*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 09 дек 2016, 05:00

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 155 ]  На страницу Пред.  1 ... 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 ... 16  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 04 июл 2012, 21:17 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 13 май 2012, 11:09
Сообщений: 121
Благодарил (а): 33 раз.
Поблагодарили: 27 раз.
Сегодня еще немного полетал, почти штиль.
Ведет себя несколько иначе, чем на ветру.
При снижении иногда возникают небольшие пульсации по roll
Немного дрейфует в горизонтальной плоскости, как не крутил ACC/gyro-comp, разницы не почувствовал.
Может нужно тупо триммировать? Во вкладке channels 127 у yaw, roll и nick.
Чем еще регулируется влияние акселерометров на полет пока не понял.
При полете "прямо", у меня это створом вперед, немного уводит по yaw влево.
Еще раз проверил функцию Coming Home, в ветер работало нормально, а сегодня, в штиль, быстро подлетает к точке взлета и начинает раскачиваться вокруг нее с нарастающей амплитудой. Где-то что-то нужно убавить.
Отлетал 8000 батарею, контроллеры холодные - это радует, правда и нагрузки никакой. Вес коптера с батареей 2970


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 08 июл 2012, 20:46 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 13 май 2012, 11:09
Сообщений: 121
Благодарил (а): 33 раз.
Поблагодарили: 27 раз.
Продолжаю повествование
Подобрал все "сопли", сделал интерфейс на разъемчиках, теперь все аккуратненько.
Вложение:
DSC_9340.JPG
DSC_9340.JPG [ 269.8 KiB | Просмотров: 1213 ]

Вложение:
DSC_9346.JPG
DSC_9346.JPG [ 289.04 KiB | Просмотров: 1213 ]


Состряпал раму для практики с "лишним" весом, повесил на нее блинчик от гантели и аккум 8000 4S, получилось в итоге 2300 г.
Полетали сегодня, время по засекали. Полный вес 5250 г. время висения - 9 минут, предупреждение на спектруме стоит на 12,9 В.

Повесил фотоаппарат простенький, то ли это ветер, то ли подвес хлипковат, то ли что-то несбалансированно.
На вид вибраций нет.



За это сообщение автора ande поблагодарил: Antonio63 (09 июл 2012, 18:13)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 08 июл 2012, 21:04 
Для такого ветра достаточно стабильно висит. Аккуратненький монтаж, любо дорого посмотреть.


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 11 июл 2012, 09:54 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 13 май 2012, 11:09
Сообщений: 121
Благодарил (а): 33 раз.
Поблагодарили: 27 раз.
Полетал вчера, опять появились вопросы:
1. После сработки предупреждения о разряде аккумулятора мощность двигателей падает?
Летал не очень высоко, и мне так показалось, что коптер сам начал снижаться. На втором акке тоже показалось.
Вот и не пойму то ли 2 раза показалось, то ли так на самом деле.
2. После затяжного пологого пролета по кругу, т. е. коптер наклонен вперед и по крену, такое ощущение что он это положение каким-то образом запомнил как нулевое. В итоге, когда я бросил стики он стал заваливаться. Через несколько секунд все вернулось в норму. Что это было?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 11 июл 2012, 13:27 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
ande писал(а):
2. После затяжного пологого пролета по кругу, т. е. коптер наклонен вперед и по крену, такое ощущение что он это положение каким-то образом запомнил как нулевое. В итоге, когда я бросил стики он стал заваливаться. Через несколько секунд все вернулось в норму. Что это было?

Насколько я разобрался в коде, в МК для объединения результатов между акселями и гироскопами используется комплиментарный фильтр. Поскольку при полете по кругу на аксели коптера, кроме ускорения земного притяжения, действует еще центростремительное ускорение, то горизонт, определяемый акселями, наклоняется внутрь круга с течением времени. Быстро наклонить горизонт не дает как раз этот фильтр, для определения быстрых наклонов фильтр пропускает только данные гироскопов. При пропадании центростремительного ускорения (обычный горизонтальный полет) аксели выравнивают горизонт, что вы и наблюдали, это абсолютно нормально.
Степень влияния акселей в фильтре задаются параметрами ACC/Gyro - Faktor, ACC/Gyro - Komp. Если слишком уменьшить эту степень, то при достаточном большом дрифте нуля гироскопов горизонт уедет вбок, на этот раз уже необратимо (веса акселей не хватит вернуть горизонт в норму при спокойном полете)

Вот такое :)

_________________
Design engineer



За это сообщение автора Cossacs поблагодарили: 5 ande (11 июл 2012, 22:23), Antonio63 (11 июл 2012, 21:47), Burgher (11 июл 2012, 13:39), flat (11 июл 2012, 21:57), Jason (11 июл 2012, 15:18)
  Рейтинг: 20%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 11 июл 2012, 15:36 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 дек 2010, 09:55
Сообщений: 523
Откуда: Харьков
Благодарил (а): 86 раз.
Поблагодарили: 106 раз.
ande писал(а):
2. После затяжного пологого пролета по кругу, т. е. коптер наклонен вперед и по крену, такое ощущение что он это положение каким-то образом запомнил как нулевое. В итоге, когда я бросил стики он стал заваливаться. Через несколько секунд все вернулось в норму. Что это было?

Чтобы избежать такого "счастья", нужно изменить настройки коптера в Mktool в окне Coupling. Чего куда менять - читаем тут главу Coupling (по-русски).
Действовать надо аккуратно. А то я настроил один из параметров на Poti [слайдер] и оставил его в крайнем положении, случайно. При попытке выйти из виража разложил гексу в хлам.

_________________
-----------



За это сообщение автора TeHoTaMy поблагодарили: 3 ande (11 июл 2012, 22:23), Antonio63 (11 июл 2012, 21:48), Jason (11 июл 2012, 15:57)
  Рейтинг: 12%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 11 июл 2012, 20:37 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 13 май 2012, 11:09
Сообщений: 121
Благодарил (а): 33 раз.
Поблагодарили: 27 раз.
Спасибо, все понял.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 24 июл 2012, 12:00 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 13 май 2012, 11:09
Сообщений: 121
Благодарил (а): 33 раз.
Поблагодарили: 27 раз.
Позавчера уранил коптер с подвесоимитатором и фотиком canon s3 is вместо зеркалки, нагрузка была 2400 г (как реальный подвес с реальным Марком). Упал с высоты линии электропередач после встречи с ней же. Делал быстрый пролет вперед и, похоже, опять меня подвели настройки Coupling. После пролета видимо стал заваливаться на корму, и похоже так, что стиком скомпенсировать не получилось. В итоге зарулился и потерял контроль. Еще и растерялся, можно было или удержание или домой включить.
Результат:
При столкновении с ЛЭП аккумулятор отстегнулся и отлетел, нашел только сегодня :)
Фотик каким-то чудом выжил, но записи нет. Похоже просто не включил запись.
Рама целая и невредимая, что радует. Испытание на прочность прошла.
Погнут 1 луч и минус 2 винта.
Вчера заменил луч, все проверил, погонял на холостых дома. Ошибок нет, все в норме.
Буду крутить настройки и летать дальше.
Не знаю почему, но мне пока по ощущениям летать на вертолете и на трикоптере только с гироскопами почему-то проще. Кажется все более предсказуемо. Или я просто еще не настроил нормально плату.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 02 авг 2012, 19:11 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 13 май 2012, 11:09
Сообщений: 121
Благодарил (а): 33 раз.
Поблагодарили: 27 раз.
Небольшой отчетец:
Коптер отремонтировал, подвесоимитатор догрузил до 2,5 кг. Снова настраивал PID, да так настроил, так он себя послушно вел, что начал выделываться и довыделывался, зарулился и уронил. Уронил по касательной, поэтому отделался 2-мя лучами и легким испугом. Испытания на прочность пройдено во второй раз. Рама и все что в ней даже не заметило краша. Коптер восстановил за 2 часа, уже летаем с подвесом. Боремся с вибрациями.
Стопорные колечки на двигунах не вызывают доверия. Провел небольшую модернизацию:
Вложение:
DSC_9494.jpg
DSC_9494.jpg [ 131.63 KiB | Просмотров: 966 ]

Теперь я спокоен.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: +1 строитель гексы
СообщениеДобавлено: 02 авг 2012, 19:46 
ande писал(а):
Стопорные колечки на двигунах не вызывают доверия. Провел небольшую модернизацию:
Теперь я спокоен.


Были проблемы со стопорными кольцами?


Вернуться наверх
  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 155 ]  На страницу Пред.  1 ... 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 ... 16  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7010

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10289

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88291

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36142

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16533

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB