MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Новые рамы Гекса.
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=2&t=1322
Страница 4 из 8

Автор:  Andrey-multicopter [ 30 авг 2012, 00:45 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

Cossacs писал(а):
После подключения земли FC с раздатки на регули ошибки по шине тьху-тьху не беспокоят, при длине шины около 5 метров на восьмерке.
Мне лично нравятся регули под непосредственным обдувом - я считаю, это прилично увеличивает их предел по току. Стресс-тесты не проводили, но рабочая температура за 40 градусов пока не наблюдалась, хотя в самую жару не летали.


Вот это "тьху-тьху" как-то не нравится мне :D

Автор:  Andrey_FlyCam [ 01 сен 2012, 01:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

"тьху-тьху" - это у Сергея выражение такое, на самом деле все довольно прилично летает уже довольно продолжительное время и вопросов по ошибкам действительно не возникает, да и видео с борта можно ставить в пример, так что потраченные силы, время и деньги себя вполне оправдали.. 8-)

Изображение

Автор:  Andrey-multicopter [ 01 окт 2012, 19:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

Недавно посмотрел вживую на раму от flycamstudio - мне очень не понравился один момент, который кажется мне конструктивно неправильным: пластина, на которой стоит основная плата, связана с поддемпференным блоком "подвес-батарея". Таким образом получается, что все вибрации, которые генерируются в этом блоке (а они генерируются - я проверял), передаются на основную плату, что может вызывать совсем ненужные вибрации для гироскопов.
Практикой проверено, что для немецкой платы единственно хороший вариант - это расположение на верхней пластине на немецких резиновых демпферах 15 мм.

Автор:  Cossacs [ 02 окт 2012, 01:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

Как я понял, имеется в виду виброрама первой серии
Вложение:
IMG_6673.jpg
IMG_6673.jpg [ 91.86 KiB | Просмотров: 1428 ]

Конструктивно она связана единым блоком с подвесом, что с одной стороны образует большую массу инерционного балласта (около 3-4 кг), с другой стороны некоторые вибрации от сервопривода камеры могут проскакивать на датчики гироскопов.

Для MEMS гироскопа, как известно, главная проблема - это ВЧ вибрации, которые создают множество знакопеременных перегрузок, а поскольку любое ускорение сбивает показания датчика (насколько именно - смотрите пункт Linear Acceleration Effect в даташитах), то при подсчете горизонта угол "по гироскопу" отличается от угла фактического. Это и есть главная проблема - не факт наличия вибраций, а количество колебаний датчика в единицу времени.

Иными словами, НЧ вибрации, даже если это ощутимые толчки, гораздо менее вредны ВЧ вибраций.

Поскольку главным источником ВЧ вибраций на коптере являются моторы и жестко связанная с ними рама, я использую развязку из силиконовых демпферов между рамой и моторами. Эти демпферы расчитаны под инерционный балласт как раз 3-4 кг (силовая коробка + подвес + батареи + камера). Такой подход позволяет эффективно боротся как раз с ВЧ вибрациями. Я не готов численно сравнивать работу резиновых демпферов на голую плату и силиконовых проставок с серьезным балластом, но уверен, что разница будет на порядки в плане борьбы с ВЧ вибрациями.

Другое дело, что используемые в МК гироскопы (ADXRS610/620) на сегодня имеют далеко не лучшие показатели, у них серьезный шум и тепловой дрейф, что выливается в интегральный увод показаний датчика в 3-5 градусов в минуту. Такая накопительная ошибка не позволяет явно увидеть преимущества виброразвязки с инерционным балластом по полету коптера, но тем не менее конструктивно я считаю эту раму удачным решением, именно на нее мы снимали большинство представленных здесь видео за последние пару месяцев, при этом полностью исключив такой пункт из меню, как балансировка винтов.

Надеюсь, свою позицию аргументировал :)

Автор:  Andrey-multicopter [ 02 окт 2012, 06:50 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

Несомненно, Сергей, позиция обоснованная! Но получается, что у Вас основная плата вообще отделена от рамы, хотя на раме стоят двигатели, которые и являются главным управляемым объектом для гироскопов основной платы, а отнюдь не подвешенная на демпферах масса "батареи-подвес-камера". Понятно, что перемещения там небольшие и практически совпадают с положением всей рамы, но для точности работы прямая связь управляющего и управляемого мне кажется важной.
Обеспечить виброизоляцию основной платы от рамы можно простыми демпферами. Никаких температурных дрифтов немецкая плата с ADXRS 610 в жизни не проявляет, а коптеры, построенные на основе этих гироскопов, летают лучше, чем другие. Я даже наслышан, в DJI стоят такие же, только новых серий. Немцы могли поставить более дешевые и современные, но оставили в новой редакции платы 2.1 именно эти - это было оправдано.
На мой взгляд, если Вы сделаете основную плату связанной напрямую с рамой, это только улучшит качество полета коптера. Но в той конструкции ваших рам сделать это будет не так просто (хотя возможно).

Автор:  Cossacs [ 02 окт 2012, 09:47 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

Немецкая плата 2.1, насколько я знаю, разработана в 2009 году. Опять таки, насколько я знаю, причина появления 2.1 после 2.0 - замена чипа, после "одолженного" братьями китайцами бутлоадера с платы 2.0. В этом смысле разработка старая. На 2009 год выбор гироскопов был невелик, ADXRS610/620 - действительно были одни из лучших, тем более они неплохо работают в условиях вибраций. Но их температурный дрифт значителен - отключите компас и посмотрите, как 3D модель коптера поворачиватеся по курсу со скоростью несколько градусов в минуту. Косвенно по этой причине мы получаем завалы горизонтов у подвеса с МК на ускорениях, не совсем адекватные выходы из пируэта при полете носом по маршруту хотя-бы по восьмерке и прочие прелести.
На сегодня есть гораздо более интересные датчики - ADXRS646, ADXRS450, но в этом смысле немцев я понимаю - платы продаются, спрос есть, явных вопросов нету, зачем разрушать настроенный процесс? Я бы делал точно так же :)
Что касается установки платы на раме - поддемпфированный блок в полете достаточно четко повторяет движения рамы, но вместе с тем не пропускает вибрации. На тестовых полетах с этой рамой мне поведение коптера понравилось, ну и не зря я написал, что сами мы снимаем на эту раму.
Каждую разработку мы тестируем в реальной эксплуатации, но, может быть, что практически будут выявлены замечания, если они есть - конечно готовы их выслушать. Вот есть стабилизатор подвеса HoverFly, можно дискутировать на тему копеечных гироскопов IDG3200 и недостатков Parallax Propeller, но главное результат, и вряд-ли я докажу, что плата плохая, если с ее помощью снимается хорошее видео.

Автор:  Airman [ 02 окт 2012, 11:47 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

Cossacs писал(а):
датчики - ADXRS646, ADXRS450


а в Вашей разработке эти датчики используются ?

Автор:  Cossacs [ 02 окт 2012, 12:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

Airman писал(а):
Cossacs писал(а):
датчики - ADXRS646, ADXRS450


а в Вашей разработке эти датчики используются ?


Нет, так как речь идет про конструкцию рам, а не управляющей электроники. Но, возможно, эти датчики будут использоваться для платы стабилизации подвеса.

Автор:  Andrey-multicopter [ 02 окт 2012, 12:50 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

Ну я высказал свое мнение - дальше Ваше дело.

Автор:  Cossacs [ 04 окт 2012, 02:05 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новые рамы Гекса.

andrkolom писал(а):
Ну я высказал свое мнение - дальше Ваше дело.

Спасибо, Ваше мнение для нас и лично для меня очень весомое.

Рама, которая попала к Вам - одна из наших первых серийных рам, она мне нравится, но, конечно, не лишена недостатков. Мы собственную технику обновляем, в том числе рамы - как окта на фото, только у нас - гексы.

Думаю, что у Вас будет возможность познакомится с нашими другими решениями, тем более идей очень много, и некоторые из них даже воплощаются в жизнь :)

Страница 4 из 8 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/