MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Проблема
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=217
Страница 1 из 8

Автор:  kirich [ 12 апр 2010, 17:30 ]
Заголовок сообщения:  Проблема

Собственно проблема в следующем.
Переставляю всю электронику на новую раму, включаю и вижу на экране МК-тулса не адекватное, с моей точки зрения, поведение гироскопа по Yaw каналу. В состоянии покоя показано на картинке. В 3D картинке коптер вращается не останавливаясь. Моторы пока не подключены, регуляторы подключены. Аварий ни каких не выдает.
Вложение:
2.JPG
2.JPG [ 137.69 KiB | Просмотров: 4927 ]


Что делать ?
Собирать дальше и смотреть как оно себя проявит? Или ....?

Автор:  Andrey-multicopter [ 12 апр 2010, 18:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Проблема

Кирилл! Попробуйте сбросить память (нажать на кнопку с красным треугольником в меню "Controller update and terminal".
И еще - у Вас нажата кнопка FlightCtrl в главном меню? Нажмите ее и еще раз проверьте.
При этом у Вас раньше аппарат летал без проблем, насколько я понимаю?
Еще одно замечание - нужно просто откалибровать гироскопы, Вы же плату снимали, ставили.

Автор:  Letalkin [ 12 апр 2010, 21:35 ]
Заголовок сообщения:  Re: Проблема

меня больше беспокоит, что прыгает с 0 до 300 но не в минус.
попробуйте конечно заного откалибровать но ...
Я бы сказал, что в окружении гироскопа что-то не так.

Автор:  Andrey-multicopter [ 12 апр 2010, 23:12 ]
Заголовок сообщения:  Re: Проблема

Вообще неисправный гироскоп не так себя ведет - по моей практике. После калибровки, мне кажется, все будет хорошо.

Автор:  kirich [ 13 апр 2010, 08:35 ]
Заголовок сообщения:  Re: Проблема

Память сбрасывал, гироскопы калибровал - ничего не помогает. График то лежит в нуле без реакции на повороты, то скачет как бешеный в покое.

Автор:  Letalkin [ 13 апр 2010, 12:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: Проблема

Я же говорю, проверь окружение да и сам гироскоп, может где что незаметно отпаялось, трещина в пайке или дорожке.

Автор:  Matrixro [ 19 май 2010, 17:57 ]
Заголовок сообщения:  Re: Проблема

Вопросы следующего плана.
1. При установленных в 0 триммерах на передатчике, коптер все время тянет в сторону, оттриммировал. Так и должно быть? Просто привык что на вертолете нужно четко настраивать предкомпенсацию, т.к. в режиме удержание, для корректной работы гироскопа, триммер обязательно должен быть в нуле.
2. При ветре, не очень сильном, коптер вроде как не хочет держатся по GPS. Во всяком случае если отпустить его начинает нести стремительно и кажется что крены не выправит, поэтому перехватываю. Какими параметрами можно усилить усердие гироскопов, чтобы уменьшить крен?
3. При легком ветерке в режиме удержания коптер начинает раскачиваться по кругу, не сильно, но хочется устранить, куда копать?

И немножко не по теме. Я как понял акселерометры не участвуют в удержании позиции? Т.е. без GPS коптер полетит сам и далеко, а акселерометры нужны для выравнивания коптера параллельно земле, так?

Автор:  Andrey-multicopter [ 19 май 2010, 18:14 ]
Заголовок сообщения:  Re: Проблема

Matrixro писал(а):
Вопросы следующего плана.
1. При установленных в 0 триммерах на передатчике, коптер все время тянет в сторону, оттриммировал. Так и должно быть? Просто привык что на вертолете нужно четко настраивать предкомпенсацию, т.к. в режиме удержание, для корректной работы гироскопа, триммер обязательно должен быть в нуле.
2. При ветре, не очень сильном, коптер вроде как не хочет держатся по GPS. Во всяком случае если отпустить его начинает нести стремительно и кажется что крены не выправит, поэтому перехватываю. Какими параметрами можно усилить усердие гироскопов, чтобы уменьшить крен?
3. При легком ветерке в режиме удержания коптер начинает раскачиваться по кругу, не сильно, но хочется устранить, куда копать?

И немножко не по теме. Я как понял акселерометры не участвуют в удержании позиции? Т.е. без GPS коптер полетит сам и далеко, а акселерометры нужны для выравнивания коптера параллельно земле, так?


Ничего триммировать не нужно. Нужно после постройки четко откалибровать акселлерометр и записать данные в EEPROM, потом откалибровать гироскопы перед каждым полетом. В центральном зеленом окошке MKTool проверить, чтобы каналы были в нулях, когда ручки отпущены - вот и все. Если они не в нулях - вот тогда оттриммировать.
Проверить работу гироскопов по цифрам слева в Главном окне программы MKTool - данные (цифры) показаний гироскопов должны не сильно (не больше 4-5 ед.) отличаться от данных акселлерометра.
А если и после этого коптер куда-то тянет, то это виновата не основная плата, а косая рама, подгоревший двигатель или контроллер и т.п.

Автор:  Matrixro [ 20 май 2010, 18:13 ]
Заголовок сообщения:  Re: Проблема

Провозился весь день. В общем коптер тянуло в сторону 6 мотора. Предположил, что не хватает тяги. Менял мотор. Менял регулятор. Результат тот же. Если только 3 мотор много тяги дает... вряд ли. Кривизна рамы... пока все новое, рама с немецкого интернет магазина, вроде как все ровно. Пока сделал следующее, перед калибровкой акселерометров ввел ошибку, наклонил слегка в противоположную сторону сноса, теперь висит более менее на месте. Кстати, он идеально висеть должен или легкий дрейф допускается? До этого калибровку делал по пузырьковому уровню. В общем буду копать дальше. Мысли и предложения приветствуются. Спасибо. :)

Автор:  Letalkin [ 20 май 2010, 18:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Проблема

а есть уверенность, что материнка лежит точно в проскости рамы ?
ничего не перекошено ?
.

Страница 1 из 8 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/