*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 08 дек 2016, 05:04

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 10 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на MK
СообщениеДобавлено: 15 окт 2011, 19:13 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 18 сен 2010, 21:21
Сообщений: 352
Откуда: Харьков, Украина
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 72 раз.
На форуме проскакивала ссылка на статью посвященную теоретическим и практическим аспектам настройки PID регуляторов, написанную предположительно пользователем «brashley» и взятой с сайта RCGroups: (http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... count=3824) Были пожелания коллег получить перевод.
Я сделал перевод этой статьи, и публикую тут часть, посвященную практике настройки PID на MK. В полном варианте перевод с моими комментариями слишком велик, около семи страниц, так что возможно выложу частями если будет интересно. Полный вариант в любом случае будет доступен на моем сайте. Кроме того, предлагаю в этой ветке писать о своем опыте настройке PID-ов


Часть II. Настройка параметров ПИД для мультикоптера
Сначала я оттримировал мой МК, чтобы он не дрейфовал вперед и в стороны, и установил значение «Stick-D» в 0. Для подбора параметров «Гиро-I» (это параметр «Р» в терминах PID системы), и «Гиро-Р» (это «D» в системе PID), я начал с «Гиро-P» на нуле и «Гиро-I» на 60 и назначил оба параметра на «Poti» для возможности их изменения в полете. «Гиро-Р» (скорость изменения угла) на самом деле это параметр «D» в PD контроллере. Если взять интеграл от изменения угловой скорости вы получите угол (приблизительно). Это означает, что «Гиро-I» на самом деле «P». Таким образом, вы имеете PD контроллер, без компонента «I» а не PID-контроллер)

Некоторую путаницу вносят названия параметров в MK-Tools:
«Gyro-P»
«Gyro-I»
«Gyro-D»
К сожалению, они не соответствуют в таком порядке параметрам «P», «I» и «D» в PID-регулировании, хотя очень похоже называются.

Вот как выглядят соответствия параметров MK и PID-системы у автора статьи:

P - «Гиро-I»
I - нет параметра
D - «Гиро-Р»

Мой MK был чувствителен к управлению и шатким. Я немного качнул стики передатчика, чтобы оценить поведение аппарата. В моем случае MK колебался один или два раза, а затем был устойчивым. Я тогда добавлял «Гиро-I» до тех пор пока МК стал почти непрерывно колебаться после толчка стика передатчика, затем уменьшил «Гиро-I» на один шаг. Не позволяйте колебаниям аппарата беспокоить вас, вы должны полностью контролировать МК (до тех пор, пока вы не получите слишком большой «Гиро-I»). Затем я начал повышать «Гиро-P». Это изменение настроек быстро погасило колебания. Я увеличивал значение «Гиро-P» и шевелил стик, чтобы оценить реакцию аппарата. Если значение «Гиро-P» станет слишком большим, вы начинаете замечать, что МК на самом деле не возвращается в исходное положение после отклонения ручки передатчика. Если уровень «Гиро-P» слишком мал, то аппарат будет немного колебаться после движения стика, но будет быстро возвращаться к горизонту. Цель состоит в том, чтобы не было колебаний, но МК быстро возвращался в горизонт после движения стика. Когда я двигаю мой стик (roll) я даю хороший толчок (особенно когда я приближаюсь к видимому результату http://www.rcgroups.com/forums/showa...mentid=1845769). Просто играйте с ним. Давайте отклонения ручки тем больше, чем ближе вы к результату – MK быстро выравнивается и быстро возвращается обратно к горизонту. Это будет давать ощущение сопротивления или не давать быстрого ответа на воздействие. Я закончил со значениями «Gyro-P» = 67 и «Гиро-I» = 147. «Hauptregler I –Anteil»: это "I" для PID контроллера. Я играл с этим, а также (хотя и не очень много), и в конце концов остановился на значении около 28. Это будет влиять на другие параметры, поэтому, если вы играете с «Hauptregler I-Anteil» вам придется вернуться назад и заново настроить «Гиро-P» и «Гиро-I». Я только пытался сделать пару настроек здесь, но не чувствую этого параметра, хотя, когда у меня параметр был выше 35 мне не нравится, как МК. летал. Точность «ACC/Gyro-Comp» (или в коде программы это «GyroAccTrim») контролирует, как быстро разница между ACC и Gyro будут исправлены. В коде, это читается как "CorrectionPitch = IntegralErrorPitch / ParamSet.GyroAccTrim где «IntegralErroPitch» разница между «MeanIntegralPitch» (гироскопа) и «InegralAccPitch», то есть разница между расчетным углом (примерно) между ними. Большие значения «ACC/Gyro-Comp», оказывается, уменьшают влияние ACC на точность коррекции. Я немного поиграл (двигаясь вокруг экстремальных значений) и закончил с значением «ACC/Gyro-Comp» = 25, хотя это только мое мнение, но я думаю, что нужно больше учиться. Как только я получил желаемое, я прочитал значения (используя «LCD-menu 9», где были значения Poti) в их числовом значении и переназначил Poti на что-нибудь другое.

_________________
«Взгляд с Небес»
Аэрофотосъемка в Украине



За это сообщение автора painter12 поблагодарили: 6 Andrey-multicopter (09 ноя 2011, 21:25), densor (31 янв 2012, 17:33), Fayzulla (09 фев 2012, 19:10), IgorVL (15 окт 2011, 20:24), kroenen (15 окт 2011, 19:49), Nikolaitch_SPb (16 окт 2011, 11:16)
  Рейтинг: 24%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на M
СообщениеДобавлено: 15 окт 2011, 20:19 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 дек 2010, 09:55
Сообщений: 523
Откуда: Харьков
Благодарил (а): 86 раз.
Поблагодарили: 106 раз.
painter12 писал(а):
Если взять интеграл от изменения угловой скорости вы получите угол (приблизительно).
Для получения угла (даже приблизительно) правильнее брать интеграл от скорости изменения угла, т.е. угловой скорости.
P.S. Тяжелое чтиво. Попробую завтра с утра на свежую голову осилить это -.
Цитата:
MK быстро выравнивается и быстро возвращается обратно к горизонту. Это будет давать ощущение сопротивления или не давать быстрого ответа на воздействие.

_________________
-----------


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на M
СообщениеДобавлено: 31 янв 2012, 10:54 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 23 дек 2011, 19:15
Сообщений: 57
Откуда: из Литвы, но сейчас в Израиле
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 14 раз.
painter12 писал(а):
Полный вариант в любом случае будет доступен на моем сайте. Кроме того, предлагаю в этой ветке писать о своем опыте настройке PID-ов


Приветствую,

на странице http://aerophoto.com.ua/pid.html - только шапка.
полного текста уже (или еще) нет?

_________________
С уважением,
Женя


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на M
СообщениеДобавлено: 31 янв 2012, 12:26 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
liutas4x4 писал(а):
painter12 писал(а):
Полный вариант в любом случае будет доступен на моем сайте. Кроме того, предлагаю в этой ветке писать о своем опыте настройке PID-ов


Приветствую,

на странице http://aerophoto.com.ua/pid.html - только шапка.
полного текста уже (или еще) нет?


Вы лучше читайте английский оригинал в таком случае.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на M
СообщениеДобавлено: 31 янв 2012, 14:57 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 18 сен 2010, 21:21
Сообщений: 352
Откуда: Харьков, Украина
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 72 раз.
liutas4x4 писал(а):
painter12 писал(а):
Полный вариант в любом случае будет доступен на моем сайте. Кроме того, предлагаю в этой ветке писать о своем опыте настройке PID-ов


Приветствую,

на странице http://aerophoto.com.ua/pid.html - только шапка.
полного текста уже (или еще) нет?

Виноват, недовыложил! Вроде как интерес народ не проявил (судя по отсутствию ответных постов), я и забыл... Постараюсь на днях выложить.
В связи с этим у меня вопрос ко всем, в новых версиях МКТулз сохранились те же самые параметры на тех же самых буквах, или с какой то версии их привели в соответствие с теорией PID-регулирования? Это надо понимать, иначе смысл этой статьи полностью теряется! Может гн. Леталкин сможет это прояснить?

_________________
«Взгляд с Небес»
Аэрофотосъемка в Украине


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на M
СообщениеДобавлено: 08 фев 2012, 08:13 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Вот еще статья о PID-регулировании: http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на M
СообщениеДобавлено: 08 фев 2012, 11:11 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 18 сен 2010, 21:21
Сообщений: 352
Откуда: Харьков, Украина
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 72 раз.
andrkolom писал(а):
Вот еще статья о PID-регулировании: http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

Спасибо, Андрей. На мой взгляд, проблема у нас в том, что параметры "P", "I", "D" в МКТулз не соответствуют одноименным параметрам описанным в статьях на тему ПИД-регулирования. Более того, у меня ощущение, что от версии к версии МКТулз смысл этих параметров и их влияние претерпевает изменения. По этому, повторяю свою просьбу к Гн. Леталкину, дать его комментарий о нынешнем значении (смысле) этих параметров в МКТулз.

Свое обещание поместить полный перевод я выполнил. Вот ссылка на него:http://aerophoto.com.ua/pid.html

_________________
«Взгляд с Небес»
Аэрофотосъемка в Украине



За это сообщение автора painter12 поблагодарили: 3 Andrey-multicopter (08 фев 2012, 20:16), kYd (08 фев 2012, 22:05), Nikolaitch_SPb (08 фев 2012, 17:15)
  Рейтинг: 12%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на M
СообщениеДобавлено: 08 фев 2012, 21:59 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 11 янв 2012, 17:19
Сообщений: 1220
Откуда: Воронеж
Благодарил (а): 240 раз.
Поблагодарили: 152 раз.
Улыбнуло, легко и красиво как разжевали принцип работы PID регулятора
http://www.asu-tp.org/index.php?option= ... &Itemid=68

_________________
Не шалю, никого не трогаю, починяю примус (С)
Константин


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на M
СообщениеДобавлено: 09 фев 2012, 04:01 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
Действительно, некоторая путаница есть, но немцы вполне адекватные люди, чтобы не придумывать все с воздуха :)

Gyro, т.е. гироксопы - датчики, которые показывают значения угловой скорости, но никак не угла. Угол считает программа. Поэтому в терминах угловой скорости мы имеем полноценный PID регулятор.

Поскольку угловая скорость для стабилизации по горизонту сама по себе не имеет смысла, она управляется внешним циклом, который оперирует абсолютными значениями угла к горизонту. Такое регулирование для коптеров со стабилизацией по горизонту часто называют "Двойной регулятор".

В терминах абсолютного угла к горизонту, для крена и тангажа:
- Angle P = Gyro I - интеграл по угловой скорости, т.е. угол
- Angle D = Gyro P - ошибка отклонения (производная) значения угла, или разница между текущим и предыдущим значением угла, т.е. угловая скорость
- Gyro D = ошибка отклонения (производная) угловой скорости, должно быть достаточно маленькое значение, т.к. угловая скорость (мгновенное значение ошибки), в отличии от угла (интегральное значение ошибки), выдерживается достаточно точно.

Цикл по курсу управляет угловой скоростью, а не значением угла, для него достаточно обычного PI-регулятора.

Надеюсь, не запутал :)

_________________
Design engineer



За это сообщение автора Cossacs поблагодарили: 2 Andrey-multicopter (09 фев 2012, 04:44), Nikolaitch_SPb (10 фев 2012, 15:18)
  Рейтинг: 8%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Перевод статьи о методике настройки PID регуляторов на M
СообщениеДобавлено: 14 фев 2012, 02:04 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 23 дек 2011, 19:15
Сообщений: 57
Откуда: из Литвы, но сейчас в Израиле
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 14 раз.
Спасибо Андрею и Художнику#12.

Так как у немцев Вики ужасная (по структуре), то только сейчас нашел их собственный опус на заданную тему:

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/MKTools-Setup

Интересненько, хотя перевод на английский явно с участием гугля.
И таблица в начале страницы дает еду мозгу.

Оттуда же, из таблицы, попадаем в rcgroups к великому гуру ОММ и видим видео кому как удалось настроить.

_________________
С уважением,
Женя



За это сообщение автора liutas4x4 поблагодарил: Nikolaitch_SPb (14 фев 2012, 16:03)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 10 ] 
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7004

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10286

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88268

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16524

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Обработка видео с борта

[ На страницу: 1 ... 15, 16, 17 ]

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

Andrey-multicopter

163

65456

11 мар 2013, 18:33

Vardanyan Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB