MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=2&t=229
Страница 5 из 9

Автор:  kroenen [ 12 июн 2010, 21:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.

Андрей выкладывай конечно, тоже интересно как снимает эта мыльница за кучу килобаксов )))

Автор:  Andrey-multicopter [ 12 июн 2010, 21:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.

kroenen писал(а):
Андрей выкладывай конечно, тоже интересно как снимает эта мыльница за кучу килобаксов )))


Запустил на закачивание написано, что будет качать"всего лишь" 5 часов :(

Автор:  vis [ 13 июн 2010, 23:55 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.

ну как там процесс закачки? :)
вообще-то может быть проще нарезать на файлы и в параллель залить частями?

Автор:  Andrey-multicopter [ 14 июн 2010, 08:51 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.

vis писал(а):
ну как там процесс закачки? :)
вообще-то может быть проще нарезать на файлы и в параллель залить частями?


Вы не представляете - я уже три дня закачиваю этот гигабайт и просто руки опускаются - то компьютер глючит, то закачка прерывается. Еще раз попоробую, если не получится - значит не судьба.

Автор:  vis [ 14 июн 2010, 15:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.

так нарежьте винраром по 100 мбайт на кусочки
да заливайте кусками :)
у Вас какой канал в инет?

Автор:  Enthusiast [ 15 июн 2010, 07:01 ]
Заголовок сообщения:  Первые измерения

Жаль выходных мало - не успел другие пропеллеры протестировать... Первые результаты такие.

* Моторы Turnigy 920kv
* ESC - от Miktokopter c 9-ти амперным лимитом (но пики больше 20 ампер позволяет)
* EPP 12"x4.5" пропеллеры
* Все эксперименты проводились при напряжении 11.2V - 40-ка амперный лаб. блок питания.

Тестировал в нескольких конфигурациях с использованием вот этого имплемента:
Изображение

Слева на плече рычага подвешен противовес (чтобы скомпенсировать вес правой стороны с моторами). Угол наклона 0 градусов (на глазок), чтобы не возиться с измерением угла, ибо там косинус в знаменателе появляется при рассчете тяги. Углом, образующимся при продавливании весов, пренебрегаем (там пружина очень жесткая - он почти не прогибается).

Справа, как видно из фото, два мотора (второй снизу). Моторы маркированы как Top Mount - верхний, Bottom Mount - нижний.

Тестировал сначала верхний мотор при различных величинах throttle (тоесть газа - 0..255, шаги 25, 52, 74, 101, 126, 151, 175, 200, 224 и 255), затем нижний, затем оба (вращение в разные стороны, обратные пропеллеры). Делал по пять опытов на каждый шаг, потом брал среднее (повторяемость в районе +-10 грам для значений газа до 150, потом разброс больше).

Результаты:

1. Одиночные моторы по-очереди:
Изображение

На графике показана зависимость тяги (thrust) от тока (current). Синяя кривая - это верхний мотор. Как видно, такое положение мотора гораздо лучше нижнего до примерно 14 ампер - 5.5 Кг тяги. Затем нижний мотор показывает лучшие характеристики.

Стоит заметить, что по предварительным прикидкам, рабочий токовый диапазон - это до 15 ампер, так как потом двигатель начинает неадекватно греться (точно померять не смог, но характерный запах был замечен, скорее всего разогрелся до градусов 80 С при окружающей температуре в 24 С).

Также, при макс. 15 амперах мы получаем 90 ампер максимальный ток на 6 моторов. Если батарея 4000 mAh, то 90/4 = 22.5 - вполне адекватная отдача для современных LiPo батарей (правда летать он будет в таком режиме не дольше 2.7 минуты).

Таким образом, я оцениваю максимальную "полезную" тягу в порядка 0.6 килограмм на двигатель.

2. Оба мотора одновременно.
Изображение

На графике три кривые. Синяя - это реальный тест двух моторов. Фиолетовая - это сумма графиков верхнего мотора и нижнего, взятых из первого графика. Желтая - это график верхнего мотора, умноженный на два (тут я принял предположение о том, что если поставить два мотора рядом в ориентации Top Mount, то общая тяга будет просто суммой - хотя не факт).

График показывает то, что два мотора вместе имеют лучшую производительность, чем по-очереди.

Рабочая гипотеза, объясняющая последнее, состоит в том, что балка, на которой крепятся моторы создает сопротивление, препятствующее "атмосфере подавать воздух" для нижнего пропеллера. А когда два пропеллера работают одновременно и в обратные направления, то закрученная струя от верхнего пропеллера передает энергию нижнему как бы помогая ему крутиться - вобщем это надо проверять. И потом, это не объясняет того, что нижний мотор дает лучшие результаты при наращивании оборотов, чем верхний. А Вы что думаете по этому поводу?

Вобщем, при принятых предположениях, располагать моторы один над другим эффективнее, чем рядом, так как тяга та же, а на раме можно сэкономить. Это с точки зрения грузоподъемности.

3. Ну и напоследок несколько графиков, которые отражают нелинейность зависимости тока и тяги от throttle ("газа"):

Изображение Изображение

-------------------------
Несколько важных замечаний.

Так как значения throttle больше 150 давали ток, превышающий лимит контроллера, я не мог хорошо померять тягу (у меня было всего несколько секунд до того момента, когда контроллер начинал снижать обороты). Поэтому значения, соответствующие бОльшим величинам тока менее аккуратны.

Я буду еще тестировать с другими пропеллерами - результатами поделюсь.
--------------------------

Еще вопрос есть. Я почитал Data Sheets на MOSFET'ы, там вроде до 30А можно без радиатора их нагружать. Поэтому возникла мысль изменить сопротивление шунта, чтобы сдвинуть лимит на 5 ампер - кто-нибудь делал? Что скажете?

Автор:  Andrey-multicopter [ 15 июн 2010, 08:03 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.

Спасибо за то, что поделились с нами результами такого обширного теста - много полезной информации.
По поводу немецких контроллеров - есть способы повышения их ампеража путем установки доп. шунта - http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=716870&page=458&highlight=omm+shunt#post12751896 и изменением ПО, в котором сняты ограничения и увеличено допустимое значение тока
Вложение:
BrushLess-Ctrlr_MEGA8_V0_42_10A RAD 170 limit 14A 1-4.zip [15.68 KiB]
Скачиваний: 192

Но сейчас немцы разработали новые контроллеры на 40А, сейчас их тестируют "на людях" - посмотрим что получится.

Автор:  Enthusiast [ 15 июн 2010, 10:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.

andrkolom писал(а):
... путем установки доп. шунта - <LINK> и изменением ПО ...


Спасибо, Андрей, за линк.

Только под союзом "и" в цитате выше вы имели ввиду "или", надо думать? Я так понимаю, достаточно либо изменить сопротивление шунта, либо поменять в firmware значение константы?

Автор:  Andrey-multicopter [ 15 июн 2010, 17:51 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.

Enthusiast писал(а):
andrkolom писал(а):
... путем установки доп. шунта - <LINK> и изменением ПО ...


Спасибо, Андрей, за линк.

Только под союзом "и" в цитате выше вы имели ввиду "или", надо думать? Я так понимаю, достаточно либо изменить сопротивление шунта, либо поменять в firmware значение константы?


Да, Вы правы, используют либо одно, либо другое.

Автор:  Letalkin [ 15 июн 2010, 17:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого квадрокоптера RTF до 4 кг.

andrkolom писал(а):
Но сейчас немцы разработали новые контроллеры на 40А, сейчас их тестируют "на людях" - посмотрим что получится.

да есть такие, на 50А, но проблем с ними у нас пока больше чем результатов, особенно с 6S :-( так что не скоро.

Страница 5 из 9 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/