MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Инициализация гироскопов при взлете
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=1049
Страница 2 из 2

Автор:  vis [ 01 июл 2011, 03:49 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

telecopter писал(а):
Я про горизонт камеры. Попробуйте сами.

не проверял - верю...
значит у немцев неверно реализован алгоритм вычисления pwm для серв под камеры...
я до выхода PPM пока не дошёл еще в изучениях, т.к. это простая тема "на последок" :)
у немцев именно PPM выход с атмеги. дальше он расходится через декадный счётчик на PWMы

итого вывод: если отбросить камеры, самому аппарату пофигу как калибровать гиры. лишь бы не шевелилось ничего.
если у Вас камера - лучше калибровать на ровной поверхности.

Автор:  telecopter [ 01 июл 2011, 16:31 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

vis писал(а):
telecopter писал(а):
Я про горизонт камеры. Попробуйте сами.

не проверял - верю...
значит у немцев неверно реализован алгоритм вычисления pwm для серв под камеры...
я до выхода PPM пока не дошёл еще в изучениях, т.к. это простая тема "на последок" :)
у немцев именно PPM выход с атмеги. дальше он расходится через декадный счётчик на PWMы

итого вывод: если отбросить камеры, самому аппарату пофигу как калибровать гиры. лишь бы не шевелилось ничего.
если у Вас камера - лучше калибровать на ровной поверхности.

Так обычно и делаем. Уровень приклеили к балке. Ставим на подставку, находим центр и жмем стик вверх - влево.

Автор:  Shaman [ 01 июл 2011, 19:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

vis писал(а):
telecopter писал(а):
Я про горизонт камеры. Попробуйте сами.


итого вывод: если отбросить камеры, самому аппарату пофигу как калибровать гиры. лишь бы не шевелилось ничего.
если у Вас камера - лучше калибровать на ровной поверхности.



как это пофиг? если мы поставим его не ровно и откалибруем гиры (стик вверх и влево) то и аппарат не будет висеть его будет тянуть в сторону и чем не ровней тем сильней )

Автор:  Katsuk [ 01 июл 2011, 19:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

Shaman писал(а):
как это пофиг? если мы поставим его не ровно и откалибруем гиры (стик вверх и влево) то и аппарат не будет висеть его будет тянуть в сторону и чем не ровней тем сильней )

Гиры не знают, ровно стоит аппарат или нет, они знают только с какой скоростью он вращается в пространстве. А вот аксели - те да, им важнее именно положение относительно центра Земли :) Так что на стик вверх и влево никак не должно влиять начальное положение, если это положение покоя, тогда как для стика вверх и вправо это принципиально.
Лично я никогда не заморачиваюсь с уровнями т.е. есть у меня внутренняя душевная убежденность, что по уровню есть смысл выравнивать только если 1) идеальные балки (длина, упругость, ровность, фаза резонанса при раскачивании :D 2) идеальная развесовка аппарата 3) идеально одинаковые пропеллеры 4) идеально одинаковые моторы, регуляторы. И т.д. Поэтому я ставлю аппарат на землю "на глаз" ровненько, нажимаю вверх-вправо, затем вверх-влево и взлетаю. Если его ведет в сторону - опускаю, ставлю под небольшим наклоном, т.е. вношу поправку. Опять вверх-вправо, вверх-влево, снова взлетаю, проверяю. Вот так раз за 5 получается добиться стабильности, близкой к идеальной... Само собой, такую калибровку имеет смысл производить один раз

Автор:  Shaman [ 02 июл 2011, 23:45 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

Katsuk писал(а):
Гиры не знают, ровно стоит аппарат или нет, они знают только с какой скоростью он вращается в пространстве. А вот аксели - те да, им важнее именно положение относительно центра Земли :) Так что на стик вверх и влево никак не должно влиять начальное положение, если это положение покоя, тогда как для стика вверх и вправо это принципиально.
Лично я никогда не заморачиваюсь с уровнями т.е. есть у меня внутренняя душевная убежденность, что по уровню есть смысл выравнивать только если 1) идеальные балки (длина, упругость, ровность, фаза резонанса при раскачивании :D 2) идеальная развесовка аппарата 3) идеально одинаковые пропеллеры 4) идеально одинаковые моторы, регуляторы. И т.д. Поэтому я ставлю аппарат на землю "на глаз" ровненько, нажимаю вверх-вправо, затем вверх-влево и взлетаю. Если его ведет в сторону - опускаю, ставлю под небольшим наклоном, т.е. вношу поправку. Опять вверх-вправо, вверх-влево, снова взлетаю, проверяю. Вот так раз за 5 получается добиться стабильности, близкой к идеальной... Само собой, такую калибровку имеет смысл производить один раз


Вот именно что не должно вроде как-бы влиять но возмите и поэкспереминтируйте инициализируя гиры при наклоне аппарата в разных плоскостях.

Автор:  Andrey-multicopter [ 02 июл 2011, 23:55 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

Подтверждаю, что если калибровать гироскопы (газ вверх-влево) с сильно наклоненным коптером, то его в полете тянет в сторону.

Автор:  telecopter [ 03 июл 2011, 00:07 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

Вот вот. Для этого и клеил уровень на балку, что-бы примерно ровно ставить, или в руке проще находить центр. Неоднократно замечал то что если торопился и не выставил ровно, то коптер тянет.

Автор:  vis [ 03 июл 2011, 02:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

повторяю еще раз
нужно понимать терминологию
вообще калибровка гироскопов и инициализация алгоритма стабилизации по гироскопам - разные вещи.
при стике влево вверх происходит сначала калибровка гир (нахождение офсета), а потом производится инициализация параметров (интергралы, ошибки в нули и проч)
как бы вы ни повернули коптер офсеты гир будут одни и те же. это и называется калибровкой гироскопов.
а вот с инициализацией - не так.
интегралы будут сброшены в момент, когда коптер был хз в какой позе. и это будет принято за нулевой горизонт для гир.
потом вы ставите коптер ровно и софт коптера покажет, что углы оч сильные (хотя коптер встал ровно)....
но через некоторое время углы наклонов по цифрам опять станут нулевыми, т.к. постепенно отработает алгоритм коррекции по акселю.
я это проверял лично недавно.
почему тянет у вас в воздухе - хз. по теории и с нормальным софтом не должно :).
возможно просто нужно подождать минуту в покое пока отработает аксель...
либо в настройках MK указать большее влияние акселя на алгоритм...
поэтому нужно правильно называть процесс, который происходит при стике газа влево вверх: это не только калибровка гир. а еще и инициализация алгоритма.

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 июл 2011, 07:12 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

Цитата:
почему тянет у вас в воздухе - хз. по теории и с нормальным софтом не должно :).
возможно просто нужно подождать минуту в покое пока отработает аксель...
либо в настройках MK указать большее влияние акселя на алгоритм...
поэтому нужно правильно называть процесс, который происходит при стике газа влево вверх: это не только калибровка гир. а еще и инициализация алгоритма.


Как ни называй процесс - его инициализация обозначена правильно - стик газа вверх-влево.
Иногда мне нужно было очень быстро включить аппарат и взлететь, так вот, если при этом в спешке при калибровке я держал коптер неровно, то его при полете сильно тянуло в сторону. Если наклон был небольшим, то влияния такого нет. А софт, скорее всего же используется немецкий, как я понял.
Короче совет один - калибровать коптер (стик газа вверх-влево) в положении, максимально приближенном к горизонтали и самое главное - в неподвижном положении.

Автор:  mazar [ 17 авг 2011, 23:51 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

100% подтверждаю, стик вверх и влево если не ровно то тянет! У меня уровень стоял на колпаке, все было норм, отклеялся , я забил на это и начал делать "На глаз" - начались проблемы!

Страница 2 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/