*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 04 дек 2016, 23:26

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 20 ]  На страницу 1, 2  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 30 июн 2011, 19:11 
Не в сети

Зарегистрирован: 23 янв 2011, 18:45
Сообщений: 45
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Ситуация следующая при каждом взлете надо инициализировать гироскопы ручкой газа вверх и левый угол, но заметили что если поверхность расположена не ровно или как обычно бывает в поле инициализация бывает в руках, на какой нить не очень ровной поверхности и т.д. то его начинает тянуть в какую либо сторону когда бросаешь ручки, приходится по нескольку раз инициализировать дабы он висел на месте. Естли какая нить возможность отключить постоянную инициализацию гириков, или подскажите что не так может делаем и наклон не должен влиять при инициализации гириков?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 30 июн 2011, 19:37 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Shaman писал(а):
Ситуация следующая при каждом взлете надо инициализировать гироскопы ручкой газа вверх и левый угол, но заметили что если поверхность расположена не ровно или как обычно бывает в поле инициализация бывает в руках, на какой нить не очень ровной поверхности и т.д. то его начинает тянуть в какую либо сторону когда бросаешь ручки, приходится по нескольку раз инициализировать дабы он висел на месте. Естли какая нить возможность отключить постоянную инициализацию гириков, или подскажите что не так может делаем и наклон не должен влиять при инициализации гириков?



Я постоянно летаю без посадочных опор и калибровку перед взлетом всегда выполняю на весу, держа коптер в правой руке. Горизонтальность при этом у меня примерная, но я стараюсь не допускать движения коптера в момент калибровки. Я приседаю, опираю локоть руки в которой находится апппарат на ногу и левой рукой двигаю стик для калибровки. Потом дожидаюсь, пока подвес по двум плоскостям выйдет в исходное нижнее положение (это важно), делаю несколько наклонов вперед-назад, влево-вправо, а потом запускаю двигатели. Буквально вчера запускал аппарат с борта буксира, который качался в Каспийском море - все нормально.
Правило такое - отсутствие рывков и дерганий в момент калибровки при примерной горизонтальности аппарата и небольшая пауза после калибровки для установления нулевых значений гироскопов. Ну я не говорю, что запись нулевых значений (ручка газа вверх-вправо) должна производиться по уровню, положенному на одну из балок - это делаем один раз после строительтсва, ремонта или разборки.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 30 июн 2011, 22:09 
Я вообще уровень приклеил к балке, чтобы быстрее находить центр. А калибровку выполняю на подставке. Вообще это время отнимает лишнее. Вот почему у меня на обычном вертолете такую калибровку я выполняю только один раз а потом спокойно летаю, вот это удобно! А тут столько телодвижений нужно выполнить для запуска. Неужели никак нельзя исправить.
К примеру что-бы гироскопы калибровались один раз а остальные датчики можно в любом положении...


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 30 июн 2011, 23:09 
Shaman писал(а):
Ситуация следующая при каждом взлете надо инициализировать гироскопы ручкой газа вверх и левый угол, но заметили что если поверхность расположена не ровно или как обычно бывает в поле инициализация бывает в руках, на какой нить не очень ровной поверхности и т.д. то его начинает тянуть в какую либо сторону когда бросаешь ручки, приходится по нескольку раз инициализировать дабы он висел на месте. Естли какая нить возможность отключить постоянную инициализацию гириков, или подскажите что не так может делаем и наклон не должен влиять при инициализации гириков?

гироскопам пофигу все ровности. хоть вертикально инициализируйте :)
главное: СОСТОЯНИЕ ПОКОЯ АППАРАТА
калибровка гироскопов - процесс определения, какой цифре на канале ADC соответствует точка покоя (offset - определение смещения)

с акселями - иначе. нужно поставить его ровно. особо юстировать нет смысла, т.к. в МК оч грубый АЦП (10бит)


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 30 июн 2011, 23:13 
telecopter писал(а):
Я вообще уровень приклеил к балке, чтобы быстрее находить центр. А калибровку выполняю на подставке. Вообще это время отнимает лишнее. Вот почему у меня на обычном вертолете такую калибровку я выполняю только один раз а потом спокойно летаю, вот это удобно! А тут столько телодвижений нужно выполнить для запуска. Неужели никак нельзя исправить.
К примеру что-бы гироскопы калибровались один раз а остальные датчики можно в любом положении...

можно.
но только если править софт в FC :)
при разных температурах offset у гир "уплывает" кстати...
и это оооооооооч важно... т.к. наличие какой-то цифры относительно offset будет расцениваться как закручивание аппарата по какой-ть из осей... и софт будет его компенсировать, т.е. аппарат будет тянуть в сторону невтемно...

у немцев раньше была необязательность калибровки. отказались. видать задолбались предъявы ловить из серии: "ой, все сломалось! вы виноваты!" А в реале 100 пудов тело не калибрануло гиры и девайс крутанулся.


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 01 июл 2011, 00:29 
vis писал(а):
Shaman писал(а):
Ситуация следующая при каждом взлете надо инициализировать гироскопы ручкой газа вверх и левый угол, но заметили что если поверхность расположена не ровно или как обычно бывает в поле инициализация бывает в руках, на какой нить не очень ровной поверхности и т.д. то его начинает тянуть в какую либо сторону когда бросаешь ручки, приходится по нескольку раз инициализировать дабы он висел на месте. Естли какая нить возможность отключить постоянную инициализацию гириков, или подскажите что не так может делаем и наклон не должен влиять при инициализации гириков?

гироскопам пофигу все ровности. хоть вертикально инициализируйте :)
главное: СОСТОЯНИЕ ПОКОЯ АППАРАТА
калибровка гироскопов - процесс определения, какой цифре на канале ADC соответствует точка покоя (offset - определение смещения)

с акселями - иначе. нужно поставить его ровно. особо юстировать нет смысла, т.к. в МК оч грубый АЦП (10бит)

Ай нет. Если к примеру мы еще и камеру стабилизируем, то тут если не точно выполнить калибровку то и камера будет держать не тот горизонт. Проверенно. Чем точнее тем точнее камера стабилизируется


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 01 июл 2011, 00:38 
telecopter писал(а):
vis писал(а):
гироскопам пофигу все ровности. хоть вертикально инициализируйте :)
главное: СОСТОЯНИЕ ПОКОЯ АППАРАТА
калибровка гироскопов - процесс определения, какой цифре на канале ADC соответствует точка покоя (offset - определение смещения)

с акселями - иначе. нужно поставить его ровно. особо юстировать нет смысла, т.к. в МК оч грубый АЦП (10бит)

Ай нет. Если к примеру мы еще и камеру стабилизируем, то тут если не точно выполнить калибровку то и камера будет держать не тот горизонт. Проверенно. Чем точнее тем точнее камера стабилизируется

вы про какую калибровку?


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 01 июл 2011, 00:45 
калибровку гироскопов. стик вверх и влево. Можно получить неправильный горизонт


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 01 июл 2011, 01:46 
telecopter писал(а):
калибровку гироскопов. стик вверх и влево. Можно получить неправильный горизонт

8-()
как там в рекламе: "Волга, ты меня удивляешь!" :)
причем тут гироскопы и горизонт?
для калибровки чисто гироскопов точно не нужно никакого горизонта
другое дело, как сделали процедуру немцы... посмотрел тут в исходниках...
при калибровке они не только вычисляют offset но и сбрасывают цифры текущих углов в 0.
т.е. если аппарат стоит вертикально, при этом откалибровали, то при возврате аппарата в горизонт софт будет некоторое время думать, что угол изменился. т.к. при калибровке и интегралы в 0-то сбрасываются...
пока не накопятся цифры от акселерометра, которые зависят от степени его участия в алгоритме...
вы это и сами можете посмотреть, глядя на графики AngleNick и AngleRoll
от этих двух цифр дальше и камера тоже стабилизируется...


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Инициализация гироскопов при взлете
СообщениеДобавлено: 01 июл 2011, 02:22 
Я про горизонт камеры. Попробуйте сами.


Вернуться наверх
  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 20 ]  На страницу 1, 2  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

6996

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10272

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88227

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36077

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16502

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB