*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 18 дек 2017, 14:00

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 145 ]  На страницу Пред.  1 ... 10, 11, 12, 13, 14, 15  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 23 сен 2016, 19:58 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8945
Благодарил (а): 1025 раз.
Поблагодарили: 1099 раз.
Den писал(а):
Не вдаваясь в плюсы и минусы алгоритма, хочу для себя зафиксировать...
МК не может выполнить до конца возврат в точку старта RTL, если время в пути более 55 сек...?


МК осуществляет возврат "домой" по команде оператора с передатчика с любой дальности даже в некоммерческой версии софта. НО для этого нужно, чтобы была радиосвязь с передатчиком оператора. Если связь пропала, то коптер возвращается "домой" на протяжении максимум 55 секунд (в некоммерческой версии софта) - до восстановления связи. Если связь восстановилась ранее, то будет работать обычное управление коптером.

_________________
С ув., Андрей



За это сообщение автора Andrey-multicopter поблагодарил: Den (23 сен 2016, 20:00)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 23 сен 2016, 20:06 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 фев 2012, 15:27
Сообщений: 179
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Den писал(а):
МК не может выполнить до конца возврат в точку старта RTL, если время в пути более 55 сек...?

Да, именно так. Как упомянул Андрей, при потере связи (если что-то случилось с пультом оператора) коптер летит назад только 55 сек. Куда долетел за это время - там и остановился. Но это не все. После этого коптер начинает снижаться (или подниматься!!!) в течение 24,7сек. Если за это время он не достигнет земли, то двигатели выключаются. Программно. Коптер летит камнем вниз.

Andrey-multicopter писал(а):
Если же пульт разряжен (разбит и т.п.), то коптер, пролетев назад установленное время, по траектории, которая была им до этого пройдена и препятствий на ней не было, приземляется, чтобы при дальнейшем полете не причинить никому вреда

Увы, но это не так. Как писал выше, по истечении 24,7 сек. коптер просто вырубает двигатели и падает камнем вниз. Для меня «безопасность» такого алгоритма очевидна. Неужели врезаться в дерево и застрять в ветках менее безопасно, чем упасть камнем вниз в совершенно случайном месте?
Мне кажется, что такой фактор, как отключение двигателей в воздухе при полностью исправных полетных компонентах – это вообще нонсенс! Любой аппарат должен «бороться за жизнь» -крутить свои двигатели до последнего, даже если в батарее уже будет 1В на банку. Только такое поведение является залогом безопасности.
Да если бы МК честно огласили бы такую свою фишку, как отключение двигателей во время полета по усмотрению разработчиков, то это было бы решающим фактором для подавляющего большинства покупателей. Об остальных «прелестях» их софта можно было бы только догадываться. Но они тщательно запихнули такие нюансы в дебри ВиКо-вских страниц. А в перечне фишек МК огласили функцию FaleSave, как безусловный возврат домой. Так кто же больший лгун – китайцы или МК?

Andrey-multicopter писал(а):
Он не приземлится и не долетит, если у него будет разряжена батарея

Это справедливо для любых аппаратов, не только летающих, но и плавающих, ездящих, ходящих. А теперь давайте подумаем логически. И у Мк, и у DJI есть такая настройка, как вольтаж батареи, при котором аппарат начинает возврат домой, и есть настройка вольтажа при котором аппарат начинает безусловное снижение. У DJI этот алгоритм работает так же понятно и логично – при разряде батареи коптер летит домой и приземляется рядом с оператором. При этом, что очень важно, даже во время безусловного снижения оператор может перехватить ручное управление аппаратом и управлять им в воздухе до полного разряда батарей. И в моей практике был именно такой случай, который очень помог мне спасти коптер – прозевал уровень батареи, коптер стал садиться в озеро, перехватил ручное управление и долетел до места старта. Последние метры коптер уже буквально падал, но все крутилось и боролось за жизнь.
А как будет работать алгоритм возврата у МК при снижении вольтажа батарей? Вы находили в Вики хоть слово об этом? Я – нет, хотя искал. А можно ли будет при таком возврате перехватить ручное управление? А сколько времени дается на возврат – 24,7 секунды? Ведь это очень важные вопросы от которых зависит то, какие значения надо выставлять в настройках. Но об этом ни слова. Проверять на практике?

Andrey-multicopter писал(а):
Немецкий алгоритм настроен на то, чтобы коптер в автоматическом режиме находился минимальное время

Очень к месту вспомнить МК-овский полет по точкам, когда для того, чтобы отключить этот самый автоматический режим надо еще «ой как высоко попрыгать с бубном».

Andrey-multicopter писал(а):
Скорость снижения выставляется уровнем газа..
Вопрос того, что кто-то может что-то не так настроить (типа уровень Emergency Gas), так это вечная проблема коптерной темы.

Не соглашусь с этим примером. Во-первых, скорость всегда устанавливается в м/с. Во-вторых, функция FaleSave, о которой идет речь, работает только при наличии ГПС на борту. Если есть ГПС то такие параметры, как скорость снижения должны определяться программно на основании показаний ГПС. И наиболее удобным, логичным и правильным параметром является именно скорость снижения в м/с. Ну для чего нужен такой параметр как Emergency Gas, который устанавливается в процентах по отношению к тяге, уравновешивающей вес коптера (это только вдуматься в такое извращение!!!), когда используя ГПС можно выставить скорость снижения в м/с?
Ну хоть какое-то логическое объяснение применению именно Emergency Gas есть? Ну, хоть одно слово!


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 23 сен 2016, 20:09 
Не в сети

Зарегистрирован: 22 июн 2014, 20:49
Сообщений: 73
Благодарил (а): 4 раз.
Поблагодарили: 7 раз.
можно настроить приёмник так, что при потере сигнала включался тумблер возврата домой, и мозг при этом думал что есть связь. Прилетит с любого расстояния, и моторы точно не отключит.

Повесьте коптер на высоте полтора метра и включите возврат, а не hold position.
Будет висеть пока батарейка не помрёт. хоть 5 хоть 10 минут проверено.

Если начать летать, то как только бросим стики автоматом летит на место старта.

скорость снижения в м/c не выставляется, это не dj. Она выставляется как уровень газа. То есть чуть ниже газа висения выставляем, и он плавно снижается. В мк очень хороший алгоритм повышения тяги на моторах при просадке питания. Хоть на свежих хоть на севших батарейках летает на одном уровне газа.
В этом есть и минус и плюс.

МК можно заставить камнем падать вниз с высоты к примеру километр со скоростью 10м/c и выше. И у самой земли остановить. не знаю как у dj она ограничена, а fantom к примеру с тех-же метров так долго снижается. Про за это время батарейка сесть может.

Важно помнить, что у dj ручки, это опция. А у mk наоборот.



За это сообщение автора Warn поблагодарили: 2 Andrey-multicopter (23 сен 2016, 21:29), zond (23 сен 2016, 21:55)
  Рейтинг: 8%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 23 сен 2016, 21:59 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8945
Благодарил (а): 1025 раз.
Поблагодарили: 1099 раз.
Цитата:
Потом отвел коптер в сторонку на метров 20 и выключил пульт - коптер послушно вернулся к месту взлета и очень мягко приземлился, двигатели, правда, продолжали вращаться на холостом ходу. В следующем тесте попробовал включить пульт (TX) во время возврата - коптер стал управляться без проблем.


Это я описывал, как я проверял работу фейлсейф собственноручно. Как видите, если возврат до места "дом" осуществляется в пределах 55 секунд, то коптер БЕЗ ВСЯКИХ особых УСТАНОВОК Emergency Gas (по умолчанию стояли), ПЛАВНО приземлился. При этом использовались программные алгоритмы, которые не зависят от настроек, сделанных пользователем. Если же за 55 секунд, при скорости, например, 15 км/ч (это маленькая скорость, можно настроить, чтобы летел быстрее) коптер пролетит 300 метров, не долетит до места "дом" и связь не будет восстановлена, тогда включается значение Emergency Gas - на самом деле это очень маловероятная ситуация. Если же полеты очень далекие и коптер имеет полетные характеристики, которые позволяют ему летать, например, 40 минут, то для безопасности можно купить коммерческую версию платы навигации и получите значительное увеличение 55 секунд, которое позволит решить нужные задачи.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 23 сен 2016, 23:58 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 17 сен 2014, 09:56
Сообщений: 1562
Откуда: SPb
Благодарил (а): 131 раз.
Поблагодарили: 144 раз.
Изображение

Я кажется въезжаю в логику немца... :)
Вначале FS работает почти как у всех... вышли на высоту возврата, полетели, долетели домой... и в начале быстро, потом медленнее в м/с мягко сели...
Но... если этого не произошло, то мозг полетника отрабатывает версию сбоя навигации... т.е. проблема GPS, компаса и т.п. БПЛА считает, что есть проблема с ориентацией он летит не знает куда и тогда видимо через 55 сек включается обычный файл сейв на снижение... в обычном режиме stab или althold...или может даже еще с верой в gps с уровнем газа EMERGENCY-Gas.

Если все так обстоит, то на мой взгляд это очень разумно не дать БПЛА со снесенным компасом улететь в Германию :lol: Есть второй уровень безопасности... шанс вовремя остановится.... или лучше сказать не натворить бед.


Изображение
И здесь вроде написано, если ввести 0, то OFF

p.s. пишу абстрактно, ибо не пользуюсь МК, но в позновательных целях мне это полезно :)

_________________
С уважением, Денис
email: den55808@mail.ru


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 24 сен 2016, 00:19 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8945
Благодарил (а): 1025 раз.
Поблагодарили: 1099 раз.
Еще один важный момент, Денис - целых 55 сек. дается на восстановление связи, что при нормальных условиях должно быть вполне достаточно для того, чтобы пропавшая связь была восстановлена.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 24 сен 2016, 00:26 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 17 сен 2014, 09:56
Сообщений: 1562
Откуда: SPb
Благодарил (а): 131 раз.
Поблагодарили: 144 раз.
И еще пока не слова про наземную станцию... Это по сути резервный канал связи... Если по телеметрии пришел FS на компьютер/планшет, и мы включаем например guided mode... мне кажется все должно быть хорошо... главное контроль за полетом сохраняется. Так?

_________________
С уважением, Денис
email: den55808@mail.ru


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 24 сен 2016, 09:26 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8945
Благодарил (а): 1025 раз.
Поблагодарили: 1099 раз.
Как правило, телеметрия пропадает первой при большой дальности. Поэтому остается только радио. У МК, я думаю, нет возможности управления (подачи команд) по телеметрии, по телеметрии мы только мониторим параметры.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 24 сен 2016, 21:02 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 фев 2012, 15:27
Сообщений: 179
Благодарил (а): 2 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Warn писал(а):
можно настроить приёмник так, что при потере сигнала включался тумблер возврата домой, и мозг при этом думал что есть связь. Прилетит с любого расстояния, и моторы точно не отключит.

Интереснейшее решение! Сам бы не додумался. Теоретически все должно сработать. Вот только на практике проверять как-то боязно. :-)

Andrey-multicopter писал(а):
Это я описывал, как я проверял работу фейлсейф собственноручно.

Я ни грамма не сомневаюсь в правдивости вашего описания, но по моим собственным выводам стиль ваших полетов таков, что вы летаете в пределах небольшого радиуса и при съемке стараетесь брать крупные ракурсы на широком угле. (возможно ошибаюсь и не буду спорить). Поэтому и проверку вы делали исходя из своих потребностей – отлетел на 200м., выключил передатчик, коптер за 60 сек. и вернуться успел, и сесть.
Я же наоборот стремлюсь к ракурсам панорамной, ландшафтной съемки. И для этих целей отлет на расстояние 1-1,5 километр – это минимум. Поэтому меня так волнует и сам факт потери сигнала (что очень вероятно на больших дистанциях) и алгоритм возврата домой именно с расстояний 1,5-2км., а то и больше.

Andrey-multicopter писал(а):
Если же за 55 секунд, при скорости, например, 15 км/ч (это маленькая скорость, можно настроить, чтобы летел быстрее)

Покажите мне хоть одно поле в MK Tools, где можно настроить скорость 15м/с. Я такого не нашел. Максимум – 8м/с. Скорость снижения вообще не настраивается и равна 4м/с. Поправьте, если я не прав.

Andrey-multicopter писал(а):
для безопасности можно купить коммерческую версию платы навигации и получите значительное увеличение 55 секунд, которое позволит решить нужные задачи.

Давайте попробуем сделать расчеты используя конкретные цифры. Как я упоминал, мне очень интересны именно полеты на расстояниях более 1,5 км. Чтобы отлететь на такое расстояние даже Фантому надо всего 2 – 2,5 минуты. 8-ми роторному аппарату с 2-я мощными батареями и общим полетным весом меньше 5кг. для этого потребуется и того меньше. Т.е. ни о каких спецпроектах с полетным временем 40 минут я вообще не говорю. Чтобы сделать 5-10 кадров мне вполне достаточно 8 мин. полета.
Коммерческая лицензия увеличивает время возврата домой в режиме FaleSave c 60 (55)сек. до 240. Т.е. в случае чего коптер пролетит назад не 400 м., а 1200м. Время спуска 24,7с. остается неизменным. И что? Большой выигрыш? Т.е. о расстояниях 1500 и больше речи быть не может. (в случае поломки пульта управления)
Давайте еще вспомним о том, что телеметрия Graupner не показывает абсолютного расстояния до коптера. Т.е. мало того, что оператор зажат расстоянием 1200м., так еще и определить это расстояние можно только визуально – на глаз. Ошибка в 10-20 м – и все – краш коптера. Многие смогут это сделать?!
По моему, при таких алгоритмах работы еще и выкладывать тысячи долларов за коммерческую лицензию – это безумие.

Den писал(а):
Я кажется въезжаю в логику немца...

Возможно, логика и такая, вот только назвать ее правильной, увы, не могу.
Во-первых, почему потеря сигнала непременно должна трактоваться, как сбой навигации? У вас никогда не было случаев, когда вы заряжаете батарею, она заряжается до нужных параметров, а по приходу на место оказывается или разряженной, или разряжается за пару минут? Я, например, боюсь именно подобных случаев с пультом управления. Мало ли, какие случаи могут быть? Ведь запасным пультом его не заменить – приемник настроен только на один пульт. А получается, что любой глюк с пультом означает непременную потерю коптера с фототехникой.
Во-вторых, давайте промоделируем пару ситуаций.
1. Вы случайно залетели за угол многоэтажного дома (в жилом массиве, или строящегося объекта – не важно). Какова вероятность потери связи? Думаю, процентов 80-90 – точно. Что бы сделал DJI? Поднялся на высоту возврата (пусть 50м), долетел до места старта, приземлился.
Что сделает МК? Поднимается на высоту возврата не более 5 сек. При этом преодолевает расстояние не более 20м (уровень 6-го этажа). Затем он начинает двигаться по направлению к точке старта с постепенным набором высоты (если не достиг высоты возврата за первые 5 сек.) Что произойдет потом, если дом, к примеру, 9-и этажный? В лучшем случае коптер ударится о стену и упадет. В худшем – разобьет чье-то окно (особенно если там старое совдеповское 3мм стекло) влетит в чью-то квартиру и порежет винтами жильцов.
К такой безопасности стремится МК?
2. Вы летаете на природе и залетели за пригорок (см. ситуацию 1) Но может быть, когда вы, стоя внизу, залетаете на какое-нибудь горное плато и сам уклон этого плато перекрывает прямую видимость радиосвязи. Если плато гранитное (например, низовья Днепра) потеря радиосвязи неминуема. Если коптер начнет возврат по описанному алгоритму, то удар о землю (на плато) очень вероятен.
Ну а в-третьих, что это за подход такой: если произошел сбой навигации и коптер полетел куда-то, то лучше отключить двигатели и разбить его, чем дать долететь, хоть куда-нибудь. Прямо садизмом каким-то попахивает. И в первом и во втором случае падение будет в случайном месте. Что более безопасно?

Den писал(а):
И здесь вроде написано, если ввести 0, то OFF

Увы, но дальше идет объяснение, что 0 не отключает этот режим, а если стоит 0, то начинается немедленный спуск (продолжительностью 24,7с.)

Мне почему-от кажется, что из участников обсуждения мало кто искренне считает вот такое вот «инженерное решение» от МК правильным и поистине безопасным. Давайте может быть лучше обсудим, как можно обойти такую логику работы FaleSave? Например, идея от Warn с перепрограммированием приемника мне очень понравилась. Может быть есть какие-нибудь другие идеи?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
СообщениеДобавлено: 24 сен 2016, 21:35 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 02 апр 2013, 20:51
Сообщений: 1674
Откуда: CCCP
Благодарил (а): 41 раз.
Поблагодарили: 284 раз.
Vadim111 писал(а):
Может быть есть какие-нибудь другие идеи?
Есть.
1) Научиться летать только в мануале по вертолётному и выкинуть нафик все примочки типа компасов и ГПС приблуд. Все профи обычно летают в мануале, что бы не намотать на кардан лишних проблем во время ответственных съёмок, особенно когда сотни киносъёмочного народу ждут за спиной. При этом смело забыть и не париться про ограничения вертикальных или горизонтальных скоростей. В мануале можно выжимать столько, сколько способны выдать проинсталлированные вами ВМГ. Да хоть по 100 м/с, ежели осилят по копоти выбранное вами питалово и моторки с метёлками.
2) Научиться по спортивно-авиамодельному, всегда корректно готовить технику к полётам! Соответственно всегда следить за батареями и всегда знать их внутреннее сопротивление по каждой из банок, что бы гарантированно хватило работы пульта на весь день вообще без выключения. Ну естественно заранее выкинуть штатный горе-хлам и всуропить в пульт правильные, тюнинговые банки. Мы так лет 20 уж делаем, ни разу ничго не подводило в плане неожиданно кончившегося питания. Иначе это уже будет называться дилетантизмом и делать таким там нефиг.
3) Если нужны лонгрендж полёты, то соответственно достаточно дооборудовать аплинк LRS системкой с настроенными антенками и вообще закрыть проблему потери управления. Естественно думать головой куда и как лететь, что бы не рвать первую зону Френеля! Тогда и RTH вам нафиг не нужен с его ограничениями и прочими приколами от программеров. А Хольгер на сей счёт давно сказал, что ничего не будет переписывать в алгоритме МК, мол ежели кому что не нравится, то берите другие мозги и мол от него ацтанье. :mrgreen:



За это сообщение автора Bolshoy поблагодарил: Andrey-multicopter (24 сен 2016, 22:03)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 145 ]  На страницу Пред.  1 ... 10, 11, 12, 13, 14, 15  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

8487

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

12475

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

97233

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

44428

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

19566

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB