MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=292
Страница 1 из 15

Автор:  Andrey-multicopter [ 12 июн 2010, 22:18 ]
Заголовок сообщения:  Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

Много вопросов возникает по настройкам режима failsafe, который настраивается в окошке "Misc" (Разное) программы настройки MKTool.
Алгоритм работы failsafe такой - при потере сигнала на время, запрограммированное в окошке "emergency time" (цифру нужно умножить на 0,1 - т.е. если поставить число 247 это значит 24,7 с.) включается режим, в котором аппарат будет поддерживать равновесие, а двигатели будут вращаться со скоростью, заданной в окошке "emergency gas" - если эта скорость меньше необходимой для уравновешивания тягой силы тяжести, то аппарат плавно опускается, если больше - то поднимается.
Это для того, чтобы за заданное время действия этого режима оператор мог принять меры по установлению радиосвязи - подойти поближе, аппарат опуститься пониже и связь будет восстановлена.
Таким образом, вопрос стоит в том, какое значение emergency gas поставить для каждого отдельного коптера?
Делается это так:
Подключаем к Оснвной плате MK-USB или Wi232, который в свою очередь подключаем к компьютеру. Запускаем программу MKTool.
Запускаем двигатели на коптере, который нагружен полезной нагрузкой так как и предполагается будет летать.
Удерживаем мультикоптер в одной руке, другой рукой увеличиваем газ до уровня, когда тяга двигателей будет уравновешивать силу тяжести - в левом столбике цифр главного окна программы настрйки MKTool напротив GAS считаываем значение, у меня, например, оно получилось равным 396.
Выключаем двигатели и опускаем коптер.
Теперь - к расчетам. При минимальном газе значение его напротив GAS стоит 72 (это значит 0), при максимальном - 868. Общий ход составляет - 868-72=796, т.е. полный газ (247 ед.) соответствует значению 796 в окне программы.
Составляем пропорцию:
796 - 247
396 - Х
Х=396х247/796= 123 ед.

Таким образом, коптер зависает при значении газа по шкале, которая используется в окне emergency gas, составляющем 123 ед.
Отсюда вывод, что если мы хотим, чтобы при потере радиосвязи коптер плавно снижался на протяжени, например, 24,7 секунд, нужно поставить значение emergency GAS меньше 123 ед., например, 100 ед.

Проверить работу этой системы можно подняв коптер повыше и выключив передатчик, а потом включив через 2-3 сек. - адреналин обеспечен, но и опыт получите.
За негативные последствия использования вышеуказанных рекомендаций не отвечаю :D Я просто описал то, что делал и проверял сам.

Автор:  kroenen [ 13 июн 2010, 10:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

в старых версиях спектрума не стоит этого делать так как там восстановление радиосвязи около 5 сек...

Автор:  Matrixro [ 13 июн 2010, 22:23 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

Спасибо, полезная тема!

Автор:  osnwt [ 13 авг 2010, 17:38 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

andrkolom писал(а):
считаываем значение, у меня, например, оно получилось равным 396.

Сегодня проверяли значение своего аппарата - получилось тоже 396 :-)
Совпадение, конечно, но интересное.

Цитата:
Отсюда вывод, что если мы хотим, чтобы при потере радиосвязи коптер плавно снижался на протяжени, например, 24,7 секунд,

Вот этот вывод я понять не смог.

Выше написано, что
Цитата:
при потере сигнала на время, запрограммированное в окошке "emergency time" (цифру нужно умножить на 0,1 - т.е. если поставить число 247 это значит 24,7 с.) включается режим

То есть, из этой фразы я понимаю, что "сигнал должен непрерывно отсутствовать в течение 24.7 секунд", и только после этого включится режим аварийного фиксированного газа.

Но из фразы выше следует, что 24.7 секунды - это "время плавного снижения после потери связи", что как-то нелогично.

Потому до проведения натурных экспериментов нельзя ли еще раз уточнить, что имелось в виду на самом деле, и что является собой это время.

С точки зрения здравого смысла я бы задавал время непрерывного отсутствия сигнала без его восстановления, после чего включал бы фиксированный газ. А как на самом деле?

Цитата:
в старых версиях спектрума не стоит этого делать так как там восстановление радиосвязи около 5 сек...

Фокус в том, что мы поставили на аппарат новый сателлит, который заведомо имеет QuickConnect. И такое сложилось ощущение, что даже с ним время восстановления связи после выключения и включения передатичика - около 4-5 секунд (и светодиод на приемнике раньше не зажигается). Подозреваю, что дело все же в самом сателлите, и дома проверю это еще раз. Но, тем не менее, следует быть бдительным...

Автор:  kroenen [ 13 авг 2010, 18:19 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

при потере сигнала включается заранее запрограмированный вами режим Failsafe, первая цифра это сколько этот Failsafe будет работать измеряется в мс, а вторая цифра это на каком уровне газа будет включаться этот режим. необязательно производить эту кучу расчетов достаточно наглядно , желательно на подсевшей батарейке настроить так что бы аппарат при выключении пульта начинал тихонечко снижаться. Я настроил так что завесив аппарат в одном месте примерно на высоте 10 м выключаю пульт и он начинает потихоньку опускаться, и никаких стрессов при этом не испытываю, потому что скорость снижения получилась очень маленькая... а время Failsafe поставил 20 с. думаю этого вполне предостаточно что бы ему либо уже упасть , либо мне подойти чуть ближе что бы сигнал появился...

Автор:  Andrey-multicopter [ 13 авг 2010, 20:15 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

Цитата:
То есть, из этой фразы я понимаю, что "сигнал должен непрерывно отсутствовать в течение 24.7 секунд", и только после этого включится режим аварийного фиксированного газа.

Но из фразы выше следует, что 24.7 секунды - это "время плавного снижения после потери связи", что как-то нелогично.

Потому до проведения натурных экспериментов нельзя ли еще раз уточнить, что имелось в виду на самом деле, и что является собой это время.


Олег!

24,7 с - это время действия этого режима до момента восстановления связи. Если связь восстановится раньше, чем за 24,7 с, то сразу начнет действовать нормальное управление. А вот если не будет восстановлена связь, то он и продолжит снижаться, как запрограммировано. Вопрос - а что будет, если время опускания будет больше, чем 24,7 секунд? Что произойдет потом?

Автор:  osnwt [ 13 авг 2010, 21:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

andrkolom писал(а):
24,7 с - это время действия этого режима до момента восстановления связи. Если связь восстановится раньше, чем за 24,7 с, то сразу начнет действовать нормальное управление. А вот если не будет восстановлена связь, то он и продолжит снижаться, как запрограммировано. Вопрос - а что будет, если время опускания будет больше, чем 24,7 секунд? Что произойдет потом?

Посмотрел последние исходники... Нда... Будет бум.

Итого, логика следующая:
- как только качество сигнала падает ниже 140, то:
- если высота маленькая (modell_fliegt <= 1000), то моторы выключаются сразу же (аварийно). Это легко проверить на земле.
- если мы в полете (modell_fliegt > 1000), то в течение Emergency time будет стоять Emergency Gas, а по истечении этого времени моторы выключаются. Успел снизиться или нет - не важно, моторы просто отрубятся.

Если в течение обратного отсчета времени сигнал восстановится, то таймер сбрасывается, и все работает обычным путем.

Уточнение: я точно не знаю, что такое modell_fliegt. Комментариев нет в тексте, на высоту тоже не везде похоже, сравнивается то в десятичной системе, то ставится 1, то сравнивается с 0xffff. В общем, код совершенно нечитаемый. Но ясно одно: если трабла с приемом произошла в полете, то лучше ее разрулить за Emergency time, иначе падение железяки неминуемо.

Автор:  kirich [ 13 авг 2010, 22:02 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

Подтверждаю - моторы вырубаются по истечении времени Emergency time. Когда еще на 40МГц летал, поймал помеху на высоте около 5 метров. Emergency time был выставлен по умолчанию что-то около 20, т.е. 2 сек. В итоге 2 сек. работы двигателей, и потом падение с высоты 5 метров. А выключение передатчика с работающими моторами на земле приводит к немедленному выключению моторов.

Автор:  Zyto [ 14 ноя 2011, 14:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

Прошу прощения за возможно глупый вопрос новичка...

Как выставить и, главное, где выставить, чтобы коптер "возвращался домой" или же просто "Hold position" при потере сигнала?

Автор:  Letalkin [ 14 ноя 2011, 14:32 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка Failsafe на мультикоптере при потере сигнала

Failsafe CH Time выставить в секундах, макс. 28-30.
тоесть при потере сигнала, МК в течении этих секунд будет пытаться вернуться к точке старта.
.

Страница 1 из 15 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/