MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

+1 строитель гексы
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=17&t=1789
Страница 9 из 16

Автор:  ande [ 04 июл 2012, 21:17 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

Сегодня еще немного полетал, почти штиль.
Ведет себя несколько иначе, чем на ветру.
При снижении иногда возникают небольшие пульсации по roll
Немного дрейфует в горизонтальной плоскости, как не крутил ACC/gyro-comp, разницы не почувствовал.
Может нужно тупо триммировать? Во вкладке channels 127 у yaw, roll и nick.
Чем еще регулируется влияние акселерометров на полет пока не понял.
При полете "прямо", у меня это створом вперед, немного уводит по yaw влево.
Еще раз проверил функцию Coming Home, в ветер работало нормально, а сегодня, в штиль, быстро подлетает к точке взлета и начинает раскачиваться вокруг нее с нарастающей амплитудой. Где-то что-то нужно убавить.
Отлетал 8000 батарею, контроллеры холодные - это радует, правда и нагрузки никакой. Вес коптера с батареей 2970

Автор:  ande [ 08 июл 2012, 20:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

Продолжаю повествование
Подобрал все "сопли", сделал интерфейс на разъемчиках, теперь все аккуратненько.
Вложение:
DSC_9340.JPG
DSC_9340.JPG [ 269.8 KiB | Просмотров: 1208 ]

Вложение:
DSC_9346.JPG
DSC_9346.JPG [ 289.04 KiB | Просмотров: 1208 ]


Состряпал раму для практики с "лишним" весом, повесил на нее блинчик от гантели и аккум 8000 4S, получилось в итоге 2300 г.
Полетали сегодня, время по засекали. Полный вес 5250 г. время висения - 9 минут, предупреждение на спектруме стоит на 12,9 В.

Повесил фотоаппарат простенький, то ли это ветер, то ли подвес хлипковат, то ли что-то несбалансированно.
На вид вибраций нет.

Автор:  AKlion [ 08 июл 2012, 21:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

Для такого ветра достаточно стабильно висит. Аккуратненький монтаж, любо дорого посмотреть.

Автор:  ande [ 11 июл 2012, 09:54 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

Полетал вчера, опять появились вопросы:
1. После сработки предупреждения о разряде аккумулятора мощность двигателей падает?
Летал не очень высоко, и мне так показалось, что коптер сам начал снижаться. На втором акке тоже показалось.
Вот и не пойму то ли 2 раза показалось, то ли так на самом деле.
2. После затяжного пологого пролета по кругу, т. е. коптер наклонен вперед и по крену, такое ощущение что он это положение каким-то образом запомнил как нулевое. В итоге, когда я бросил стики он стал заваливаться. Через несколько секунд все вернулось в норму. Что это было?

Автор:  Cossacs [ 11 июл 2012, 13:27 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

ande писал(а):
2. После затяжного пологого пролета по кругу, т. е. коптер наклонен вперед и по крену, такое ощущение что он это положение каким-то образом запомнил как нулевое. В итоге, когда я бросил стики он стал заваливаться. Через несколько секунд все вернулось в норму. Что это было?

Насколько я разобрался в коде, в МК для объединения результатов между акселями и гироскопами используется комплиментарный фильтр. Поскольку при полете по кругу на аксели коптера, кроме ускорения земного притяжения, действует еще центростремительное ускорение, то горизонт, определяемый акселями, наклоняется внутрь круга с течением времени. Быстро наклонить горизонт не дает как раз этот фильтр, для определения быстрых наклонов фильтр пропускает только данные гироскопов. При пропадании центростремительного ускорения (обычный горизонтальный полет) аксели выравнивают горизонт, что вы и наблюдали, это абсолютно нормально.
Степень влияния акселей в фильтре задаются параметрами ACC/Gyro - Faktor, ACC/Gyro - Komp. Если слишком уменьшить эту степень, то при достаточном большом дрифте нуля гироскопов горизонт уедет вбок, на этот раз уже необратимо (веса акселей не хватит вернуть горизонт в норму при спокойном полете)

Вот такое :)

Автор:  TeHoTaMy [ 11 июл 2012, 15:36 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

ande писал(а):
2. После затяжного пологого пролета по кругу, т. е. коптер наклонен вперед и по крену, такое ощущение что он это положение каким-то образом запомнил как нулевое. В итоге, когда я бросил стики он стал заваливаться. Через несколько секунд все вернулось в норму. Что это было?

Чтобы избежать такого "счастья", нужно изменить настройки коптера в Mktool в окне Coupling. Чего куда менять - читаем тут главу Coupling (по-русски).
Действовать надо аккуратно. А то я настроил один из параметров на Poti [слайдер] и оставил его в крайнем положении, случайно. При попытке выйти из виража разложил гексу в хлам.

Автор:  ande [ 11 июл 2012, 20:37 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

Спасибо, все понял.

Автор:  ande [ 24 июл 2012, 12:00 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

Позавчера уранил коптер с подвесоимитатором и фотиком canon s3 is вместо зеркалки, нагрузка была 2400 г (как реальный подвес с реальным Марком). Упал с высоты линии электропередач после встречи с ней же. Делал быстрый пролет вперед и, похоже, опять меня подвели настройки Coupling. После пролета видимо стал заваливаться на корму, и похоже так, что стиком скомпенсировать не получилось. В итоге зарулился и потерял контроль. Еще и растерялся, можно было или удержание или домой включить.
Результат:
При столкновении с ЛЭП аккумулятор отстегнулся и отлетел, нашел только сегодня :)
Фотик каким-то чудом выжил, но записи нет. Похоже просто не включил запись.
Рама целая и невредимая, что радует. Испытание на прочность прошла.
Погнут 1 луч и минус 2 винта.
Вчера заменил луч, все проверил, погонял на холостых дома. Ошибок нет, все в норме.
Буду крутить настройки и летать дальше.
Не знаю почему, но мне пока по ощущениям летать на вертолете и на трикоптере только с гироскопами почему-то проще. Кажется все более предсказуемо. Или я просто еще не настроил нормально плату.

Автор:  ande [ 02 авг 2012, 19:11 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

Небольшой отчетец:
Коптер отремонтировал, подвесоимитатор догрузил до 2,5 кг. Снова настраивал PID, да так настроил, так он себя послушно вел, что начал выделываться и довыделывался, зарулился и уронил. Уронил по касательной, поэтому отделался 2-мя лучами и легким испугом. Испытания на прочность пройдено во второй раз. Рама и все что в ней даже не заметило краша. Коптер восстановил за 2 часа, уже летаем с подвесом. Боремся с вибрациями.
Стопорные колечки на двигунах не вызывают доверия. Провел небольшую модернизацию:
Вложение:
DSC_9494.jpg
DSC_9494.jpg [ 131.63 KiB | Просмотров: 961 ]

Теперь я спокоен.

Автор:  AKlion [ 02 авг 2012, 19:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: +1 строитель гексы

ande писал(а):
Стопорные колечки на двигунах не вызывают доверия. Провел небольшую модернизацию:
Теперь я спокоен.


Были проблемы со стопорными кольцами?

Страница 9 из 16 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/