а прилично уносит. Пришлось переходить в ручной режим и возвращать его к себе. Но полностью я не уверен в неработе навигации. Может просто рано начал сам рулить... 3Dfix был, 7 спутников по Мктулз. При первом эпизоде авария совпала с моментом включения режима полета по точкам. Режим этот тоже был опробован ранее вполне успешно.

Между первым эпизодом и двумя другими был один короткий успешный полет, и тоже по ощущениям GPS позицию не держал или держал очень слабо. Коптер относило далеко от точки включения режима удержания и приходилось вручную его возвращать.

Еще из наблюдений. В третий раз коптер сразу подключил к компьютеру. Никаких проблем в Мктулз не увидил. Все индикаторы горели зеленым.

В первом эпизоде коптер сначала перевернуло вверх шасси, потом через секунду снова перевернуло в нормальное положение и он падал ровно вниз не реагируя на ручку газа. В других эпизодах было несколько бочек и потом неуправляемое по газу падение на шасси.

Мои версии таковы: во время полета почему то отключаются двигатели с одного борта или все, но неодновременно, что приводит к переворотам.

Конструкция аппарата - стандартный гексакоптер из немецких плат, с контроллерами 1hoch4 и двигателями Turnigy которые рекомендовал Андрей для тяжелого гексакоптера. Пропеллеры 12". До этих трех эпизодов коптер отлетал более 20 полетов без единого летного происшествия.

Вопросы:
1. Должны ли в норме моторы сами отключаться, например при нескольких быстрых переворотах?
2. В каких вообще случаях моторы могут отключиться без участия пилота, или это софтом не предусмотрено?
3. Что следует проверить?
4. Может у кого такое было, как исправили?

Буду рад любой помощи и информации.

Автор:  Jason [ 12 май 2011, 10:49 ]
Заголовок сообщения:  Re: Три непонятных и тревожных аварийных эпизода

Добрый денек.

У меня возникала подобная ситуация, но проблема похоже была в плохих контактах.
Так же по теории может быть глюк с кондерами на регулях, зуммер только при этом должен верещать.
А какая прошивка стоит в платах?

Автор:  painter12 [ 12 май 2011, 13:23 ]
Заголовок сообщения:  Re: Три непонятных и тревожных аварийных эпизода

Jason писал(а):
Добрый денек.

У меня возникала подобная ситуация, но проблема похоже была в плохих контактах.
Так же по теории может быть глюк с кондерами на регулях, зуммер только при этом должен верещать.
А какая прошивка стоит в платах?

Спасибо!
Прошивки стоят последние. С ними летал уже, было нормально.
Как проблема у Вас выглядела, так же?
Какие именно контакты Вы имеете в виду (батарея-мотор или I2C или еще что)?
И как Вы в итоге вычислили проблему?

Хочу составить алгоритм поиска этой неисправности. Пока придумал имитировать полет. Помощник держит аппарат за шасси над головой, а я рулю с теми же примерно отклонениями ручек как в реальном полете, и подключить Мктулз с выведенными графиками моторов или еще чего...
К стати, после падения коптера я не выключая питания подключился к нему, и ошибок I2C не оказалось...

Страница 1 из 1 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/