MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Начинаю строительство квадрокоптера
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=2&t=445
Страница 6 из 16

Автор:  osy13 [ 28 ноя 2010, 18:14 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

Настроил каналы, микшер и т.д. Пока не перепрошился, не знаю каким файлом.
Откалибровал гироскоп и акселерометр. Держа за батарейный отсек запускаю двигатели.
Странности:
1. Двигатели на минимальном газе крутятся не все, обычно 1 или 2 штуки, остальные стоят, но прибавляя газу все начинают вращаться.
2. При прибавлении газа понимаешь что сбалансированное положение висения у него не ровно горизонтально, а гдето на 20 гр наклонено в сторону 1-ой балки.
3. При газе около 50% и не трогая газ коптер почемуто дергается вверх, вниз и встороны но не постоянно, а какбы временами

Чего делать и как быть?
И каким hex файлом прошивать? Плата у меня 2.1

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 28 ноя 2010, 19:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

osy13 писал(а):
Настроил каналы, микшер и т.д. Пока не перепрошился, не знаю каким файлом.
Откалибровал гироскоп и акселерометр. Держа за батарейный отсек запускаю двигатели.
Странности:
1. Двигатели на минимальном газе крутятся не все, обычно 1 или 2 штуки, остальные стоят, но прибавляя газу все начинают вращаться.
2. При прибавлении газа понимаешь что сбалансированное положение висения у него не ровно горизонтально, а гдето на 20 гр наклонено в сторону 1-ой балки.
3. При газе около 50% и не трогая газ коптер почемуто дергается вверх, вниз и встороны но не постоянно, а какбы временами

Чего делать и как быть?
И каким hex файлом прошивать? Плата у меня 2.1

Вот эта прошивка:
http://svn.mikrokopter.de/filedetails.p ... V0_82a.hex
Не забудь при калибровке акселерометров - коптер должен быть выставлен в горизонт по уровню!

Автор:  osy13 [ 29 ноя 2010, 11:08 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

Перепрошился. Перенастроился.
Вроде стало лучше. Но всеравно клонит его в сторону 1-ой балки. Тут на форуме у когото было такое, нужно поискать.
Причем чем более точно его по уровню ставишь и калибруешь, тем меньше клонит.
А с дерганьем корень зла был тут

Изображение

Нужно разбирать приемник и подпаивать проводки к каналам напрямую, иначе они почемуто постоянно отходят. Поджал их и все дерганье прекратилось.

Тримерами на пульте подкорректировал и вот что получилось. Но как я понял тримерами - это не правильно в данном случае


Автор:  osy13 [ 29 ноя 2010, 12:00 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

Вот наверное в чем проблема:

"Калибровку акселерометра рекомендуют проводить не часто, а после ремонта, демонтажа и монтажа основной платы, изменением конструкции мультикоптера."

А я акселерометр пытался калибровать каждый раз при запуске и возможно не столь точно. Уровень - китайский глазок с хоббисити.

Автор:  Andrey-multicopter [ 29 ноя 2010, 16:40 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

Да, откалибровать акселлерометр нужно один раз (газ вверх - вправо), а гироскопы - перед каждым взлетом после подключения питания.
На видео, мне кажется, нормально он у Вас летает - никуда его не тянет. Вы не обращайте внимания на малейшие отклонения - полетайте на улице, немного корректируйте. все будет нормально. Триммеры должны быть в нулях. Добивайтесь точности калибровкой акселлерометров, поставив свой уровень на одну из балок ну где-то в средней части и подкладывайте что-нибудь под посадочные опоры для получения правильного положения - потом газ вверх вправо и все готово.

Автор:  osy13 [ 29 ноя 2010, 17:02 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

andrkolom писал(а):
На видео, мне кажется, нормально он у Вас летает - никуда его не тянет.
Триммеры должны быть в нулях.


В том то и дело, что когда оттремировал триммерами :) он вот как на видео и полетел.
А до триммирования тянуло. Но триммерами поправлять - этож не правильно.

Автор:  Andrey-multicopter [ 29 ноя 2010, 17:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

osy13 писал(а):
andrkolom писал(а):
На видео, мне кажется, нормально он у Вас летает - никуда его не тянет.
Триммеры должны быть в нулях.


В том то и дело, что когда оттремировал триммерами :) он вот как на видео и полетел.
А до триммирования тянуло. Но триммерами поправлять - этож не правильно.


Откройте третью страницу в маленьком зеленом окошке Главного окна программы настройки и посмотрите там значение уровней каналов, когда ручки стоят в среднем положении а триммеры - по нулям. И отрегулируйте все каналы в ноль, только не триммерами, а настройками хода на пульте.

Автор:  osy13 [ 01 дек 2010, 10:38 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

Настроил нули в центральных положениях стиков. И лимиты от -125 до +125. По умолчанию все было настроено не верно. Аппаратура Futaba 8FG.
Нули в центрах четко в ноль почемуто не встают, точнее встают но периодически дергаются -1 0 +1, наверное сказывается преобразование в PPM через QuadroPPM.

На самом деле, нули выставляются сабтриммерами в меню передатчика, но их также можно выставит и обычными триммерами на корпусе передатчика. Просто на корпусе их можно легко сбить, нечаянно. Вот поэтому наверное Андрей и говорит в постах, чтобы триммеры не трогали. Все правильно триммеры не трогает, а трогаем сабтриммеры.

Вот скриншоты до и после.

Изображение

Изображение

K3 - это газ, его в ноль только примерно выставил т.к. трещетка.
K8 - пока не задействовано

Пока подлетать не пробовал

Автор:  Andrey-multicopter [ 01 дек 2010, 12:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

Да, из- за QuadroPPM у Вас будет дергание цифр, но оно должно быть вокруг ноля. А так у Вас теперь вроде все нормально. Мороз бы поменьше - можно и летать. Трещетку на газу лучше уберите - сможете точнее управлять.

Автор:  Andrey-multicopter [ 01 дек 2010, 13:00 ]
Заголовок сообщения:  Re: Начинаю строительство квадрокоптера

Еще один момент- поставьте мин.газ 15 - тогда с контроллерами 1hoch4 двигатели будут запускаться нормально, но начальная скорость их будет больше - осторожно.

Страница 6 из 16 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/