*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 03 дек 2016, 14:32

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 145 ]  На страницу 1, 2, 3, 4, 5 ... 15  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 12 июн 2010, 22:18 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8803
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Много вопросов возникает по настройкам режима failsafe, который настраивается в окошке "Misc" (Разное) программы настройки MKTool.
Алгоритм работы failsafe такой - при потере сигнала на время, запрограммированное в окошке "emergency time" (цифру нужно умножить на 0,1 - т.е. если поставить число 247 это значит 24,7 с.) включается режим, в котором аппарат будет поддерживать равновесие, а двигатели будут вращаться со скоростью, заданной в окошке "emergency gas" - если эта скорость меньше необходимой для уравновешивания тягой силы тяжести, то аппарат плавно опускается, если больше - то поднимается.
Это для того, чтобы за заданное время действия этого режима оператор мог принять меры по установлению радиосвязи - подойти поближе, аппарат опуститься пониже и связь будет восстановлена.
Таким образом, вопрос стоит в том, какое значение emergency gas поставить для каждого отдельного коптера?
Делается это так:
Подключаем к Оснвной плате MK-USB или Wi232, который в свою очередь подключаем к компьютеру. Запускаем программу MKTool.
Запускаем двигатели на коптере, который нагружен полезной нагрузкой так как и предполагается будет летать.
Удерживаем мультикоптер в одной руке, другой рукой увеличиваем газ до уровня, когда тяга двигателей будет уравновешивать силу тяжести - в левом столбике цифр главного окна программы настрйки MKTool напротив GAS считаываем значение, у меня, например, оно получилось равным 396.
Выключаем двигатели и опускаем коптер.
Теперь - к расчетам. При минимальном газе значение его напротив GAS стоит 72 (это значит 0), при максимальном - 868. Общий ход составляет - 868-72=796, т.е. полный газ (247 ед.) соответствует значению 796 в окне программы.
Составляем пропорцию:
796 - 247
396 - Х
Х=396х247/796= 123 ед.

Таким образом, коптер зависает при значении газа по шкале, которая используется в окне emergency gas, составляющем 123 ед.
Отсюда вывод, что если мы хотим, чтобы при потере радиосвязи коптер плавно снижался на протяжени, например, 24,7 секунд, нужно поставить значение emergency GAS меньше 123 ед., например, 100 ед.

Проверить работу этой системы можно подняв коптер повыше и выключив передатчик, а потом включив через 2-3 сек. - адреналин обеспечен, но и опыт получите.
За негативные последствия использования вышеуказанных рекомендаций не отвечаю :D Я просто описал то, что делал и проверял сам.

_________________
С ув., Андрей


Последний раз редактировалось Andrey-multicopter 15 июн 2010, 07:04, всего редактировалось 2 раз(а).


За это сообщение автора Andrey-multicopter поблагодарил: VladPTZ (19 авг 2012, 20:55)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 13 июн 2010, 10:56 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 06 ноя 2009, 21:31
Сообщений: 1258
Благодарил (а): 113 раз.
Поблагодарили: 38 раз.
в старых версиях спектрума не стоит этого делать так как там восстановление радиосвязи около 5 сек...


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 13 июн 2010, 22:23 
Не в сети

Зарегистрирован: 25 ноя 2009, 12:49
Сообщений: 295
Благодарил (а): 7 раз.
Поблагодарили: 21 раз.
Спасибо, полезная тема!


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 13 авг 2010, 17:38 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 19 июл 2010, 16:43
Сообщений: 123
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
andrkolom писал(а):
считаываем значение, у меня, например, оно получилось равным 396.

Сегодня проверяли значение своего аппарата - получилось тоже 396 :-)
Совпадение, конечно, но интересное.

Цитата:
Отсюда вывод, что если мы хотим, чтобы при потере радиосвязи коптер плавно снижался на протяжени, например, 24,7 секунд,

Вот этот вывод я понять не смог.

Выше написано, что
Цитата:
при потере сигнала на время, запрограммированное в окошке "emergency time" (цифру нужно умножить на 0,1 - т.е. если поставить число 247 это значит 24,7 с.) включается режим

То есть, из этой фразы я понимаю, что "сигнал должен непрерывно отсутствовать в течение 24.7 секунд", и только после этого включится режим аварийного фиксированного газа.

Но из фразы выше следует, что 24.7 секунды - это "время плавного снижения после потери связи", что как-то нелогично.

Потому до проведения натурных экспериментов нельзя ли еще раз уточнить, что имелось в виду на самом деле, и что является собой это время.

С точки зрения здравого смысла я бы задавал время непрерывного отсутствия сигнала без его восстановления, после чего включал бы фиксированный газ. А как на самом деле?

Цитата:
в старых версиях спектрума не стоит этого делать так как там восстановление радиосвязи около 5 сек...

Фокус в том, что мы поставили на аппарат новый сателлит, который заведомо имеет QuickConnect. И такое сложилось ощущение, что даже с ним время восстановления связи после выключения и включения передатичика - около 4-5 секунд (и светодиод на приемнике раньше не зажигается). Подозреваю, что дело все же в самом сателлите, и дома проверю это еще раз. Но, тем не менее, следует быть бдительным...


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 13 авг 2010, 18:19 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 06 ноя 2009, 21:31
Сообщений: 1258
Благодарил (а): 113 раз.
Поблагодарили: 38 раз.
при потере сигнала включается заранее запрограмированный вами режим Failsafe, первая цифра это сколько этот Failsafe будет работать измеряется в мс, а вторая цифра это на каком уровне газа будет включаться этот режим. необязательно производить эту кучу расчетов достаточно наглядно , желательно на подсевшей батарейке настроить так что бы аппарат при выключении пульта начинал тихонечко снижаться. Я настроил так что завесив аппарат в одном месте примерно на высоте 10 м выключаю пульт и он начинает потихоньку опускаться, и никаких стрессов при этом не испытываю, потому что скорость снижения получилась очень маленькая... а время Failsafe поставил 20 с. думаю этого вполне предостаточно что бы ему либо уже упасть , либо мне подойти чуть ближе что бы сигнал появился...


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 13 авг 2010, 20:15 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8803
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Цитата:
То есть, из этой фразы я понимаю, что "сигнал должен непрерывно отсутствовать в течение 24.7 секунд", и только после этого включится режим аварийного фиксированного газа.

Но из фразы выше следует, что 24.7 секунды - это "время плавного снижения после потери связи", что как-то нелогично.

Потому до проведения натурных экспериментов нельзя ли еще раз уточнить, что имелось в виду на самом деле, и что является собой это время.


Олег!

24,7 с - это время действия этого режима до момента восстановления связи. Если связь восстановится раньше, чем за 24,7 с, то сразу начнет действовать нормальное управление. А вот если не будет восстановлена связь, то он и продолжит снижаться, как запрограммировано. Вопрос - а что будет, если время опускания будет больше, чем 24,7 секунд? Что произойдет потом?

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 13 авг 2010, 21:42 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 19 июл 2010, 16:43
Сообщений: 123
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
andrkolom писал(а):
24,7 с - это время действия этого режима до момента восстановления связи. Если связь восстановится раньше, чем за 24,7 с, то сразу начнет действовать нормальное управление. А вот если не будет восстановлена связь, то он и продолжит снижаться, как запрограммировано. Вопрос - а что будет, если время опускания будет больше, чем 24,7 секунд? Что произойдет потом?

Посмотрел последние исходники... Нда... Будет бум.

Итого, логика следующая:
- как только качество сигнала падает ниже 140, то:
- если высота маленькая (modell_fliegt <= 1000), то моторы выключаются сразу же (аварийно). Это легко проверить на земле.
- если мы в полете (modell_fliegt > 1000), то в течение Emergency time будет стоять Emergency Gas, а по истечении этого времени моторы выключаются. Успел снизиться или нет - не важно, моторы просто отрубятся.

Если в течение обратного отсчета времени сигнал восстановится, то таймер сбрасывается, и все работает обычным путем.

Уточнение: я точно не знаю, что такое modell_fliegt. Комментариев нет в тексте, на высоту тоже не везде похоже, сравнивается то в десятичной системе, то ставится 1, то сравнивается с 0xffff. В общем, код совершенно нечитаемый. Но ясно одно: если трабла с приемом произошла в полете, то лучше ее разрулить за Emergency time, иначе падение железяки неминуемо.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 13 авг 2010, 22:02 
Не в сети

Зарегистрирован: 15 янв 2010, 19:07
Сообщений: 213
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Подтверждаю - моторы вырубаются по истечении времени Emergency time. Когда еще на 40МГц летал, поймал помеху на высоте около 5 метров. Emergency time был выставлен по умолчанию что-то около 20, т.е. 2 сек. В итоге 2 сек. работы двигателей, и потом падение с высоты 5 метров. А выключение передатчика с работающими моторами на земле приводит к немедленному выключению моторов.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 14 ноя 2011, 14:20 
Не в сети

Зарегистрирован: 27 авг 2011, 08:51
Сообщений: 303
Откуда: Украина, Донецк
Благодарил (а): 24 раз.
Поблагодарили: 18 раз.
Прошу прощения за возможно глупый вопрос новичка...

Как выставить и, главное, где выставить, чтобы коптер "возвращался домой" или же просто "Hold position" при потере сигнала?

_________________
С уважением,
Ярослав


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 14 ноя 2011, 14:32 
В сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
Failsafe CH Time выставить в секундах, макс. 28-30.
тоесть при потере сигнала, МК в течении этих секунд будет пытаться вернуться к точке старта.
.



За это сообщение автора Letalkin поблагодарили: 2 Andrey-multicopter (15 ноя 2011, 21:53), skylight83 (23 сен 2013, 12:43)
  Рейтинг: 8%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 145 ]  На страницу 1, 2, 3, 4, 5 ... 15  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

6996

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10262

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88213

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36067

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16500

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB