MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Строим коаксиальный октокоптер
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=2&t=50
Страница 1 из 2

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 дек 2009, 22:09 ]
Заголовок сообщения:  Строим коаксиальный октокоптер

В данной теме буду освещать строительство коаксиального октокоптера (мультикоптер с восемью двигателями, расположенными один над другим) по схеме + (две перекрещенных под углом 90 градусов балки)
Должно получится что-то похожее вот на такое
http://vimeo.com/4502675

За основу возьму вот это оборудование:
Это рама алюминиевая Q4:

Вложение:
DSC00783.JPG
DSC00783.JPG [ 166.65 KiB | Просмотров: 7956 ]


и пакет из двух плат-адаптеров на 4 контроллера, соединенный пластиковыми стойками.
Основываясь на представленных здесь материалах, используя свои возможности по постройке рамы, монтажу двигателей, я думаю, что и другие смогут построить себе такой аппарат.
Интерес у меня к нему такой - понять, какой он будет грузоподъемности и энергозатратности, чтобы в дальнейшем планировать его использование для бизнес-целей.

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 дек 2009, 22:47 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строим коаксиальный октокоптер

Контроллеры на плате-адаптере для второй четверки двигателей я запрограммировал специальным ПО, которое взял вот здесь - http://multicopter.ru/technical/controllers#address

Замыканием площадок на контроллерах в соответствие с нижеуказанной схемой

Вложение:
Address5-8.jpg
Address5-8.jpg [ 20.44 KiB | Просмотров: 7953 ]


Я думаю, понятно, что "открыт" означает, что площадки не замкнуты, а "закрыт" означает, что площадки замкнуты.

Устанавливаю адреса контроллеров, при этом совмещаю верхнюю и нижнюю платы-адаптеры так, чтобы контроллеры двигателей с адресами, которые находятся на одной балке, находились один под (над) другим - тогда при монтаже пакета с контроллерами на раму, идущие к двигателям провода не будут перекручиваться и путаться.

У октокоптера с коаксиально расположенными двигателями двигатели расположены и вращаются образом, указанным на рисунке ниже:

Вложение:
schema_x8_2.jpg
schema_x8_2.jpg [ 9.86 KiB | Просмотров: 7953 ]


Значит я должен разместить контроллеры:

с адресом 1 над (под) адресом 5,
с адресом 2 - над (под) адресом 6,
с адресом 3 - над (под) адресом 7,
с адресом 4 над (под) адресом 8.

Автор:  Andrey-multicopter [ 04 дек 2009, 17:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строим коаксиальный октокоптер

Сегодня припаял все коннекторы к двигателям, установил двигатели на площадки, платы-адаптеры с контроллерами тоже установил на раму. Осталось поставить основную плату, поставить батарею, пропеллеры, настроить и проверить. Весь процесс снимаю, фото выложу. Пока не знаю, - может кто подскажет, как прикрепить (разместить) подвес камеры на раме, которая вверху на фото, с учетом того, что внизу будут пропеллеры и разместить подвес в развале между балками не получится - скорее всего единственный выход - под центром рамы, совместив как-то с батарейным узлом. Может kroenen или Jeka - конструкторы рамы q4 могут что-то предложить? Буду дома - выложу фото.

Автор:  Andrey-multicopter [ 05 дек 2009, 00:05 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строим коаксиальный октокоптер

Для дополнительной фиксации пропеллеров на осях двигателей DT700 вместо пластиковых стяжек (как я рекомендовал в разделе "Строим мультикоптер сами -шаг за шагом") по совету Станислава (Gfer) устанавливаем вот такие шайбы:

Вложение:
DSC00801.JPG
DSC00801.JPG [ 85.61 KiB | Просмотров: 7927 ]


Получается вот так:

Вложение:
DSC00802.JPG
DSC00802.JPG [ 141.22 KiB | Просмотров: 7926 ]


Станислав (Gfer) советует ставить шайбы не так как я, а на ступицу двигателя, под пропеллер - тогда шайба врезается и в алюминиевый корпус двигателя и в пластиковый корпус пропеллера - фиксация лучше. Учтите это при использовании предложенного варианта фиксации.

Автор:  kroenen [ 05 дек 2009, 12:45 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строим коаксиальный октокоптер

Если меня мой глазомер не подводит то мне кажется что нижние винты цепляют за ноги? развейте мои сомнения!

Автор:  Andrey-multicopter [ 05 дек 2009, 16:07 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строим коаксиальный октокоптер

kroenen писал(а):
Если меня мой глазомер не подводит то мне кажется что нижние винты цепляют за ноги? развейте мои сомнения!


Нет, не цепляют! Ну неужели бы я их ставил, если бы цепляли?
Сейчас разбираюсь с другим вопросом - конфинурацией. Конфигурация X8, которая есть у меня, сделана для полета вперед балкой с моторами №№1,5, а я все сделал для полета развалом блаками с моторами №№1,5 и №№3,7 вперед. Вот теперь думаю, как в меню mixer-setup поставить цифры.

Автор:  Andrey-multicopter [ 05 дек 2009, 23:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строим коаксиальный октокоптер

Сегодня совершил первый пробный полет на коаксиальном октокоптере в комнате. Результаты такие:

Летал 10 минут на батарее 4900 мАч на высоте около 40 см от пола, никаких просадок от нехватки тока разряда батареи я не заметил - полет ровный и стабильный. Проявляется какое-то подрагивание во время полета - нужно подстроить настройками в окне "Gyro". Управляется как квадрокоптер, но стабильнее висит - видно поток воздуха от двух двигателей дает более крепкую опору.

Вес этого монстра без нагрузки, но с батареей - 1800 гр. После полета проверил нагрев контроллеров - теплые, двигатели - теплее контроллеров, батарея - примерно как контроллеры (точного термометра у меня сейчас нет)

Следующий тест - по грузоподъемности.

Вложение:
OKTO.jpg
OKTO.jpg [ 41.43 KiB | Просмотров: 7652 ]

Автор:  Andrey-multicopter [ 06 дек 2009, 17:05 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строим коаксиальный октокоптер

Выкладываю введенные мною настройки для MKTool, которые я использовал для построенного коаксиального октокоптера - с ними летает нормально.

Настройки в окне Mixer-setup:

Вложение:
Mixer setup X8 (2).jpg
Mixer setup X8 (2).jpg [ 84.36 KiB | Просмотров: 7648 ]


Настройки в окне Gyro:

Вложение:
Gyro-conf X8 (1).jpg
Gyro-conf X8 (1).jpg [ 70.27 KiB | Просмотров: 7648 ]

Автор:  kroenen [ 09 янв 2010, 01:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строим коаксиальный октокоптер

а винты верх низ ставятся одинаковые? с одиноковым питчем?

Автор:  Andrey-multicopter [ 14 янв 2010, 12:44 ]
Заголовок сообщения:  Строим новый коаксиальный октокоптер

Так как рама вышепоказанного октокоптера ушла другому хозяину, на основе имевшейся у меня рамы квадрокоптера я решил построить новый коаксиальный октокоптер.
Вот некоторые фото промежуточных итогов работы:

Вложение:
DSC01024.JPG
DSC01024.JPG [ 181.19 KiB | Просмотров: 7520 ]


Вложение:
DSC01025.JPG
DSC01025.JPG [ 161.76 KiB | Просмотров: 7520 ]


Вложение:
DSC01026.JPG
DSC01026.JPG [ 147.41 KiB | Просмотров: 7520 ]

Страница 1 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/