MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Инициализация гироскопов при взлете
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=1049
Страница 1 из 2

Автор:  Shaman [ 30 июн 2011, 19:11 ]
Заголовок сообщения:  Инициализация гироскопов при взлете

Ситуация следующая при каждом взлете надо инициализировать гироскопы ручкой газа вверх и левый угол, но заметили что если поверхность расположена не ровно или как обычно бывает в поле инициализация бывает в руках, на какой нить не очень ровной поверхности и т.д. то его начинает тянуть в какую либо сторону когда бросаешь ручки, приходится по нескольку раз инициализировать дабы он висел на месте. Естли какая нить возможность отключить постоянную инициализацию гириков, или подскажите что не так может делаем и наклон не должен влиять при инициализации гириков?

Автор:  Andrey-multicopter [ 30 июн 2011, 19:37 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

Shaman писал(а):
Ситуация следующая при каждом взлете надо инициализировать гироскопы ручкой газа вверх и левый угол, но заметили что если поверхность расположена не ровно или как обычно бывает в поле инициализация бывает в руках, на какой нить не очень ровной поверхности и т.д. то его начинает тянуть в какую либо сторону когда бросаешь ручки, приходится по нескольку раз инициализировать дабы он висел на месте. Естли какая нить возможность отключить постоянную инициализацию гириков, или подскажите что не так может делаем и наклон не должен влиять при инициализации гириков?



Я постоянно летаю без посадочных опор и калибровку перед взлетом всегда выполняю на весу, держа коптер в правой руке. Горизонтальность при этом у меня примерная, но я стараюсь не допускать движения коптера в момент калибровки. Я приседаю, опираю локоть руки в которой находится апппарат на ногу и левой рукой двигаю стик для калибровки. Потом дожидаюсь, пока подвес по двум плоскостям выйдет в исходное нижнее положение (это важно), делаю несколько наклонов вперед-назад, влево-вправо, а потом запускаю двигатели. Буквально вчера запускал аппарат с борта буксира, который качался в Каспийском море - все нормально.
Правило такое - отсутствие рывков и дерганий в момент калибровки при примерной горизонтальности аппарата и небольшая пауза после калибровки для установления нулевых значений гироскопов. Ну я не говорю, что запись нулевых значений (ручка газа вверх-вправо) должна производиться по уровню, положенному на одну из балок - это делаем один раз после строительтсва, ремонта или разборки.

Автор:  telecopter [ 30 июн 2011, 22:09 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

Я вообще уровень приклеил к балке, чтобы быстрее находить центр. А калибровку выполняю на подставке. Вообще это время отнимает лишнее. Вот почему у меня на обычном вертолете такую калибровку я выполняю только один раз а потом спокойно летаю, вот это удобно! А тут столько телодвижений нужно выполнить для запуска. Неужели никак нельзя исправить.
К примеру что-бы гироскопы калибровались один раз а остальные датчики можно в любом положении...

Автор:  vis [ 30 июн 2011, 23:09 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

Shaman писал(а):
Ситуация следующая при каждом взлете надо инициализировать гироскопы ручкой газа вверх и левый угол, но заметили что если поверхность расположена не ровно или как обычно бывает в поле инициализация бывает в руках, на какой нить не очень ровной поверхности и т.д. то его начинает тянуть в какую либо сторону когда бросаешь ручки, приходится по нескольку раз инициализировать дабы он висел на месте. Естли какая нить возможность отключить постоянную инициализацию гириков, или подскажите что не так может делаем и наклон не должен влиять при инициализации гириков?

гироскопам пофигу все ровности. хоть вертикально инициализируйте :)
главное: СОСТОЯНИЕ ПОКОЯ АППАРАТА
калибровка гироскопов - процесс определения, какой цифре на канале ADC соответствует точка покоя (offset - определение смещения)

с акселями - иначе. нужно поставить его ровно. особо юстировать нет смысла, т.к. в МК оч грубый АЦП (10бит)

Автор:  vis [ 30 июн 2011, 23:13 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

telecopter писал(а):
Я вообще уровень приклеил к балке, чтобы быстрее находить центр. А калибровку выполняю на подставке. Вообще это время отнимает лишнее. Вот почему у меня на обычном вертолете такую калибровку я выполняю только один раз а потом спокойно летаю, вот это удобно! А тут столько телодвижений нужно выполнить для запуска. Неужели никак нельзя исправить.
К примеру что-бы гироскопы калибровались один раз а остальные датчики можно в любом положении...

можно.
но только если править софт в FC :)
при разных температурах offset у гир "уплывает" кстати...
и это оооооооооч важно... т.к. наличие какой-то цифры относительно offset будет расцениваться как закручивание аппарата по какой-ть из осей... и софт будет его компенсировать, т.е. аппарат будет тянуть в сторону невтемно...

у немцев раньше была необязательность калибровки. отказались. видать задолбались предъявы ловить из серии: "ой, все сломалось! вы виноваты!" А в реале 100 пудов тело не калибрануло гиры и девайс крутанулся.

Автор:  telecopter [ 01 июл 2011, 00:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

vis писал(а):
Shaman писал(а):
Ситуация следующая при каждом взлете надо инициализировать гироскопы ручкой газа вверх и левый угол, но заметили что если поверхность расположена не ровно или как обычно бывает в поле инициализация бывает в руках, на какой нить не очень ровной поверхности и т.д. то его начинает тянуть в какую либо сторону когда бросаешь ручки, приходится по нескольку раз инициализировать дабы он висел на месте. Естли какая нить возможность отключить постоянную инициализацию гириков, или подскажите что не так может делаем и наклон не должен влиять при инициализации гириков?

гироскопам пофигу все ровности. хоть вертикально инициализируйте :)
главное: СОСТОЯНИЕ ПОКОЯ АППАРАТА
калибровка гироскопов - процесс определения, какой цифре на канале ADC соответствует точка покоя (offset - определение смещения)

с акселями - иначе. нужно поставить его ровно. особо юстировать нет смысла, т.к. в МК оч грубый АЦП (10бит)

Ай нет. Если к примеру мы еще и камеру стабилизируем, то тут если не точно выполнить калибровку то и камера будет держать не тот горизонт. Проверенно. Чем точнее тем точнее камера стабилизируется

Автор:  vis [ 01 июл 2011, 00:38 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

telecopter писал(а):
vis писал(а):
гироскопам пофигу все ровности. хоть вертикально инициализируйте :)
главное: СОСТОЯНИЕ ПОКОЯ АППАРАТА
калибровка гироскопов - процесс определения, какой цифре на канале ADC соответствует точка покоя (offset - определение смещения)

с акселями - иначе. нужно поставить его ровно. особо юстировать нет смысла, т.к. в МК оч грубый АЦП (10бит)

Ай нет. Если к примеру мы еще и камеру стабилизируем, то тут если не точно выполнить калибровку то и камера будет держать не тот горизонт. Проверенно. Чем точнее тем точнее камера стабилизируется

вы про какую калибровку?

Автор:  telecopter [ 01 июл 2011, 00:45 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

калибровку гироскопов. стик вверх и влево. Можно получить неправильный горизонт

Автор:  vis [ 01 июл 2011, 01:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

telecopter писал(а):
калибровку гироскопов. стик вверх и влево. Можно получить неправильный горизонт

8-()
как там в рекламе: "Волга, ты меня удивляешь!" :)
причем тут гироскопы и горизонт?
для калибровки чисто гироскопов точно не нужно никакого горизонта
другое дело, как сделали процедуру немцы... посмотрел тут в исходниках...
при калибровке они не только вычисляют offset но и сбрасывают цифры текущих углов в 0.
т.е. если аппарат стоит вертикально, при этом откалибровали, то при возврате аппарата в горизонт софт будет некоторое время думать, что угол изменился. т.к. при калибровке и интегралы в 0-то сбрасываются...
пока не накопятся цифры от акселерометра, которые зависят от степени его участия в алгоритме...
вы это и сами можете посмотреть, глядя на графики AngleNick и AngleRoll
от этих двух цифр дальше и камера тоже стабилизируется...

Автор:  telecopter [ 01 июл 2011, 02:22 ]
Заголовок сообщения:  Re: Инициализация гироскопов при взлете

Я про горизонт камеры. Попробуйте сами.

Страница 1 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/