*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 10 дек 2016, 21:29

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 19 ]  На страницу 1, 2  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 26 июл 2010, 23:03 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 04 июн 2010, 09:33
Сообщений: 509
Благодарил (а): 10 раз.
Поблагодарили: 53 раз.
Построил аппарат :)
Запускаю - на старте возникают усиливающиеся колебания http://www.youtube.com/watch?v=O_iEKXbyPaE

Дальше побоялся добавлять газу...

Моторы: SK3530 1100kv
Пропеллеры: APC12x6
Аккумуляторы: 18650(да-да, ноутбучные на 2.6а/ч банка с 2С номинальным током) 4P3S
Гироскопы: LPR530AL + LY530ALH (изменен исходник прошивки)

Понимаю, что все это есть "через одно место", но это не объясняет раскачку при старте... Полагаю, надо правильно настроить параметры PID, я имел дело с PID регуляторами и знаю, что будет, если его неправильно настроить, будет то, что я сейчас имею :) Другое дело, как подобрать константы правильно, учитывая 1100kv моторы и 12х6 пропеллеры :?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 27 июл 2010, 00:17 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
убавьте Gyro-D
а вообще это похоже на эффект экрана, воздушной подушки или как там это ещё называется.
Из за близости пола, МК борется с собственной турбулентностью.

_________________
MK-Betatester
Munich, Germany
mikrokopter_at_power.ms
http://www.sergey6.de/
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 27 июл 2010, 04:27 
вы уверены, что направление платы правильно стоит относительно нумерации моторов? :)
было похожее поведение у меня... перепутал случайно направление
я свою отстраивал, тупо держа за центр и пытаясь его наклонять в стороны... коптер должен сопротивляться :)
так же нужно выключить в начале MPX4115A
а то я его был включил в помещении, держал рукой девайс, удерживал, чуть газовал, а он каааааак рванёт вверх невтему :)
я не удержала тягу однако...
руку мне разрезал слегка винтами... сантиметров 5 шрам и синяк огромный :)... уже прошло....
оказывается нужно надеть паралон на сенсор... и не пробовать такие вещи в помещении лучше
потом приделал верёвочку с "якорем" к нему :)
чтобы девайс сильно не взелал и не убил квартиру невтемно
на днях полетал в парке уже :)
нормально в приницпе, нужно только учиться управлять
висит ровненько, запас тяги - большой явно. высоко пока боюсь, т.к. нужно в поле выезжать, дабы не убить кого-ть случайно.
gps с navi есть... жду компас вот на неделе дойти должен
буду пробовать дальше...
вообще увлекательно :). адреналина всплеск у меня был явно, когда коптер вдруг от ветра на соседей с шашлыками в парке ломанулся :))))
к слову уж: вообще с момента получения деталей от немцев до взлёта - 3 дня. один день из них ушёл на поездку по мск в поисках и покупках дрели, отверток, фена, линзы сильной (чтобы блютус спаять и пайку проверить свою)


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 27 июл 2010, 06:49 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
vis писал(а):
вы уверены, что направление платы правильно стоит относительно нумерации моторов? :)
было похожее поведение у меня... перепутал случайно направление
я свою отстраивал, тупо держа за центр и пытаясь его наклонять в стороны... коптер должен сопротивляться :)
так же нужно выключить в начале MPX4115A
а то я его был включил в помещении, держал рукой девайс, удерживал, чуть газовал, а он каааааак рванёт вверх невтему :)
я не удержала тягу однако...
руку мне разрезал слегка винтами... сантиметров 5 шрам и синяк огромный :)... уже прошло....
оказывается нужно надеть паралон на сенсор... и не пробовать такие вещи в помещении лучше
потом приделал верёвочку с "якорем" к нему :)
чтобы девайс сильно не взелал и не убил квартиру невтемно
на днях полетал в парке уже :)
нормально в приницпе, нужно только учиться управлять
висит ровненько, запас тяги - большой явно. высоко пока боюсь, т.к. нужно в поле выезжать, дабы не убить кого-ть случайно.
gps с navi есть... жду компас вот на неделе дойти должен
буду пробовать дальше...
вообще увлекательно :). адреналина всплеск у меня был явно, когда коптер вдруг от ветра на соседей с шашлыками в парке ломанулся :))))
к слову уж: вообще с момента получения деталей от немцев до взлёта - 3 дня. один день из них ушёл на поездку по мск в поисках и покупках дрели, отверток, фена, линзы сильной (чтобы блютус спаять и пайку проверить свою)


Во-первых, конечно поздравляю со сборкой аппарата! Но обо всех неприятностях, про которые Вы говорите, написано на сайте. Прежде всего нужно внимательно все перечитать. Но как говорится, свой опыт - самое дорогое. :) Думаю дальше и опыт наработаете и своим видео с борта нас порадуете. В этом деле главное - поменьше самонадеянности...

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 27 июл 2010, 06:59 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Katsuk писал(а):
Построил аппарат :)
Запускаю - на старте возникают усиливающиеся колебания http://www.youtube.com/watch?v=O_iEKXbyPaE

Дальше побоялся добавлять газу...

Моторы: SK3530 1100kv
Пропеллеры: APC12x6
Аккумуляторы: 18650(да-да, ноутбучные на 2.6а/ч банка с 2С номинальным током) 4P3S
Гироскопы: LPR530AL + LY530ALH (изменен исходник прошивки)

Понимаю, что все это есть "через одно место", но это не объясняет раскачку при старте... Полагаю, надо правильно настроить параметры PID, я имел дело с PID регуляторами и знаю, что будет, если его неправильно настроить, будет то, что я сейчас имею :) Другое дело, как подобрать константы правильно, учитывая 1100kv моторы и 12х6 пропеллеры :?


Да, так бывает при определенной конструкции (конфигурации) аппарата. Совет, действительно, один - "поиграть" с цифрами P, I, D, ну еще поробуйте поменять соотношения в ACC-Gyro. Меняете что-то одно - проверяете, иначе не поймете, что повлияло.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 28 июл 2010, 08:58 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 04 июн 2010, 09:33
Сообщений: 509
Благодарил (а): 10 раз.
Поблагодарили: 53 раз.
Я забыл, что после перепрошивки платы все настройки сбрасываются... В т.ч. и настройка конфигурации, у меня стояло невесть что... Мучал аппарат, он у меня и сальто делал и пару раз на большой мощности вставал на ребро (слава APC! Царапины только на линолиуме :) )
Поменял настройки на то, что нужно, колебания стали адекватными и при настройках PIDа 40 80 1 удалось полетать в комнате несколько секунд на высоте 1 м :) Надо будет испытать на улице :)


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 28 июл 2010, 14:49 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Это первая победа, поздравляю!

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 28 июл 2010, 20:22 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 04 июн 2010, 09:33
Сообщений: 509
Благодарил (а): 10 раз.
Поблагодарили: 53 раз.
Спасибо!
Поковырялся с настройками... в общем, удалось удерживать аппарат с настройками PIDа 50 20 10
очень странно... Но при I>30 начинается раскачка...
А еще аппарат слишком чувствителен к ручкам управления, чуть в сторону - и встает на ребро...

http://www.youtube.com/watch?v=3_IO6FF8iTM


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 30 июл 2010, 17:20 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Katsuk писал(а):
Спасибо!
Поковырялся с настройками... в общем, удалось удерживать аппарат с настройками PIDа 50 20 10
очень странно... Но при I>30 начинается раскачка...
А еще аппарат слишком чувствителен к ручкам управления, чуть в сторону - и встает на ребро...

http://www.youtube.com/watch?v=3_IO6FF8iTM

По ручкам управления сделайте настройки в меню Stick 6, 8, 4 (сверху вниз) - будет вести себя помягче. А вообще удивляться нечему - Вы же используете другие гироскопы.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Настройка PID параметров нестандартного аппарата
СообщениеДобавлено: 01 авг 2010, 10:39 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 04 июн 2010, 09:33
Сообщений: 509
Благодарил (а): 10 раз.
Поблагодарили: 53 раз.
Полетал... постриг газон, заодно смородину и помидоры на даче :lol: Сломал один пропеллер...
Как-то странно, пока что оптимальные настройки PID вышли 20 20 10, аппарат поднимается и его начинает плавно сносить, подправляю с пульта, он управляется, но такое впечатление, как будто он на воде - дерну ручку, он несколько секунд качается, за это время его может куда-нибудь отнести. И с высотой не все понятно, я пока альтиметр не включал, вроде удается поймать стабильную высоту, потом его начинает сносить, чуть прибавляю газу - понимается, убавляю - перестает подниматься, начинает падать, добавляю, а он все равно падает и при этом его еще и уносит, получается, что если он летит по инерции вниз, даже если тяга больше его веса, если при этом пытаться им управлять, то сносит его только больше. В общем практически ни разу не удалось его посадить без удара. И еще что странно, он совершенно не стремится удерживать положение, по крайней мере с рук я бы его никогда бы не стал запускать, куда его сразу же понесет зависит только от ветра на Марсе... Причем уровни с гироскопов в общем-то такие же, как у оригинальных (параметры точно такие же).
Может быть все таки в исходнике специальная ошибка?..


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 19 ]  На страницу 1, 2  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7013

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10294

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88301

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16537

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Обработка видео с борта

[ На страницу: 1 ... 15, 16, 17 ]

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

Andrey-multicopter

163

65508

11 мар 2013, 18:33

Vardanyan Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB