MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Октокоптер 4+4X
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=2&t=1589
Страница 1 из 2

Автор:  TeHoTaMy [ 03 мар 2012, 19:13 ]
Заголовок сообщения:  Октокоптер 4+4X

Представляю сегодня реализацию "в металле" своей идеи октокоптера, состоящего из двух независимых квадрокоптеров, соединенных между собой карданным шарниром.
Конструкция предназначена для аппарата, несущего видеокамеру, и позволяет очень, на мой взгляд, эффективно решить две проблемы - стабилизация подвеса камеры и повышение надежности всего аппарата.
Как видно на фото, квадрокоптеры одинаковые по конструкции, размерам и системе электронной стабилизации. Разница лишь в настройках системы управления.
Нижний квадрокоптер настроен как "+", его задача - нести часть веса камеры (и остальной полезной нагрузки) и стабилизировать горизонт. По крену и тангажу он не управляется, а лишь триммируется двумя отдельными каналами.
Верхний "X"-квадрокоптер также несет половину веса полезной нагрузки, а также перемещает весь аппарат в горизонтальной плоскости за счет изменения крена и тангажа.
По рудеру оба они управляются синхронно от одного канала.
Поскольку коптеры совершенно независимы, то в случае полного отказа одного из них, второй будет должен спасти ситуацию с минимальными потерями для себя, камеры, людей и их собственности.

Полетные контроллеры обоих коптеров - FC V2.0, регуляторы - BlCtrl v1.3.
Пульт управления Spekrum DX7, расширенный до 12-ти каналов.

Камера - GoPro. Видео первого полета с нее выложу позже.

P.S. Это - экспериментальный образец, прототип.... :)

Вложение:
604.jpg
604.jpg [ 204 KiB | Просмотров: 2108 ]

Вложение:
603.jpg
603.jpg [ 69.22 KiB | Просмотров: 2108 ]

Видео первого полета -


Автор:  Burgher [ 03 мар 2012, 19:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Октокоптер 4+4X

Круто! Теперь бы видео с борта глянуть. :)

Автор:  TeHoTaMy [ 03 мар 2012, 21:02 ]
Заголовок сообщения:  Re: Октокоптер 4+4X

Видео с борта.
Художественной ценности нет.
От взлета до приземления, без монтажа и музыки. :)
На отметке 2:35 - фигура "облет" - самое нестабильное место. На видео с земли оно на 1:20.
Камера закреплена жестко, штатной защелкой с люфтом.
Приземление - на последнем дыхании обоих аккумуляторов :).

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 мар 2012, 21:11 ]
Заголовок сообщения:  Re: Октокоптер 4+4X

Я довольно давно делал и тестировал такой аппарат:

Правда, настроены они были не так как Ваши. Но задача именно такая и стояла - безопасность. Я знаю, что еще многие задумываются и реализуют такую конструкцию именно с целью безопасности.
Но есть одно большое НО, в связи с которым данная конструкция показалась мне абсолютно бесполезной: он будет реально безопасным, если будет носить полезную нагрузку как для квадрокоптера, но не как для октокоптера. Если же его нагрузить как октокоптер (что по идее и нужно делать, зачем же крутить зря моторы?), то оставшийся один квадрик не выдержит нагрузку и так же грохнется как и если бы он был один.
Может можно его нагружать немного больше, чем обычный квадрик, чтобы хоть с перегрузкой, но сел без падения.
И еще один довод - по обращениям ко мне я могу вывести, что большинство падений аппаратов не из-за отказов, а как раз из-за ошибок операторов.

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 мар 2012, 21:12 ]
Заголовок сообщения:  Re: Октокоптер 4+4X

TeHoTaMy писал(а):
Видео с борта.
Художественной ценности нет.
От взлета до приземления, без монтажа и музыки. :)
На отметке 2:35 - фигура "облет" - самое нестабильное место. На видео с земли оно на 1:20.
Камера закреплена жестко, штатной защелкой с люфтом.
Приземление - на последнем дыхании обоих аккумуляторов :).

:D
Нормально летает!

Автор:  TeHoTaMy [ 03 мар 2012, 22:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Октокоптер 4+4X

andrkolom писал(а):
...Но задача именно такая и стояла - безопасность. Я знаю, что еще многие задумываются и реализуют такую конструкцию именно с целью безопасности.

Думаю, вторая задача, решаемая моей конструкцией все-таки более важная.
Подвес камере, конечно, потребуется, но не такой сложный и мощный, отсюда и легкий, чем в классической конструкции.

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 мар 2012, 22:52 ]
Заголовок сообщения:  Re: Октокоптер 4+4X

TeHoTaMy писал(а):
andrkolom писал(а):
...Но задача именно такая и стояла - безопасность. Я знаю, что еще многие задумываются и реализуют такую конструкцию именно с целью безопасности.

Думаю, вторая задача, решаемая моей конструкцией все-таки более важная.
Подвес камере, конечно, потребуется, но не такой сложный и мощный, отсюда и легкий, чем в классической конструкции.


Да, задача стабилизации, конечно, важная и здесь она очень оригинально решается. Даже дело не в мощности серв, а в максимальном рабочем ходе, который для них нужен - может получится использовать ременную передачу даже без выноса потенциометра из сервы.
Короче, коптер классный! Будете еще летать с камерой - попробуйте поперемещаться вправо-влево - покажите потом, как там с горизонтом.

Автор:  TeHoTaMy [ 03 мар 2012, 23:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Октокоптер 4+4X

andrkolom писал(а):
Будете еще летать с камерой - попробуйте поперемещаться вправо-влево - покажите потом, как там с горизонтом.
Пробовал так полетать в зале. Если горизонтальные ускорения небольшие или непродолжительные, то горизонт держится очень стабильно, а если ускорение длительное, то начинается плавный уход горизонта, наклон в сторону вектора ускорения. Очевидно, начинает действовать коррекция по акселерометру. Вот я и думаю, какой параметр в MKTool подстроить, чтобы уменьшить влияние акселерометра или увеличить постоянную времени коррекции?

Автор:  Andrey-multicopter [ 04 мар 2012, 00:21 ]
Заголовок сообщения:  Re: Октокоптер 4+4X

TeHoTaMy писал(а):
Вот я и думаю, какой параметр в MKTool подстроить, чтобы уменьшить влияние акселерометра или увеличить постоянную времени коррекции?


В настройках гироскопов Gyro-ACC пробуйте менять и летать, менять и летать :) , ну а как по-другому проверишь?

Автор:  Burgher [ 04 мар 2012, 03:52 ]
Заголовок сообщения:  Re: Октокоптер 4+4X

А здорово держит горизонт! Пожалуй, сделать виброразвязку камеры, подшаманить с настройками FC нижнего квадрика - и будет приличное видео даже без подвеса. ;)

Страница 1 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/