MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=2&t=626
Страница 6 из 11

Автор:  sdv [ 30 янв 2011, 04:14 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

Получил сегодня гипереоновскую серву (DSx20TMD Digital) и закупился подшипниками 10х19х5.

Продолжил "извращаться" с подвесом:

Изображение

Автор:  Andrey-multicopter [ 30 янв 2011, 09:17 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

Хороший подвес получается. Какие думаете применять шестерни на сервах и какие большие колеса? Есть уже на примете что-нибудь?

Автор:  sdv [ 30 янв 2011, 21:08 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

andrkolom писал(а):
Хороший подвес получается. Какие думаете применять шестерни на сервах и какие большие колеса? Есть уже на примете что-нибудь?


Шестерни есть готовые.
Правда пришлось их переделывать с 6 мм, под вал 10мм, точить фланец.

Меньшая шестерня (сервопривода) 20 мм
Большая на наклон камеры (вверх-вниз) 58 (зубья не считал), передаточное отношение соответственно 2.9.
большая на поворот всего подвеса (право-лево) 77 (зубья не считал), передаточное отношение соответственно 3.85.

Вот, к примеру, верхний поворотный узел:
Изображение

Автор:  sdv [ 03 фев 2011, 15:02 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

Высмотрел сегодня такую штуку - цифровой потенциометр.

http://www.youtube.com/watch?v=yHa63-Uh ... re=related

По идее можно использовать вместо аналогового.
На ось сервы поставить оптопару (типа как раньше у мышки) и считать на сколько провернулась серва.
Единственно не понятно как понять в какую сторону движется колесо с прорезями (хотя мышки это как-то понимали).

Применимо на подвесах на которых используются сервы с понижающими редукторами.

Автор:  Dx! [ 03 фев 2011, 23:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

Цитата:
Единственно не понятно как понять в какую сторону движется колесо с прорезями (хотя мышки это как-то понимали).

http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj- ... koder.html

И любая серва - уже сильно понижающий редуктор. Раз уж ломать - так по полной - с заменой электроники на нужную, с энкодерами вместо потенциометров.

Автор:  sdv [ 11 фев 2011, 01:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

Нарисовал аммортизатор (купил в пилотаже).
Ход 35 мм, должно хватить. Стоять будет по крену 2 шт, типа пушпулы.

Изображение

Автор:  Katsuk [ 11 фев 2011, 02:55 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

sdv писал(а):
Высмотрел сегодня такую штуку - цифровой потенциометр.

http://www.youtube.com/watch?v=yHa63-Uh ... re=related

По идее можно использовать вместо аналогового.
На ось сервы поставить оптопару (типа как раньше у мышки) и считать на сколько провернулась серва.
Единственно не понятно как понять в какую сторону движется колесо с прорезями (хотя мышки это как-то понимали).

Применимо на подвесах на которых используются сервы с понижающими редукторами.


По порядку :)
1) цифровой потенциометр это грубо говоря, ЦАП. Если в деталях, то это микросхема, у нее есть три ноги - как у обычного потенциометра, резистор и движок, и цифровой вход, ну и питание, разумеется. Подаешь ей на вход значение сопротивления - она имитирует работу настоящего потенциометра, т.е. относительно движка увеличивает сопротивление с одной стороны и уменьшает с другой. Т.е. этой микрухе можно "сказать" - "дай мне 1.2кОм". Как она устроена. Внутри нее цепочка из 256 (чаще всего, т.е. 8 бит, иногда бывает до 1024, т.е. 10 бит) последовательно соединенных резисторов и столько же транзисторов. Даем цифровую команду - включается нужный транзистор и подключает вывод "движок" к нужному резистору. Т.е. никакой механики тут нету и серве он не нужен.

Однако, существуют потенциометры на основе магниторезисторов (грубо говоря, датчиков Холла, хотя это не одно и то же). Они представляют собой микросхему - дифференциальный магниторезистор и постоянный магнит на оси, магнит вращается над микросхемой. В зависимости от положения магнита магниторезистор меняет сопротивление. Вот это идеальный вариант для сервы. Гуглить по "бесконтактные потенциометры" Вот, например: http://www.sensorica.ru/news8.shtml

По поводу мыши. Там используется квадратурная модуляция. Т.е. там на каждом колесе один светодиод и два фотодиода при вращении фотодиоды засвечиваются по очереди, например, вращение вперед: (графики для двух диодов)
1 -----____-----____-----____-----____
2 --____-----____-----____-----____
вращение назад:
1 --____-----____-----____-----____
2 -----____-----____-----____-----____

Автор:  sdv [ 22 фев 2011, 00:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

Простроил сегодня кинематику демферов по крену.
Вот что получилось.
Изображение

Автор:  Andrey-multicopter [ 22 фев 2011, 01:24 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

sdv писал(а):
Простроил сегодня кинематику демферов по крену.
Вот что получилось.
Изображение


На мой взгляд, нет особой необходимости ставить два демпфера - веса больше, а лучше особо не будет. И еще - слишком сложный узел получается в центре, там где крепятся демпферы.

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 22 фев 2011, 08:34 ]
Заголовок сообщения:  Re: Строительство тяжелого складного октокоптера с подвесом.

andrkolom писал(а):
sdv писал(а):
Простроил сегодня кинематику демферов по крену.

На мой взгляд, нет особой необходимости ставить два демпфера - веса больше, а лучше особо не будет. И еще - слишком сложный узел получается в центре, там где крепятся демпферы.

При таком раскладе радиальная нагрузка на ось сервы распределяется равномерно, значит серва дольше проживёт! А насчёт избыточности - это зависит от сопротивления амортизаторов и веса камеры!

Страница 6 из 11 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/