MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=2&t=120
Страница 6 из 7

Автор:  Andrey-multicopter [ 11 июл 2011, 17:40 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

densor писал(а):
Расположение ГИРОСКОПОВ не влияет никак. Они измеряют угловую скорость, а она одинакова на любом удалении от центра вращения. На вертолете можно ставить гироскоп хоть на нос, хоть в центр, хоть на хвостовую балку - я ставил везде.
А вот для АКСЕЛЕРОМЕТРОВ разница есть. Т.к. при вращении возникает центростремительное ускорение, которое уже зависит от плеча. И оно является паразитной помехой для измеряемого для гировертикали ускорения свободного падения. Но не очень критично, т.к. при любом смещении также возникает паразитный сигнал. И вся прелесть нормального автопилота в том, что он используя данные с обеих групп датчиков правильно вычисляет текущие углы.


Мы строим коптеры на основе немецких плат, на которых гироскопы и акселлерометр объединены в одной плате. Так вот, по своей практике скажу - место расположения этой платы относительно центра тяжести сильно влияет на поведение именно мультикоптера. И положение гироскопов (только) относительно центра тяжести тоже влияет на поведение коптера. это проверено многими экспериментами с разными платами, у которых гироскопы были не в центре тяжести.
Идеальное положение гироскопов - это вокруг акселлерометра, который расположен в центре тяжести аппарата.

Автор:  Basile [ 11 июл 2011, 17:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

andrkolom писал(а):
Идеальное положение гироскопов - это вокруг акселлерометра, который расположен в центре тяжести аппарата.


Выносить с платы в центр тяжести (вращения) пробовал кто нибудь?

Автор:  vis [ 11 июл 2011, 18:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

andrkolom писал(а):
Basile писал(а):
Тогда назрел второй вопрос: Влияет ли расположение гироскопов не в ЦТ на качество стабилизации?


Ну, конечно, влияет.

по теории расположение гироскопов не влияет никак
от того, что укловая скорость (которую измеряют гиры) не зависит от радиуса.
акселю - оооч важно (но особая точность расположения вроде не требуется).
т.к. по оси z (да и по остальным, но они менее заметны т.к. оч сильно сглаживаются и интегрируются) будет появляться невтемное изменение значение при наклонах..
в центре гиры имеет смысл ставить, т.к. подозреваю, что там меньше вибраций.
я профилактически ставлю всё как можно ближе к центру платки...
хуже уж точно не будет :)

Автор:  Basile [ 11 июл 2011, 18:59 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

При вращении тела все точки тела за одно и то же время поворачиваются на один и тот же угол, то угловая скорость вращения любой точки тела одна и та же.
Тогда остаётся только вибрация и разность между абсолютным ускорением объекта и гравитационным ускорением, которая действительно меньше в ЦТ

Автор:  Basile [ 11 июл 2011, 19:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

andrkolom у меня есть ещё вопрос по пропеллерам , в этой схеме. Вы на форуме её уже обсуждали - а именно по уменьшению диаметра нижнего пропеллера... а если просто увеличить шаг, жалко терять площадь потока.

Автор:  Andrey-multicopter [ 11 июл 2011, 19:32 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

Basile писал(а):
andrkolom у меня есть ещё вопрос по пропеллерам , в этой схеме. Вы на форуме её уже обсуждали - а именно по уменьшению диаметра нижнего пропеллера... а если просто увеличить шаг, жалко терять площадь потока.


Все это требует экспериментов (в том числе и любые непроверенные на деле измышления на тему гироскопов), т.к. практика - это итог любой теории. Эксперименты по коаксиальной схеме требуют множества пропеллеров и двигателей, выбор которых (с разнонаправленным рабочим движением) к сожалению, не так велик. Поэтому и приходилось проверять то, что возможно было приобрести. При правильном подходе должна быть своя пропеллерная лаборатория, вот тогда и удастся что-то соорудить похожее draganfly.

Автор:  Basile [ 11 июл 2011, 19:54 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

Ребята спасибо за беседу, в DraganFly действительно вложили мозги и душу, тема не закрыта - будем пробовать! Всем удачи!

Автор:  vis [ 11 июл 2011, 20:13 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

Basile писал(а):
Ребята спасибо за беседу, в DraganFly действительно вложили мозги и душу, тема не закрыта - будем пробовать! Всем удачи!

не знаю чего там уж вложили, но минусов там хоть попой кушай...
цена, никакой при ветре, мало поднимает, хрупкий и т.д.
лично не проверял. коллега, который его заценивал, пару дней назад оч долго описывал это творение.

Автор:  densor [ 11 июл 2011, 22:51 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

andrkolom писал(а):

Все это требует экспериментов (в том числе и любые непроверенные на деле измышления на тему гироскопов), т.к. практика - это итог любой теории.

Из Вашей же практики по постройке тяжелых гексакоптеров с нижним подвесом и фотокамерой Канон 5 Д:
плата с гирами и акселями стоит сильно выше центра масс. Коптер как и любой летающий объект вращается вокруг своего центра масс. Только по оси Z плата стоит на оси, проходящей через центр масс и при вращении по курсу на акселерометры нет паразитного влияния от вращения, т.к. плечо равно нулю. При крене и тангаже плечо очень не нулевое. Ведь у Вас внизу висит аккумулятор и подвес с камерой. Основная стабилизация коптера происходит именно по крену тангажу, по курсу он у Вас симметричен и не сильно подвержен возмущениям.
Итак из Вашей же практики смещение датчиков из центра масс при не слишком резких эволюциях (на коптере для видеосъемки плавность эволюций приоритетна) - не имеет заметного влияния на стабильность аппарата на немецких платах.

Автор:  Andrey-multicopter [ 11 июл 2011, 23:08 ]
Заголовок сообщения:  Re: рама DraganFly попробуем сделать свой шедевр!

densor писал(а):
andrkolom писал(а):

Все это требует экспериментов (в том числе и любые непроверенные на деле измышления на тему гироскопов), т.к. практика - это итог любой теории.

Из Вашей же практики по постройке тяжелых гексакоптеров с нижним подвесом и фотокамерой Канон 5 Д:
плата с гирами и акселями стоит сильно выше центра масс. Коптер как и любой летающий объект вращается вокруг своего центра масс. Только по оси Z плата стоит на оси, проходящей через центр масс и при вращении по курсу на акселерометры нет паразитного влияния от вращения, т.к. плечо равно нулю. При крене и тангаже плечо очень не нулевое. Ведь у Вас внизу висит аккумулятор и подвес с камерой. Основная стабилизация коптера происходит именно по крену тангажу, по курсу он у Вас симметричен и не сильно подвержен возмущениям.
Итак из Вашей же практики смещение датчиков из центра масс при не слишком резких эволюциях (на коптере для видеосъемки плавность эволюций приоритетна) - не имеет заметного влияния на стабильность аппарата на немецких платах.


Как раз, когда плата с датчиками находилась на нижней рамке с камерой - результаты были намного хуже, чем сейчас, когда я размещаю плату FlightCtrl 2.1. на поворотном подвесе как можно выше - к месту где находится ось поворота вправо-влево и ближе к центру масс и к поворотному редуктору. В первом же случае были рывки и самовозбуждение в некоторых режимах.

Страница 6 из 7 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/