MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Мой OPENPILOT
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=2&t=1116
Страница 6 из 20

Автор:  Andrey-multicopter [ 20 янв 2012, 18:09 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

Я мало верю, что Revolution сразу же будет настолько удобен, понятен, как хотя бы МК. На все нужны годы эксплуатации, доработок, отзывов, исправлений и т.п., ну может не годы, но какое-то время - уж точно. МК в нынешнем состоянии - это же эволюция, которая иногда лучше революции :D . Возьмем DJI - супер идея, реализация замечательная, но все равно, до идеала, который можно выразить в словах: просто, надежно, качественно, ему тоже еще далеко.
С чего начинает OpenPilot в части мультироторов? Со всем известной СС, у которой своя идеология настройки, развития и т.п. Самое главное, что эта идеология не заточена под потребителя, т.е. это - некоммерческий продукт и ждать от него много не нужно. На мой взгляд, DJI - это как раз и есть превращенная в коммерческий продукт идея OpenPilot. И старт у DJI - реально хороший. Что будет дальше? Трудно сказать.
Если DJI не будут сидеть на лаврах, радуясь множеству дорого проданных комплектов, а будут его совершенствовать на основе имеющегося железа, то будет здорово, - у меня есть вера в этот проект.
OpenPilot - коллектив замечательных профессионалов и специалистов, я в результат верю, но это будет не скоро, если стратегия останется прежней.
MK - находится на высоком уровне уже сейчас, но есть необходимость в серьезной модернизации оборудования (главный процессор, сама "платная", а не "коробочная" концепция деталей и т.п.), если изменятся, то будут на высоте, если нет, то однозначно в ближайшее время другие проекты пойдут вперед.
Вот такое мое мнение.

Автор:  -=X=- [ 20 янв 2012, 21:24 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

newb1e писал(а):
да блин, CC не создавали как альтернативу МК
их вообще сравнивать нельзя


Сравнивать изделия можно и нужно. "Когда у общества нет цветовой дифференциации штанов — то нет цели!" (с)
Далеко не все используют полный комплект MK. Н.п. нужна только плата стабилизации - у OP есть CC, у MK есть FC 2.1 ME... сравнивайте на здоровье ;)

Автор:  Cossacs [ 21 янв 2012, 22:19 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

Сравнивать СС и МК можно и нужно, но надо учитывать, что:
1) Гироскопы в СС (IDG500/ISZ500) стоят примерно $10 за комплект (например, при заказе от нескольких штук напрямую от производителя), в то время как гиры Analog Devices 610/620 с платы МК стоят $30-$40 штука. Разница в ТТХ соответствующая. Это влияет на четкость удерживания горизонта и на дрифт по оси YAW.
2) Регули - это ключ, на который мало кто обращает внимания. Регуляторы МК не имеют фильтра низких частот (LPF) на входной PWM сигнал. Итог - реакция моторов примерно в 5 раз быстрее чем с обычными стоковыми PWM регулями. Например, на винтах 10" это 25-40мс против 140-180мс. Итог - очень значительно мелкие расколбасы на спусках у МК, гораздо более четкое поведение на ветру.

Алгоритмы стабилизации, я скажу за платформы, в которых можно было просмотреть код, абсолютно идентичные у МК, CC или же платформах на базе Arduino - это двойной PID регулятор, цикл по угловой скорости управляемый циклом по углу к горизонту, с PID-регулируемыми поправками гироскопов акселерометрами. Я не думаю, что здесь можно что-то придумать новое, разве что если будут использоватся гироскопы FOG/LRG ценой от $10к за штуку, тогда отпадет необходимость в акселях.

Как участник тестовой команды OpenPilot я довольно много времени потратил на разбор недостатков стабилизации, и могу сказать, что разница при смене использовании регуляторов с быстрым откликом просто огромная! Не путайте такие регули с обычными самолетно-вертолетными регулями, работающими с частотами FastPWM (до 495 Гц).

По остальным моментам стабилизации работа ведется, я думаю скоро мы сможем рассказать, что и как, но уже есть очень обнадеживающие тестовые результаты по стабильности.

Так что если сравнивать голую МК и СС, то стоит это делать в одинаковых условиях.

Автор:  YriyHC [ 22 янв 2012, 01:19 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

Цитата:
и могу сказать, что разница при смене использовании регуляторов с быстрым откликом просто огромная! Не путайте такие регули с обычными самолетно-вертолетными регулями, работающими с частотами FastPWM (до 495 Гц).


О каких регуляторах идет речь?
Это те которые разрабатываются под новый "ОР-Революшн"?
Или что то новое?

Автор:  Cossacs [ 22 янв 2012, 05:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

YriyHC писал(а):
О каких регуляторах идет речь?
Это те которые разрабатываются под новый "ОР-Революшн"?
Или что то новое?


Об регуляторах на Atmega8, перешитых прошивкой от Simonk, вот информация на RCGroups http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678

andrkolom писал(а):
Я мало верю, что Revolution сразу же будет настолько удобен, понятен, как хотя бы МК. На все нужны годы эксплуатации, доработок, отзывов, исправлений и т.п., ну может не годы, но какое-то время - уж точно.


Абсолютно согласен. Проект движется не быстро, с упором на качество (напомню, СС - все-таки побочный продукт) и без особого упора на время. Был бы это был коммерческий проект, расклады были бы другие.

По DJI - я более чем уверен, что хорошо отстроенная платформа на базе МК будет летать лучше, чем аналогичная платформа на базе DJI. У DJI, насколько я знаю, нет мощных именно мультироторных регулей, на что они влияют - я об этом выше писал. По железу в DJI стоят гироскопы ADXRS620, такие же, как и в МК (610 и 620 практически одинаковые гироскопы).

Разница может быть во всяких навигационных рюшечках, ну это уже кому что надо.

Автор:  Andrey-multicopter [ 22 янв 2012, 08:45 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

Цитата:
У DJI, насколько я знаю, нет мощных именно мультироторных регулей, на что они влияют - я об этом выше писал. По железу в DJI стоят гироскопы ADXRS620, такие же, как и в МК (610 и 620 практически одинаковые гироскопы).


Не смотря на отсутствие специальных контроллеров у DJI, при своих последних полетах небольшого квадрика на DJI в безветренную погоду я заметил, что стабильность его полета очень хорошая, не хуже МК, который можно считать эталоном. Контроллеры у меня стояли те же самые (и квадрик, кстати, тот же самый), на которых я тестировал и СС от OpenPilot - HobbyWing Pentium-30 А:

Вложение:
yhst-90268561309754_2190_7845864.jpg
yhst-90268561309754_2190_7845864.jpg [ 61.35 KiB | Просмотров: 2437 ]


Но с CC от OpenPilot этот квадрик летал заметно хуже, чем с DJI. Получается, что гироскопы - штука очень важная. Вот тут меня поражает непоследовательность опенпилотовцев - во всю заявлено, что хотят сделать именно КАЧЕСТВЕННЫЙ продукт, работают над этим упорно, но ЭКОНОМЯТ на гироскопах, ставят более дешевые, а потом годами опять упорно трудятся, как заставить дешевые гироскопы работать хорошо. Но китайцы выпустили Naza - там, наверное, те же гироскопы, что и у DJI, но цена NAZA глобально ниже, а функционал, в части стабильности полета - такой же как и у DJI, нет только GPS и поддержки конфигурации ОКТО.

Автор:  -=X=- [ 22 янв 2012, 08:59 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

andrkolom писал(а):
Не смотря на отсутствие специальных контроллеров у DJI...


:shock: DJI OPTO 30A ESC
Изображение
Специальные мультикоптеровские до 450 Hz

или 30А мало?

Автор:  Andrey-multicopter [ 22 янв 2012, 09:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

-=X=- писал(а):
andrkolom писал(а):
Не смотря на отсутствие специальных контроллеров у DJI...


:shock: DJI OPTO 30A ESC
Изображение
Специальные мультикоптеровские до 450 Hz

или 30А мало?


Да, на нашем форуме про них писали как-то, просто автор топика, на который я отвечал, написал, что у DJI нет мультикоптерных контроллеров, вот я так и написал. А 30А - и много и мало одновременно. На тяжелую гексу я бы ставил не меньше 40А. Правда, это опыту эксплуатации немецких 2.0, у которых заявлено 40А, а по жизни они сильно греются и при 15-ти. Может PWM-регуляторы по-другому будут себя вести? Я просто с этими регуляторами с нагрузкой еще ни разу не летал - только тесты с DJI и СС от OpenPilot.

Автор:  Cossacs [ 22 янв 2012, 11:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

-=X=- писал(а):
Специальные мультикоптеровские до 450 Hz

или 30А мало?

Не хочу расстраивать, но по схемотехнике это Turnigy Plush 30A, если еще и с родной прошивкой - то это далеко не мультироторный регуль :) Впрочем, я в основной ветке написал чуть детальнее.

Автор:  -=X=- [ 27 фев 2012, 12:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Мой OPENPILOT

ОпенПилотовцы 1 февраля отрелизили прошивку для СС поддерживающую 10 управляющих выходов, окту, окту + камера и др. ;)

Что же теперь лежит в Next?

Страница 6 из 20 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/