MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Настройки GPS
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=267
Страница 1 из 2

Автор:  Andrey-multicopter [ 24 май 2010, 22:28 ]
Заголовок сообщения:  Настройки GPS

При удержании позиции по сигналам GPS аппарат постоянно корректирует свое положение - подергивается в разные стороны, компенсируя внешние воздействия.
Если эти подергивания слишком сильные, то это может сказаться на качестве получаемого с борта видео.
Какие настройки нужно изменить, чтобы аппарат компенсировался более мягко?
Иногда нужно наоборот - жесткое сопротивление сильному ветру - какие должны быть настройки в этом случае?

Автор:  Letalkin [ 25 май 2010, 00:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройки GPS

завтра
.

Автор:  xela [ 27 май 2010, 21:09 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройки GPS

Тоже очень интересует. Сейчас эксперементирую время от времени.
Использую коптер для снимков с большой высоты. Когда на высоте в 100 метров его уносит ветром, то становится не очень весело :)
Главная цель - не терять позицию при сильном ветре. Плавность хода при этом на втором плане.

Аппарат: квадрик (пробовал с фотиком и без)

Проверял вот такие настройки при сильном ветре перед дождём/грозой:
GPS_ModeControl=POTI2
GPS_Gain=100
GPS_P=90
GPS_I=90
GPS_D=90
GPS_P_Limit=75
GPS_I_Limit=75
GPS_D_Limit=75
GPS_Acc=0
GPS_MinSat=6
GPS_StickThreshold=8
GPS_WindCorrection=90
GPS_SpeedCompensation=30
GPS_MaxRadius=100
GPS_AngleLimit=100
GPS_PH_Login_Time=2
В режиме Position Hold немного уносило с ветром. Преключил на Home - вообще понесло. В ручном режиме вернул обратно. Т.е. запаса газа по идее должно хватать чтобы держать позицию.

Позже пробовал вот такие изменения:
GPS_P=130
GPS_I=110
GPS_D=100
GPS_SpeedCompensation=50
GPS_AngleLimit=150

в Position Hold стал бороться с ветром лучше, не уносит. Аппарат немного раскачивало в горизонтальной плоскости - при ветре простительно. Не знаю ещё как поведёт себя с этими настройками при отсутсвии ветра.
Наиболее важный параметр по-моему GPS_AngleLimit. Пробовал также ставить ему значение 20 - вообще не видно было, что сопротивляется - ровно висит и стремительно улетает с ветром.

Если кто-то ещё поделится своими экспериментами в данном направлении, буду очень признателен.

Автор:  Andrey-multicopter [ 08 июн 2010, 08:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройки GPS

Letalkin писал(а):
завтра
.


Когда же наступит "завтрашний день"? :)

Автор:  Letalkin [ 08 июн 2010, 10:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройки GPS

ну не смогла я

:-)

Автор:  Shaman [ 10 фев 2011, 21:47 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройки GPS

Читаю данную тему но так и не увидел оптимальных настроек для GPS. Может кто-то поделится?

Автор:  Andrey-multicopter [ 10 фев 2011, 21:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройки GPS

Shaman писал(а):
Читаю данную тему но так и не увидел оптимальных настроек для GPS. Может кто-то поделится?


Вы знаете, я использую всегда те настройки, которые по умолчанию, и, в принципе, не жалуюсь.

Автор:  osy13 [ 08 июн 2011, 01:33 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройки GPS

Может что новенькое у кого есть?

А если уменьшить GPS_MaxRadius=100 по идее коптер более точно должен висеть. Попробовал поставить 20. Сложилось впечатление, что подергивания стали еще сильнее

Автор:  painter12 [ 08 июн 2011, 08:47 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройки GPS

osy13 писал(а):
Может что новенькое у кого есть?

А если уменьшить GPS_MaxRadius=100 по идее коптер более точно должен висеть. Попробовал поставить 20. Сложилось впечатление, что подергивания стали еще сильнее

Тут Вы ошибаетесь. В последних версиях прошивки (возможно, в более ранних было иначе) этот параметр указывает радиус круга в метрах, в пределах которого возможен полет по точкам. Я сам это проверил. Если поставить маленькое значение, коптер при полете по точкам будет лететь в сторону полетной точки но только в пределах окружности радиусом равным значению GPS_MaxRadius и центром в месте старта моторов.

Еще заметил, иногда, даже при не очень сильном ветре, в режиме удержания коптер начинает летать по элипсу в районе позиции удержания.

Пробовал на днях летать в сильный ветер - у земли было 8,5 м/сек в порывах (измерял). При таком ветре коптер летит против ветра к полетной точке, более или менее удерживается, хотя иногда его срывает в полет по элипсу. Настройки GPS - начальные.

Еще заметил, что если при калибровке акселирометров коптер стоял не ровно, то в полете его будет тащить в сторону, в которую он был наклонен при калибрвке.

Автор:  Andrey-multicopter [ 08 июн 2011, 08:59 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройки GPS

Цитата:
Может что новенькое у кого есть?


Писали еще выше, что пробовали уменьшить GPSgain - до 85 заметили улучшения. Вы на даче сейчас - вот и тренируйтесь и нам подкидывайте результаты своих тестов. :D

Страница 1 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/