MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=406
Страница 1 из 1

Автор:  osnwt [ 09 сен 2010, 14:10 ]
Заголовок сообщения:  Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?

В процессе отработки дальних полетов по маршруту на октокоптере с полетным весом 4кг (в т.ч. полезным 1.5кг) стало ясно, что скорость 20км в час маловата для больших расстояний. Сегодня летали утром и получили 21-22км/ч в одну сторону, и всего 14-16км/ч обратно (против ветра).

Вопрос, видимо, к Сергею, как знающему потроха: где задана эта скорость, и есть ли возможность ее увеличить, если до ближайшей точки (или Home) расстояние порядка 300-500 метров? В ручном режиме без проблем получить и 35, и 50км/ч, а вот автомат держит всего 20 и, что хуже, против ветра скорость еще ниже.

Максимальный угол GPS меняли от 100 до 247. На результаты ощутимо не сказывается (видимо, поскольку аппарат тяжелый, то достаточно очень небольшого угла наклона, чтобы он полетел). Конкретно, при полете стояло 200. Wind correction пробовали поднять с 90 до 110, но ощутимой разницы не заметили. Параметрами PID-регуляторов не игрались, так как мне кажется, что дело не в них, а в некоем ограничителе скорости, блокирующем разгон даже если регулятор допускает больше.

Автор:  Andrey-multicopter [ 09 сен 2010, 14:36 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?

osnwt писал(а):
В процессе отработки дальних полетов по маршруту на октокоптере с полетным весом 4кг (в т.ч. полезным 1.5кг) стало ясно, что скорость 20км в час маловата для больших расстояний. Сегодня летали утром и получили 21-22км/ч в одну сторону, и всего 14-16км/ч обратно (против ветра).

Вопрос, видимо, к Сергею, как знающему потроха: где задана эта скорость, и есть ли возможность ее увеличить, если до ближайшей точки (или Home) расстояние порядка 300-500 метров? В ручном режиме без проблем получить и 35, и 50км/ч, а вот автомат держит всего 20 и, что хуже, против ветра скорость еще ниже.

Максимальный угол GPS меняли от 100 до 247. На результаты ощутимо не сказывается (видимо, поскольку аппарат тяжелый, то достаточно очень небольшого угла наклона, чтобы он полетел). Конкретно, при полете стояло 200. Wind correction пробовали поднять с 90 до 110, но ощутимой разницы не заметили. Параметрами PID-регуляторов не игрались, так как мне кажется, что дело не в них, а в некоем ограничителе скорости, блокирующем разгон даже если регулятор допускает больше.



Регулировать можно только углом. Попробуйте на легком аппарате.

Автор:  osnwt [ 09 сен 2010, 14:44 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?

andrkolom писал(а):
Регулировать можно только углом. Попробуйте на легком аппарате.

Пробовали и без груза - 20км в час, максимум 25.

Углом можно снизить эту скорость, если наклона от GPS не хватит для полета с бОльшей скоростью. Но это будет обратная сторона медали, когда этого угла при более сильном ветре будет недостаточно для полета против ветра. Вот такую проблему мы уже точно видели. Не понравилось.

А тяжелый аппарат летает вообще при очень небольшом угле наклона (легкий кренится намного больше). Так что дело тут явно не в угле, что подтверждается фактом, когда установка максимально возможного значения 247 не изменила ситуации. Аппарат стал просто чуть менее равномерно лететь в ветер (с нагрузкой). Но быстрее, увы, не стал.

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 10 сен 2010, 09:50 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?

osnwt писал(а):
andrkolom писал(а):
Регулировать можно только углом. Попробуйте на легком аппарате.

Пробовали и без груза - 20км в час, максимум 25.

Углом можно снизить эту скорость, если наклона от GPS не хватит для полета с бОльшей скоростью. Но это будет обратная сторона медали, когда этого угла при более сильном ветре будет недостаточно для полета против ветра. Вот такую проблему мы уже точно видели. Не понравилось.

А тяжелый аппарат летает вообще при очень небольшом угле наклона (легкий кренится намного больше). Так что дело тут явно не в угле, что подтверждается фактом, когда установка максимально возможного значения 247 не изменила ситуации. Аппарат стал просто чуть менее равномерно лететь в ветер (с нагрузкой). Но быстрее, увы, не стал.


Для больших скоростей лучше использовать самолет, типа тех, что используют FPV-шники!
Ведь у коптера увеличение скорости (угла наклона) ведет к падению подъемной силы или по другому тяги вверх, это значит что когда-то наступает момент, когда аппарат не может уже держать заданную высоту.

Автор:  osnwt [ 10 сен 2010, 09:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?

Nikolaitch_SPb писал(а):
Для больших скоростей лучше использовать самолет, типа тех, что используют FPV-шники!

Спасибо, но вопрос темы совершенно другой.

Выбор аппарата обусловлен возложенными на него задачами и совершенно оправдан. Вопрос в том, как поднять скорость полета на автопилоте при том, что в ручном режиме он спокойно может лететь и 50км/ч в конкретно взятой конфигурации.

Автор:  Hardsmoker [ 20 янв 2011, 17:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?

Если я правильно понял, скорость перемещения по маршруту можно регулировать только углом GPS?
Или на данный момоент в новых версиях прошивок есть доплнительные возможности?

Автор:  osnwt [ 20 янв 2011, 17:59 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?

Hardsmoker писал(а):
Если я правильно понял, скорость перемещения по маршруту можно регулировать только углом GPS?
Или на данный момоент в новых версиях прошивок есть доплнительные возможности?

Ответ "нет" на оба вопроса. Угол GPS влияет только на угол наклона аппарата, но в условиях ветра он ничего не решает. А скорость принудительно ограничена внутри, и доступа к этому параметру снаружи нет.

Автор:  Hardsmoker [ 20 янв 2011, 18:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?

osnwt писал(а):
Hardsmoker писал(а):
Если я правильно понял, скорость перемещения по маршруту можно регулировать только углом GPS?
Или на данный момоент в новых версиях прошивок есть доплнительные возможности?

Ответ "нет" на оба вопроса. Угол GPS влияет только на угол наклона аппарата, но в условиях ветра он ничего не решает. А скорость принудительно ограничена внутри, и доступа к этому параметру снаружи нет.


Классно, т.е. если надо допустим пролететь со скоростью строго 10км/час плюс минус погрешность, это впрнципе невозможно сделать?

Автор:  osnwt [ 20 янв 2011, 18:31 ]
Заголовок сообщения:  Re: Настройка скорости полета по маршруту - есть ли возможность?

Hardsmoker писал(а):
Классно, т.е. если надо допустим пролететь со скоростью строго 10км/час плюс минус погрешность, это впрнципе невозможно сделать?

Нет. Даже сейчас он не летит со скоростью строго X. Он летит со скоростью не более, чем внутренне заданный X. Причем, по ветру летит быстрее, против ветра - медленнее независимо от установок угла наклона GPS (считаем, что он установлен достаточно много, чтобы исключить возможность, что его не хватит для разгона).

Страница 1 из 1 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/