MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Настройка удержания высоты
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=266
Страница 3 из 4

Автор:  andrej370 [ 06 фев 2011, 21:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

andrkolom писал(а):
andrej370 писал(а):
А у меня после сегодняшнего "мягко скажем неудачного" полёта, возник вопрос...

решил попробовать полёт по видео FPV, взлетев и полетав пару десятков секунд, решил включить режим удержания высоты (режим vario).... в этот момент, полностью потерял всё управление, по сведетельствам очевидца, коптер пошёл в прогрессивный крен назад, на попытку управления не реагировал вообще. Поскольку высота не была слишком большой (3-5м), коптер рухнул попав задней балкой прямо по камню. в результате столкновения с землёй, задняя балка погнулась, поломались все ноги включая сами амортизаторы, так что видео лунохода накрылось...

но вопрос в том, почему после включения удержания по высоте, вдруг коптер перестал реагировать на любое управление, и с прогрессивным креном рухнул вниз. кстати про крен во время включения удержания высоты я читал на немецком форуме, но там никто ничего хорошего не сказал кроме спекуляций о возможном миксинге каналов.


Как неоднократно говорилось на этом форуме - НИКОГДА коптер ничего не делает сам. Все что он делает (правильно и не правильно) - это результат наших действий, естественно - правильных и неправильных.
То, что произошло у Вас, требует анализа. Я построил много коптеров и НИ ОДИН ИЗ НИХ не реагировал на включение удержания высоты заваливанием назад. Или это просто совпадение какой-то неисправности с включением удержания высоты или у Вас на тумблер удержания высоты что-то другое запрограммировано - проверяйте. Любой миксинг возможен только в Вашей аппаратуре - коптер (программа настройки) не предполагает никакого миксинга. Насколько я понял, у Вас на коптере стоит навигация, которая никак не запустилась в работу. Вполне возможно, что на тумблер, который Вы думаете, запрограммирован на управление высотой, Вы запрограммировали управление GPS, а он у Вас не работает - вот и результат такой. Рассказанное Вами поведение коптера похоже на поведение, когда коптер не может найти позицию при неработающем GPS - он летит куда попало. Проверьте назначение каналов - мне кажется так и найдете ответ.
по большей части я конечно согласен, и сам всегда уверен, что коптер всего-лишь реагирует на управление... дело в том, что в этом конкретном случае у меня GPS был выключен впринципи через конфигурацию в MK-tools, поскольку я как-то непривык летать с девайсом, который не работает как должен даже на земле.

Судя по поломкам, мне придётся строить новый коптер, т.к. я не могу доверять погнутой балке, хоть я её, вроде и разогнул...

анализируя ситуацию, я могу придумать только одно логическое объяснение - видео передатчик "забил" приёмник, и приёмник вошёл в режим failsafe, где у меня установлено включение удержания высоты и возвращения домой по GPS... хотя GPS и был быключен в конфигурации МК-тул....

Автор:  Shaman [ 11 фев 2011, 22:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

andrej370 писал(а):
А у меня после сегодняшнего "мягко скажем неудачного" полёта, возник вопрос...

решил попробовать полёт по видео FPV, взлетев и полетав пару десятков секунд, решил включить режим удержания высоты (режим vario).... в этот момент, полностью потерял всё управление, по сведетельствам очевидца, коптер пошёл в прогрессивный крен назад, на попытку управления не реагировал вообще. Поскольку высота не была слишком большой (3-5м), коптер рухнул попав задней балкой прямо по камню. в результате столкновения с землёй, задняя балка погнулась, поломались все ноги включая сами амортизаторы, так что видео лунохода накрылось...

но вопрос в том, почему после включения удержания по высоте, вдруг коптер перестал реагировать на любое управление, и с прогрессивным креном рухнул вниз. кстати про крен во время включения удержания высоты я читал на немецком форуме, но там никто ничего хорошего не сказал кроме спекуляций о возможном миксинге каналов.


Сегодня облетывали коптер включили в MK-Tools режим vario и при включении режима удержания высоты ситуация доболи похожая, коптер начинает заваливаться назад, единственная высота большая поэтому краша небыло, попробывали несколько раз, спасает включение удержания позиции, его начинает сносить назад и потом он возвращается и держится на позиции. ну и соответственно вопрос где копать и искать ошибки?

Автор:  Andrey-multicopter [ 11 фев 2011, 22:27 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

Проверьте закрепление каналов и плюс все, что я говорил выше. НИКОГДА именно на удержание высоты коптер не заваливается - это Вы включаете еще что-то.

Автор:  telecopter [ 11 фев 2011, 23:16 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

Ну, да. Похоже как у меня было что-то на одном канале но с другой стороны и не похоже совсем. В данном случае внимательно проверьте этот канал, вдруг где чего он еще включает.... Но даже при всем этом у меня отлично работал датчик высоты и удержание во GPS. Странно то что коптер не управлялся, как так? Что же такое можно включить что-бы пропало полностью управление? У меня все управлялось но конечно не так как нужно но вертолет реагировал, что и помогло применить все возможное!!!

Автор:  Shaman [ 11 фев 2011, 23:27 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

проверили, ничего не микшируется, все ок, может данные какие в настройках высоты не правильные, если можно выложите скриншот настроек реального настроенного аппарата.

P.S. а вообще хотелось бы увидеть скриншоты всех закладок-MK-Tools реального хексакоптера

Автор:  Letalkin [ 11 фев 2011, 23:49 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

сделайте eeprom reset, и будут вам замечательные стандартные настройки параметров с которыми нормально летает любой МК.

Автор:  telecopter [ 11 фев 2011, 23:59 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

Shaman писал(а):
проверили, ничего не микшируется, все ок, может данные какие в настройках высоты не правильные, если можно выложите скриншот настроек реального настроенного аппарата.

P.S. а вообще хотелось бы увидеть скриншоты всех закладок-MK-Tools реального хексакоптера

Если что с датчиком не так он например будет постепенно набирать высоту, это было например когда у меня был прикрыт заднее отверстие датчика высоты. Открыл и данные стабилизировались. До этого график медленно полз вверх и в полете вертолет очень медленно наберал высоту при этом он удерживал высоту относительно воздействий ветра.

Автор:  Andrey-multicopter [ 12 фев 2011, 00:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

Letalkin писал(а):
сделайте eeprom reset, и будут вам замечательные стандартные настройки параметров с которыми нормально летает любой МК.


Поддерживаю!

Автор:  andrej370 [ 12 фев 2011, 00:43 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

andrkolom писал(а):
Letalkin писал(а):
сделайте eeprom reset, и будут вам замечательные стандартные настройки параметров с которыми нормально летает любой МК.
Поддерживаю!
ага, только сразу надо добавить, что надо проверить маппинг как минимум первых четырёх каналов, а то вдруг каналы поперепутаются - тогда вообще непредсказуемое поведение коптера... также надо сразу предложить скопировать ту же самую конфигурацию во все профайлы - а то у меня однажды такое было - нечаянно переключился профайл, и коптер вдруг резко взлетел и так же резко упал - хорошо что в гараже, а то убил бы кого-нибудь гарантированно.

Автор:  Hardsmoker [ 12 фев 2011, 03:17 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка удержания высоты

Маппинг каналов проверили, миксы все отключены, все poti назначен правильно. Ресет пока не делали , отложили как крайний вариант. Удержание позиции и возврат домой работает. При активации удержании высоты (без удержания позиции) коптер явно валиться назад. При удержании позиции и высоты, все происходит адекватно. Попробуем оттестировать по новой, но пока погода мешает, очень холодно.

Внимание!
Выявилась проблема конструктива!


Плата компаса в процессе калибровки или перевозки, теперь уже точно неизвестно, просто отвалилась. В итоге первые тесты возврата домой и удержания позиции были проавлены именно по этой причине!

Контакты платы компаса вылезли из-за вибрации или перемещений, и он выдавал ошибку. Вылечилось подрезанием длины контактов, и прокладкой полоски резины между платой компаса и GPS. Вертикальный торец платы компаса нужно изолоировать скотчем, т.к. с подрезанными контактами он упирается в плоскость платы Navi!

Страница 3 из 4 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/