*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 10 дек 2016, 21:29

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 15 ]  На страницу 1, 2  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 03 мар 2012, 19:13 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 дек 2010, 09:55
Сообщений: 523
Откуда: Харьков
Благодарил (а): 86 раз.
Поблагодарили: 106 раз.
Представляю сегодня реализацию "в металле" своей идеи октокоптера, состоящего из двух независимых квадрокоптеров, соединенных между собой карданным шарниром.
Конструкция предназначена для аппарата, несущего видеокамеру, и позволяет очень, на мой взгляд, эффективно решить две проблемы - стабилизация подвеса камеры и повышение надежности всего аппарата.
Как видно на фото, квадрокоптеры одинаковые по конструкции, размерам и системе электронной стабилизации. Разница лишь в настройках системы управления.
Нижний квадрокоптер настроен как "+", его задача - нести часть веса камеры (и остальной полезной нагрузки) и стабилизировать горизонт. По крену и тангажу он не управляется, а лишь триммируется двумя отдельными каналами.
Верхний "X"-квадрокоптер также несет половину веса полезной нагрузки, а также перемещает весь аппарат в горизонтальной плоскости за счет изменения крена и тангажа.
По рудеру оба они управляются синхронно от одного канала.
Поскольку коптеры совершенно независимы, то в случае полного отказа одного из них, второй будет должен спасти ситуацию с минимальными потерями для себя, камеры, людей и их собственности.

Полетные контроллеры обоих коптеров - FC V2.0, регуляторы - BlCtrl v1.3.
Пульт управления Spekrum DX7, расширенный до 12-ти каналов.

Камера - GoPro. Видео первого полета с нее выложу позже.

P.S. Это - экспериментальный образец, прототип.... :)

Вложение:
604.jpg
604.jpg [ 204 KiB | Просмотров: 2113 ]

Вложение:
603.jpg
603.jpg [ 69.22 KiB | Просмотров: 2113 ]

Видео первого полета -


_________________
-----------


Последний раз редактировалось TeHoTaMy 03 мар 2012, 19:35, всего редактировалось 2 раз(а).


За это сообщение автора TeHoTaMy поблагодарил: densor (03 мар 2012, 20:41)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 03 мар 2012, 19:28 
Не в сети

Зарегистрирован: 01 янв 2011, 10:13
Сообщений: 251
Откуда: Томск
Благодарил (а): 54 раз.
Поблагодарили: 28 раз.
Круто! Теперь бы видео с борта глянуть. :)


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 03 мар 2012, 21:02 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 дек 2010, 09:55
Сообщений: 523
Откуда: Харьков
Благодарил (а): 86 раз.
Поблагодарили: 106 раз.
Видео с борта.
Художественной ценности нет.
От взлета до приземления, без монтажа и музыки. :)
На отметке 2:35 - фигура "облет" - самое нестабильное место. На видео с земли оно на 1:20.
Камера закреплена жестко, штатной защелкой с люфтом.
Приземление - на последнем дыхании обоих аккумуляторов :).

_________________
-----------


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 03 мар 2012, 21:11 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Я довольно давно делал и тестировал такой аппарат:

Правда, настроены они были не так как Ваши. Но задача именно такая и стояла - безопасность. Я знаю, что еще многие задумываются и реализуют такую конструкцию именно с целью безопасности.
Но есть одно большое НО, в связи с которым данная конструкция показалась мне абсолютно бесполезной: он будет реально безопасным, если будет носить полезную нагрузку как для квадрокоптера, но не как для октокоптера. Если же его нагрузить как октокоптер (что по идее и нужно делать, зачем же крутить зря моторы?), то оставшийся один квадрик не выдержит нагрузку и так же грохнется как и если бы он был один.
Может можно его нагружать немного больше, чем обычный квадрик, чтобы хоть с перегрузкой, но сел без падения.
И еще один довод - по обращениям ко мне я могу вывести, что большинство падений аппаратов не из-за отказов, а как раз из-за ошибок операторов.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 03 мар 2012, 21:12 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
TeHoTaMy писал(а):
Видео с борта.
Художественной ценности нет.
От взлета до приземления, без монтажа и музыки. :)
На отметке 2:35 - фигура "облет" - самое нестабильное место. На видео с земли оно на 1:20.
Камера закреплена жестко, штатной защелкой с люфтом.
Приземление - на последнем дыхании обоих аккумуляторов :).

:D
Нормально летает!

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 03 мар 2012, 22:42 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 дек 2010, 09:55
Сообщений: 523
Откуда: Харьков
Благодарил (а): 86 раз.
Поблагодарили: 106 раз.
andrkolom писал(а):
...Но задача именно такая и стояла - безопасность. Я знаю, что еще многие задумываются и реализуют такую конструкцию именно с целью безопасности.

Думаю, вторая задача, решаемая моей конструкцией все-таки более важная.
Подвес камере, конечно, потребуется, но не такой сложный и мощный, отсюда и легкий, чем в классической конструкции.

_________________
-----------


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 03 мар 2012, 22:52 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
TeHoTaMy писал(а):
andrkolom писал(а):
...Но задача именно такая и стояла - безопасность. Я знаю, что еще многие задумываются и реализуют такую конструкцию именно с целью безопасности.

Думаю, вторая задача, решаемая моей конструкцией все-таки более важная.
Подвес камере, конечно, потребуется, но не такой сложный и мощный, отсюда и легкий, чем в классической конструкции.


Да, задача стабилизации, конечно, важная и здесь она очень оригинально решается. Даже дело не в мощности серв, а в максимальном рабочем ходе, который для них нужен - может получится использовать ременную передачу даже без выноса потенциометра из сервы.
Короче, коптер классный! Будете еще летать с камерой - попробуйте поперемещаться вправо-влево - покажите потом, как там с горизонтом.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 03 мар 2012, 23:53 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 дек 2010, 09:55
Сообщений: 523
Откуда: Харьков
Благодарил (а): 86 раз.
Поблагодарили: 106 раз.
andrkolom писал(а):
Будете еще летать с камерой - попробуйте поперемещаться вправо-влево - покажите потом, как там с горизонтом.
Пробовал так полетать в зале. Если горизонтальные ускорения небольшие или непродолжительные, то горизонт держится очень стабильно, а если ускорение длительное, то начинается плавный уход горизонта, наклон в сторону вектора ускорения. Очевидно, начинает действовать коррекция по акселерометру. Вот я и думаю, какой параметр в MKTool подстроить, чтобы уменьшить влияние акселерометра или увеличить постоянную времени коррекции?

_________________
-----------


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 04 мар 2012, 00:21 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
TeHoTaMy писал(а):
Вот я и думаю, какой параметр в MKTool подстроить, чтобы уменьшить влияние акселерометра или увеличить постоянную времени коррекции?


В настройках гироскопов Gyro-ACC пробуйте менять и летать, менять и летать :) , ну а как по-другому проверишь?

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Октокоптер 4+4X
СообщениеДобавлено: 04 мар 2012, 03:52 
Не в сети

Зарегистрирован: 01 янв 2011, 10:13
Сообщений: 251
Откуда: Томск
Благодарил (а): 54 раз.
Поблагодарили: 28 раз.
А здорово держит горизонт! Пожалуй, сделать виброразвязку камеры, подшаманить с настройками FC нижнего квадрика - и будет приличное видео даже без подвеса. ;)



За это сообщение автора Burgher поблагодарил: TeHoTaMy (04 мар 2012, 09:19)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 15 ]  На страницу 1, 2  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7013

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10294

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88301

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36157

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16537

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB