MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Гекса на складной раме Aero-Tek
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=17&t=1819
Страница 2 из 4

Автор:  Andrey-multicopter [ 13 июн 2012, 13:27 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

Доделал этот коптер и испытал в полете:

Вложение:
DSC00234.jpeg
DSC00234.jpeg [ 36.07 KiB | Просмотров: 2099 ]


Вложение:
DSC00235.jpeg
DSC00235.jpeg [ 35.6 KiB | Просмотров: 2099 ]


Вложение:
DSC00236.jpeg
DSC00236.jpeg [ 29.63 KiB | Просмотров: 2099 ]


Вложение:
DSC00237.jpeg
DSC00237.jpeg [ 35.08 KiB | Просмотров: 2099 ]


На фото видно, как я опустил ниже пластину для батареи - при помощи круглых ал. трубок.
Подвес крепится на карбоновых трубках, которые с натягом вставляются в резиновые прокладки верхней пластины подвеса и пластины для батареи.
В полукруглые элементы крепежей двигателей вставил полоски наждачной сетки - чтобы не проворачивались.
Конфигурация при таком расположении нижней пластины возможна только Hexa-X.
Проблема с этим коптером сейчас одна - неравномерный нагрев двигателей при полете хоть с нагрузкой, хоть без нагрузки. Четвертый и второй двигатель явно перегревается. Уже проверял всячески параллельность площадок двигателей и центральных пластин - вроде нормально все, но чего он греется - непонятно. Вернее понятно - так бывает, когда центр тяжести коптера смещен, но здесь-то все нормально. Хочу попробовать подвес подвигать по направляющим карбоновым трубкам вперед-назад. Или это причуда Х-конфигурации. Я обычно строю простые гексакоптеры - балкой вперед, такого не было никогда, чтобы пара двигателей была существенно горячее остальных.
Ток в полете с 5D и AV200 - около 60 А. Контроллеры на штатной плате-адаптере с радиаторами - греются на пустом коптере до 70 градусов, на нагруженном - до 100.
Эта плата - сплошная беда - на ней штатно установлен разъем DEAN, который выдерживает максимум 60 А, а то и меньше и провода - 12 AWG, хотя на батареях минимум 10 AWG. Я перепаял разъем на EC5, провода менять не стал - с нагрузкой теплые.
Летает хорошо, хотя когда обороты маленькие, видно как балки вибрируют и на скручивание они слабые - можно взять за двигатель и повернуть балку вокруг оси примерно на 1 см. от вертикального положения двигателя - это то, о чем я все время писал про карбоновые рамы.
PIDы вначале ставил 150, 120, 25, потом остановился на 136, 120, 14.

Автор:  dlisin [ 13 июн 2012, 13:40 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

Спасибо Андрей!

Как обладателю такой-же рамы очень интересно почитать о вашем опыте Ж)

Цитата:
На фото видно, как я опустил ниже пластину для батареи - при помощи круглых ал. трубок.
Подвес крепится на карбоновых трубках, которые с натягом вставляются в резиновые прокладки верхней пластины подвеса и пластины для батареи.

Я у себя тоже поменял стандартные спейсеры с 40мм на 55мм. Со стандартными не влазили аккумуляторы.

Цитата:
Конфигурация при таком расположении нижней пластины возможна только Hexa-X.

У меня конфигурация балкой вперед. Пластину можно повернуть. В этом случае спейсеры крепятся в другие отверстия (они уже предусмотрены как на пластине аккумулятора, так и на центральных пластинах)

Цитата:
Проблема с этим коптером сейчас одна - неравномерный нагрев двигателей при полете хоть с нагрузкой, хоть без нагрузки. Четвертый двигатель явно перегревается. Уже проверял всячески параллельность площадок двигателей и центральных пластин - вроде нормально все, но чего он греется - непонятно. Вернее понятно - так бывает, когда центр тяжести коптера смещен, но здесь-то все нормально.

У меня аналогичная проблема. Очень сильно греются 4 и 6 двигатели. Тоже грешил на косо стоящие моторы, но сейчас все выровнено по линеечке, но этот неприятный эффект остался.

Цитата:
PIDы вначале ставил 150, 120, 25, потом остановился на 136, 120, 14.

Погода позволит - попробую с вашими ПИД-ами :)

Автор:  dlisin [ 13 июн 2012, 13:44 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

Кстати, по поводу этого прозрачного колпака - У меня был такой.
Пришлось от него отказаться, после того, как случайно уронил на него отвертку.
Как результат - колпак в дребезги. :(

Так-что в случае серьезного краша - он врятли спасет электронику.

А вот Crash Care у них весьма и весьма - http://mikrokopter.altigator.com/crash-cage-for-aerotek-airframes-p-40570.html

Автор:  AKlion [ 13 июн 2012, 13:57 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

Ссылка битая.

Автор:  dlisin [ 13 июн 2012, 13:58 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

AKlion писал(а):
Ссылка битая.

Спасибо, поправил

Автор:  Andrey-multicopter [ 14 июн 2012, 15:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

Сегодня потратил немного времени и еще потестил коптер на этой раме АэроТек. Кажется, я ее раскусил. Тестил с неповоротным подвесом AV200 и 5D, с батарейкой 10 А/ч, 4S, 25С.
Тест заключался в выяснении причин перегрева двигателей и в получении приемлемой картинки с камеры.
Эта рама отличается от конструкции с квадратными балками тем, что центральные пластины у нее "играют" в местах, где расположены защелки, т.е. пластины в этих местах стоят не горизонтально. Я обычно пузырьковый уровень кладу на центральные пластины для калибровки акселлерометра, а тут решил разместить уровень на площадке двигателя, который больше всех грелся - откалибровал в таком нулевом положении и полетал - двигатель грелся намного меньше. При уличной температуре +24 С, телеметрия показала мин температуру контроллеров около +65С, а максимальную - около +82С - это установившиеся температуры примерно в середине 8-9 минутного полета в различных режимах.
Вывод такой - качественная калибровка акселлерометра тоже влияет на распределение нагрузки на двигатели в полете.
Общий вес в воздухе - 5,1 кг;
Ток при зависании - около 52А, при динамичном наборе высоты - около 65А ( по показаниям телеметрии Граупнера МХ20)
Двигатели №№5, 6 заметно холоднее остальных. Я думаю, что это из-за более тяжелой правой части 5D - поставлю передатчик видео на левую дугу подвеса, батарею для передатчика как-то размещу и проверю еще раз - вот тогда будет все как в жизни.
Ну, конечно, столько возни с этой рамой, да еще и стоит она немало.
Видео с борта довольно ровное, хоть и летал в порывистый ветер. Хотя какое-то дрожание во всей конструкции есть - это мне не нравится. Балки виноваты - слабы на скручивание. Пропеллеры балансировал, но может еще над ними надо посидеть. Уже хочется побыстрее с этим коптером разобраться.
Немного менял PIDы, цифры сейчас не помню, но думаю, что еще немного поэкспериментирую.

Автор:  AKlion [ 15 июн 2012, 04:19 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

Андрей если нужно могу нарисовать и показать как найти точно центр тяжести коптера без особых премудростей. При чём можно находит цт как в вертикальной плоскости так и в горизонтальной.

Автор:  Andrey-multicopter [ 15 июн 2012, 05:23 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

AKlion писал(а):
Андрей если нужно могу нарисовать и показать как найти точно центр тяжести коптера без особых премудростей. При чём можно находит цт как в вертикальной плоскости так и в горизонтальной.


Андрей! Вы "рисуйте и показывайте" - не стесняйтесь. Я то себе как-то представляю, как его находить, но тут не в этом дело - в жизни-то не всегда он будет точно находиться (батарейки разные, чуть сдвинул в сторону, объективы, камеры и т.п.). Нужно, чтобы даже при смещенном центре тяжести одни двигатели значительно не были более горячими, чем другие. На моих простых рамах на квадратном ал. профиле так и есть, а вот на этой АэроТек - какая-то засада.

Автор:  AKlion [ 15 июн 2012, 05:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

Андрей, ну на сколько проентов вы реально можете сместить центр тяжести относительно размеров коптера, не должно это так сильно влиять на нагрузку винтов.

Теперь о цт, вешаем горизонтально коптер на три нитки, при этом горизонтальность абсолютная не нужна. Отвес повешеный строго в точке пересечиния ниток точно укажет на линию разсположения центра тяжести. Гдето даже видел отвел с лазерной меткой из острия.

Вложения:
Снимок экрана 2012-06-15 в 6.50.34.png
Снимок экрана 2012-06-15 в 6.50.34.png [ 213.93 KiB | Просмотров: 2008 ]

Автор:  Aleks72 [ 15 июн 2012, 06:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гекса на складной раме Aero-Tek

andrkolom писал(а):
Нужно, чтобы даже при смещенном центре тяжести одни двигатели значительно не были более горячими, чем другие.


недавно была та же фигня. Попробуйте стянуть балки. Если проблема уйдёт, то дело в повышенных вибрациях с нагруженной стороны. У меня всё выровнялось. Все моторы стали примерно одинаковой температуры, даже при явно смещенном ЦТ.

Страница 2 из 4 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/