*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 11 дек 2016, 12:56

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 23 ]  На страницу 1, 2, 3  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 10 дек 2011, 21:51 
Не в сети

Зарегистрирован: 31 дек 2010, 01:35
Сообщений: 576
Откуда: Канада
Благодарил (а): 62 раз.
Поблагодарили: 61 раз.
ув строители коптеров...
я тут задумался над вопросом - при проектировке коптера на немецких мозгах, в каком случае мозги работают наиболее эффективно:

1. центр тяжести находится в плоскости вращения винтов
2. центр тяжести ниже плоскости вращения винтов
3. центр тяжести выше плоскости вращения винтов.

хотя (3) вариант скорее привнесёт меньше стабильности, а как на счёт (2) и (1)?

_________________
--A.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 10 дек 2011, 23:47 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8808
Благодарил (а): 987 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Вопрос актуальный и правильный. При центре тяжести в плоскости вращения пропеллеров проще всего осуществлять коррекцию, следовательно коррекционный сигнал от гироскопов будет отрабатываться быстрее - аппарат стабильнее.
Если же центр тяжести ниже или выше плоскости вращения пропеллеров, то, на мой взгляд, на конце балки нужно приложить больше усилия для коррекции - это я чисто эмпирически чувствую, но можно нарисовать треугольник с действующими силами - скорее всего это подтвердится. А раз больше усилие, следовательно и времени на это потребуется больше - аппарат будет менее стабилен.
Для этих целей в некоторых конструкциях коптеров батареи (особенно когда их две) располагают выше основной платы, чтобы хоть немного изменить (поднять) расположение центра тяжести, особенно при использовании тяжелой камеры, установленной внизу на подвесе.
Вот такие мои мысли на этот счет. Сам я, к сожалению, всегда строю коптеры с заниженным центром тяжести, но попробовать поэкспериментировать в этом направлении было бы интересно.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 11 дек 2011, 00:46 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
изначально не верная постановка вопроса.

если принять за аксиому, что сама управляющая электроника работает идеально а мы не собираемся подвешивать полезный груз снизу,
остаются 3 параметра, совмещение которых в разных вариантах играют роль.

1. плоскости самой управляющей электроники.
2. плоскости вращения винтов
3. центр масс, а не центр тяжести, так кам мы имеем дело не с палкой а с 3-х мерным обьектом, обладающим всеми степенями свободы.

Играясь с этими тремя параметрами можно достичь разных целей.
В идеале это круглый Окто у которого 4 мотора смотрят мордой вверх а 4 вниз, акумулятор не снизу а почти в середине и сразу над ним управляющая материнка.
В такой компановке все центры в одной точке.

НО, так как в большинстве случаев летуна строят для таскания камер разной степени тяжести, то просто павигу.
Подвешивая 5D к летуну, мы резко смещаем и центр масс и центр тяжести вниз, сводя на нет все выше описанные возможные комбинации.
При проектировании новой рамы, остаётся добится чтобы общия центр тяги всех моторов совпадал с центром тяжести и центром платы управления по вертикали.
.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 11 дек 2011, 01:00 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8808
Благодарил (а): 987 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Цитата:
В идеале это круглый Окто у которого 4 мотора смотрят мордой вверх а 4 вниз, акумулятор не снизу а почти в середине и сразу над ним управляющая материнка.


Это в "идеале" и без камеры - а кому такой аппарат нужен? Если использовать камеру (особенно тяжелую), то получается идеала добиться вообще невозможно.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 11 дек 2011, 01:17 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
andrkolom писал(а):
Если использовать камеру (особенно тяжелую), то получается идеала добиться вообще невозможно.


ну почему-же, просто цель другая получается и способы решения другие.
для наших целей, чем ниже общий центр масс, тем стабильнее система, более спокойная и плавная.
поэтому и подвесы камер, у которых полётный акумулятор самого летуна подвешен под камерой, работают плавнее и стабильнее.
.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 11 дек 2011, 01:21 
Не в сети

Зарегистрирован: 31 дек 2010, 01:35
Сообщений: 576
Откуда: Канада
Благодарил (а): 62 раз.
Поблагодарили: 61 раз.
andrkolom писал(а):
Цитата:
В идеале это круглый Окто у которого 4 мотора смотрят мордой вверх а 4 вниз, акумулятор не снизу а почти в середине и сразу над ним управляющая материнка.


Это в "идеале" и без камеры - а кому такой аппарат нужен? Если использовать камеру (особенно тяжелую), то получается идеала добиться вообще невозможно.
теоретически, наверное, можно приблизить, подвесив батарею сверху (батарея зиппи 8000 30с например 830г)

_________________
--A.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 11 дек 2011, 01:25 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
andrkolom писал(а):
Сам я, к сожалению, всегда строю коптеры с заниженным центром тяжести, но попробовать поэкспериментировать в этом направлении было бы интересно.

Ну почему же "к сожалению" :-)
кстати описанный мною выше "идеал" можно сделать и в квадро варианте, но это будет очень резкая, верткая спортивная машина для фанатов пилотажа и абсолютно не пригодная для фото-видео сьёмки.

в упрощённом виде, все 4 мотора ставятся мордами вниз
вот так


.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 11 дек 2011, 01:29 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
andrej370 писал(а):
теоретически, наверное, можно приблизить, подвесив батарею сверху (батарея зиппи 8000 30с например 830г)


для начала решите, что вы строите, спортивного летуна или видео-платформу.

Рассматривайте все плоскости пропеллеров как единую плоскость.
тогда, даже в теории, чем общий центр масс ближе к плоскости винта, тем менее стабильна вся система, чисто механически.
и чем ниже, тем стабильнее система.
гироскопы и остальной электронный фарш добавляют управляемости и автономности, не более.
.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 11 дек 2011, 04:56 
Не в сети

Зарегистрирован: 31 дек 2010, 01:35
Сообщений: 576
Откуда: Канада
Благодарил (а): 62 раз.
Поблагодарили: 61 раз.
Letalkin писал(а):
для начала решите, что вы строите, спортивного летуна или видео-платформу.
да, в принципи, вопрос чисто теоретический - меня интересовало а задумывается ли кто о таких вещах, когда строят свои коптеры?
Letalkin писал(а):
Рассматривайте все плоскости пропеллеров как единую плоскость.
тогда, даже в теории, чем общий центр масс ближе к плоскости винта, тем менее стабильна вся система, чисто механически. и чем ниже, тем стабильнее система.
гироскопы и остальной электронный фарш добавляют управляемости и автономности, не более.
чем ниже центр тяжести, тем хуже должна быть управляемость и тем больший ток необходим для корректировки положения - просто плечо больше.
построю я один раз подвес прикреплённый на крестовине...

_________________
--A.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: центр тяжести относительно плоскости вращения винтов...
СообщениеДобавлено: 11 дек 2011, 08:49 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
andrej370 писал(а):
чем ниже центр тяжести, тем хуже должна быть управляемость и тем больший ток необходим для корректировки положения - просто плечо больше.

но, чем выше центр, тем нестабильнее система, тем чаще происходит корректировка, тем больше ток и так далее :-)
.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 23 ]  На страницу 1, 2, 3  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7018

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10299

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88313

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36170

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16543

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB