MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Подергивание MK hexa2
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=14&t=972
Страница 1 из 1

Автор:  Hardsmoker [ 22 май 2011, 22:38 ]
Заголовок сообщения:  Подергивание MK hexa2

Столкнулись с очередной проблемой:

В полете в режиме удержания позиции, коптера подергивает. Подергивает субъективно по элеронам, т.е. происходит резкий наклон влево-вправо. Частота не регулярная, за 8 минут полета может проявиться 3-4 раза всего, а может и практически все полетное время.

Аппаратура Спектрум7.

Коптер Сток - Mk hexa2. Пропы - APC 10x4,7.
Начало проявляться неожиданно, никаких модификаций, не производили.

Проявляется только в режиме удержания позиции. В свободном полете, никаких рывков и подергиваний не происходит.

Ветер примерно 2-3м.с.

Что пробовали:

Перекалибровывали датчики и акселерометр.
Отключали видеопередатчик.
Снимали с коптера камеру, для облегчения веса и возможного неправильного ЦТ с ней.

Дождались в такой конфигурации почти безветрия, ну может 1мс был. Подергивания стали ощутимо меньше, но все равно имеют место быть. Поставили камеру, амплитуда подергиваний субъективно не увеличилась, но они все равно, небольшие, но есть

Подскажие куда копать?


Еще раз повторюсь - в свободном полете, с/без камеры, с тем же ветром и т.д. подергиваний не наблюдается!

Автор:  Andrey-multicopter [ 23 май 2011, 04:55 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подергивание MK hexa2

Андрей! В общем-то подергивания в режиме удержания позиции - это нормальное явление - аппарат корректируется и это не из-за ветра может быть, который сносит, а, например, из-за "плавающего" сигнала GPS, из-за каких-то наложений воздушных потоков от пропеллеров. "Подвижный в подвижной среде" - что Вы хотите? Вообще для видеосъемок я вообще не использую режим удержания позиции - в нем никогда не снимешь хорошее видео (только фото). Это я написал Вам про небольшие подергивания, но может у Вас там что-то экстра?
Но еще можете поиграть настройками GPS-gain - рекомендуют немного понизить цифру по умолчанию.

Автор:  vis [ 23 май 2011, 07:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подергивание MK hexa2

Hardsmoker писал(а):
...
Подскажие куда копать?
...

"копать" нужно ВСЕГДА в сторону анализа цифр с датчиков.
там все ответы.
для начала что показывают цифры в покое
потом что показывают в тестовом полёте
сегодня вот, например, анализ цифр привёл к такому размещению компаса как на картинке
Вложение:
Комментарий к файлу: компас
_DSC02736.jpg
_DSC02736.jpg [ 307.3 KiB | Просмотров: 3153 ]

причина такого расположения на картинке ниже:
Вложение:
Комментарий к файлу: включение и выключение моторов
2011-05-22_003125.png
2011-05-22_003125.png [ 44.61 KiB | Просмотров: 3152 ]

на картинке график вектора компаса при включении моторов.
включили - вектор ушёл на 30 градусов.
дали нагрузку - вообще и на 180 может уйти. :)
так не должно быть. он вообще должен быть ровным при любой нагрузке в режиме теста моторов. хоть под 255 на все моторы сразу.
только на такой дальности от силовой части показания стали нормальными ровными.

Автор:  Hardsmoker [ 23 май 2011, 15:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подергивание MK hexa2

vis писал(а):
только на такой дальности от силовой части показания стали нормальными ровными.


Т.е. если я правильно понял, компас вообще вынесен за пределы кожуха?

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 23 май 2011, 16:01 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подергивание MK hexa2

Hardsmoker писал(а):
Столкнулись с очередной проблемой:

В полете в режиме удержания позиции, коптера подергивает. Подергивает субъективно по элеронам, т.е. происходит резкий наклон влево-вправо. Частота не регулярная, за 8 минут полета может проявиться 3-4 раза всего, а может и практически все полетное время.

Аппаратура Спектрум7.

Коптер Сток - Mk hexa2. Пропы - APC 10x4,7.
Начало проявляться неожиданно, никаких модификаций, не производили.

Проявляется только в режиме удержания позиции. В свободном полете, никаких рывков и подергиваний не происходит.

Ветер примерно 2-3м.с.

Что пробовали:

Перекалибровывали датчики и акселерометр.
Отключали видеопередатчик.
Снимали с коптера камеру, для облегчения веса и возможного неправильного ЦТ с ней.

Дождались в такой конфигурации почти безветрия, ну может 1мс был. Подергивания стали ощутимо меньше, но все равно имеют место быть. Поставили камеру, амплитуда подергиваний субъективно не увеличилась, но они все равно, небольшие, но есть

Подскажие куда копать?


Еще раз повторюсь - в свободном полете, с/без камеры, с тем же ветром и т.д. подергиваний не наблюдается!

Попробуй PID покрутить. У меня после увеличения значения "P" появилась раскачка, когда добавил "D" всё устаканилось!

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 23 май 2011, 16:03 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подергивание MK hexa2

Hardsmoker писал(а):
vis писал(а):
только на такой дальности от силовой части показания стали нормальными ровными.


Т.е. если я правильно понял, компас вообще вынесен за пределы кожуха?

Если дёргается по крену - компас не при делах IMHO!

Автор:  vis [ 23 май 2011, 16:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подергивание MK hexa2

Nikolaitch_SPb писал(а):
Hardsmoker писал(а):
vis писал(а):
только на такой дальности от силовой части показания стали нормальными ровными.


Т.е. если я правильно понял, компас вообще вынесен за пределы кожуха?

Если дёргается по крену - компас не при делах IMHO!

я не говорю, что компас виноват-то в этом случае :)
вынос компас за кожух - просто пример действий в ответ на изучение одного графика компаса.

я говорю про то, что нужно детально изучать графики работы элементов: в покое, при тестовой нагрузке на моторы, в висении, в свободном полёте.
т.к. я лично никаких графиков не вижу - то и тяжело определить какую-то логику действий.

например тут вчера же оказалось, что категорически нельзя вешать мощные передатчики на болтающиеся элементы :)
т.к. смотрим те же графики. всё ровно. включаем передатчик (он сам и антенна его - на подвесе у камеры). график барометра сразу на метр-два в низ. ну не фатально, но как бы наводка на лицо. но жить с ней можно.
но стоит чуть пошевелить подвес - скачки цифр барометра +- до 3х метров.
это уже никуда не годиться. видать какя-то "фокусировка" волны чтоль по-разному от расстояния происходит на ноге ОУ. :) причем именно на таких небольших миллимитровых отклонениях

Страница 1 из 1 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/