*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 10 дек 2016, 06:04

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 64 ]  На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 17:40 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
densor писал(а):
Расположение ГИРОСКОПОВ не влияет никак. Они измеряют угловую скорость, а она одинакова на любом удалении от центра вращения. На вертолете можно ставить гироскоп хоть на нос, хоть в центр, хоть на хвостовую балку - я ставил везде.
А вот для АКСЕЛЕРОМЕТРОВ разница есть. Т.к. при вращении возникает центростремительное ускорение, которое уже зависит от плеча. И оно является паразитной помехой для измеряемого для гировертикали ускорения свободного падения. Но не очень критично, т.к. при любом смещении также возникает паразитный сигнал. И вся прелесть нормального автопилота в том, что он используя данные с обеих групп датчиков правильно вычисляет текущие углы.


Мы строим коптеры на основе немецких плат, на которых гироскопы и акселлерометр объединены в одной плате. Так вот, по своей практике скажу - место расположения этой платы относительно центра тяжести сильно влияет на поведение именно мультикоптера. И положение гироскопов (только) относительно центра тяжести тоже влияет на поведение коптера. это проверено многими экспериментами с разными платами, у которых гироскопы были не в центре тяжести.
Идеальное положение гироскопов - это вокруг акселлерометра, который расположен в центре тяжести аппарата.

_________________
С ув., Андрей



За это сообщение автора Andrey-multicopter поблагодарил: Basile (11 июл 2011, 18:09)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 17:53 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 08:08
Сообщений: 33
Откуда: Горловка, Украина
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
andrkolom писал(а):
Идеальное положение гироскопов - это вокруг акселлерометра, который расположен в центре тяжести аппарата.


Выносить с платы в центр тяжести (вращения) пробовал кто нибудь?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 18:28 
andrkolom писал(а):
Basile писал(а):
Тогда назрел второй вопрос: Влияет ли расположение гироскопов не в ЦТ на качество стабилизации?


Ну, конечно, влияет.

по теории расположение гироскопов не влияет никак
от того, что укловая скорость (которую измеряют гиры) не зависит от радиуса.
акселю - оооч важно (но особая точность расположения вроде не требуется).
т.к. по оси z (да и по остальным, но они менее заметны т.к. оч сильно сглаживаются и интегрируются) будет появляться невтемное изменение значение при наклонах..
в центре гиры имеет смысл ставить, т.к. подозреваю, что там меньше вибраций.
я профилактически ставлю всё как можно ближе к центру платки...
хуже уж точно не будет :)


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 18:59 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 08:08
Сообщений: 33
Откуда: Горловка, Украина
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
При вращении тела все точки тела за одно и то же время поворачиваются на один и тот же угол, то угловая скорость вращения любой точки тела одна и та же.
Тогда остаётся только вибрация и разность между абсолютным ускорением объекта и гравитационным ускорением, которая действительно меньше в ЦТ


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 19:20 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 08:08
Сообщений: 33
Откуда: Горловка, Украина
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
andrkolom у меня есть ещё вопрос по пропеллерам , в этой схеме. Вы на форуме её уже обсуждали - а именно по уменьшению диаметра нижнего пропеллера... а если просто увеличить шаг, жалко терять площадь потока.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 19:32 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Basile писал(а):
andrkolom у меня есть ещё вопрос по пропеллерам , в этой схеме. Вы на форуме её уже обсуждали - а именно по уменьшению диаметра нижнего пропеллера... а если просто увеличить шаг, жалко терять площадь потока.


Все это требует экспериментов (в том числе и любые непроверенные на деле измышления на тему гироскопов), т.к. практика - это итог любой теории. Эксперименты по коаксиальной схеме требуют множества пропеллеров и двигателей, выбор которых (с разнонаправленным рабочим движением) к сожалению, не так велик. Поэтому и приходилось проверять то, что возможно было приобрести. При правильном подходе должна быть своя пропеллерная лаборатория, вот тогда и удастся что-то соорудить похожее draganfly.

_________________
С ув., Андрей



За это сообщение автора Andrey-multicopter поблагодарил: Basile (11 июл 2011, 19:54)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 19:54 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 03 сен 2010, 08:08
Сообщений: 33
Откуда: Горловка, Украина
Благодарил (а): 23 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Ребята спасибо за беседу, в DraganFly действительно вложили мозги и душу, тема не закрыта - будем пробовать! Всем удачи!


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 20:13 
Basile писал(а):
Ребята спасибо за беседу, в DraganFly действительно вложили мозги и душу, тема не закрыта - будем пробовать! Всем удачи!

не знаю чего там уж вложили, но минусов там хоть попой кушай...
цена, никакой при ветре, мало поднимает, хрупкий и т.д.
лично не проверял. коллега, который его заценивал, пару дней назад оч долго описывал это творение.


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 22:51 
Не в сети

Зарегистрирован: 05 ноя 2009, 22:08
Сообщений: 393
Откуда: Казань
Благодарил (а): 119 раз.
Поблагодарили: 97 раз.
andrkolom писал(а):

Все это требует экспериментов (в том числе и любые непроверенные на деле измышления на тему гироскопов), т.к. практика - это итог любой теории.

Из Вашей же практики по постройке тяжелых гексакоптеров с нижним подвесом и фотокамерой Канон 5 Д:
плата с гирами и акселями стоит сильно выше центра масс. Коптер как и любой летающий объект вращается вокруг своего центра масс. Только по оси Z плата стоит на оси, проходящей через центр масс и при вращении по курсу на акселерометры нет паразитного влияния от вращения, т.к. плечо равно нулю. При крене и тангаже плечо очень не нулевое. Ведь у Вас внизу висит аккумулятор и подвес с камерой. Основная стабилизация коптера происходит именно по крену тангажу, по курсу он у Вас симметричен и не сильно подвержен возмущениям.
Итак из Вашей же практики смещение датчиков из центра масс при не слишком резких эволюциях (на коптере для видеосъемки плавность эволюций приоритетна) - не имеет заметного влияния на стабильность аппарата на немецких платах.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
СообщениеДобавлено: 11 июл 2011, 23:08 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
densor писал(а):
andrkolom писал(а):

Все это требует экспериментов (в том числе и любые непроверенные на деле измышления на тему гироскопов), т.к. практика - это итог любой теории.

Из Вашей же практики по постройке тяжелых гексакоптеров с нижним подвесом и фотокамерой Канон 5 Д:
плата с гирами и акселями стоит сильно выше центра масс. Коптер как и любой летающий объект вращается вокруг своего центра масс. Только по оси Z плата стоит на оси, проходящей через центр масс и при вращении по курсу на акселерометры нет паразитного влияния от вращения, т.к. плечо равно нулю. При крене и тангаже плечо очень не нулевое. Ведь у Вас внизу висит аккумулятор и подвес с камерой. Основная стабилизация коптера происходит именно по крену тангажу, по курсу он у Вас симметричен и не сильно подвержен возмущениям.
Итак из Вашей же практики смещение датчиков из центра масс при не слишком резких эволюциях (на коптере для видеосъемки плавность эволюций приоритетна) - не имеет заметного влияния на стабильность аппарата на немецких платах.


Как раз, когда плата с датчиками находилась на нижней рамке с камерой - результаты были намного хуже, чем сейчас, когда я размещаю плату FlightCtrl 2.1. на поворотном подвесе как можно выше - к месту где находится ось поворота вправо-влево и ближе к центру масс и к поворотному редуктору. В первом же случае были рывки и самовозбуждение в некоторых режимах.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 64 ]  На страницу Пред.  1 ... 3, 4, 5, 6, 7  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88296

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7013

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Обработка видео с борта

[ На страницу: 1 ... 15, 16, 17 ]

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

Andrey-multicopter

163

65502

11 мар 2013, 18:33

Vardanyan Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме GPS и ALT-hold на последнем ПО от mikrokopter.de

в форуме GPS

Andrey-multicopter

7

8339

29 ноя 2009, 23:53

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36153

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB