MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Удачные параметры настройки удержания высоты
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=931
Страница 1 из 1

Автор:  painter12 [ 04 май 2011, 02:38 ]
Заголовок сообщения:  Удачные параметры настройки удержания высоты

Установив последнюю версию МКтул и обновив прошивки плат я был несколько разочарован ухудшившимся режимом удержания высоты. Коптер стал прыгать вверх-вниз на 1-2 метра с частотой примерно раз в секунду практически без остановки. При прошлой прошивке дрейф высоты был, но значительно мягче и спокойнее. Как уже писали на нашем форуме, многие параметры разработчиками были изменены, и я решил подобрать параметры для более спокойного режима удержания высоты. В результате подлетов и проб разных вариантов я остановился на таких настройках:
Вложение:
Altitude.JPG
Altitude.JPG [ 68.89 KiB | Просмотров: 2094 ]

Сейчас дрейф высоты стал даже мягче чем был при прежней версии софта. подъемы и спуски стали плавными, с меньшей амплитудой и частотой, хотя реакция на изменения высоты чуть замедлилась и происходит как бы по затухающей синусоиде. В этом эксперименте неоценимую помощь мне оказали сотрудники кафедры систем управления ЛА авиационного института. У меня так понимать принципы работы ПИД-регуляторов пока не выходит! ;)

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 04 май 2011, 08:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Удачные параметры настройки удержания высоты

painter12 писал(а):
Установив последнюю версию МКтул и обновив прошивки плат я был несколько разочарован ухудшившимся режимом удержания высоты. Коптер стал прыгать вверх-вниз на 1-2 метра с частотой примерно раз в секунду практически без остановки. При прошлой прошивке дрейф высоты был, но значительно мягче и спокойнее. Как уже писали на нашем форуме, многие параметры разработчиками были изменены, и я решил подобрать параметры для более спокойного режима удержания высоты. В результате подлетов и проб разных вариантов я остановился на таких настройках:
Вложение:
Altitude.JPG

Сейчас дрейф высоты стал даже мягче чем был при прежней версии софта. подъемы и спуски стали плавными, с меньшей амплитудой и частотой, хотя реакция на изменения высоты чуть замедлилась и происходит как бы по затухающей синусоиде. В этом эксперименте неоценимую помощь мне оказали сотрудники кафедры систем управления ЛА авиационного института. У меня так понимать принципы работы ПИД-регуляторов пока не выходит! ;)

Мне кажется, "Мин. газ" надо установить побольше. Это не позволит аппарату быстро снижаться если уберёшь стик газа вниз. У меня выставлен примерно 65. Хотя я незнаю на каком уровне у тебя аппарат висит.

Автор:  painter12 [ 04 май 2011, 20:14 ]
Заголовок сообщения:  Re: Удачные параметры настройки удержания высоты

Nikolaitch_SPb писал(а):
Мне кажется, "Мин. газ" надо установить побольше. Это не позволит аппарату быстро снижаться если уберёшь стик газа вниз. У меня выставлен примерно 65. Хотя я незнаю на каком уровне у тебя аппарат висит.

Да можно и побольше. Но, осторожно, это тот уровень газа с которого стартуют моторы. Если его слишком задрать, то при старте мотор можно "припалить" если он СРАЗУ не раскрутится (был случай).

У меня аппарат висит с камерой примерно на пол газа.

Автор:  vis [ 04 май 2011, 21:52 ]
Заголовок сообщения:  Re: Удачные параметры настройки удержания высоты

в окошке настроек это минимальный уровень газа именно только при включённом режиме удержания высоты. ставьте цифру больше. будет плавнее, т.к. не будет резких "провалов" в оборотах.
вообще реально в последней прошивке 84й оч странно стал работать этот режим... может потому что в сорсах появлились куски, которые отвечают за управляемое изменение высоты по программе...

Страница 1 из 1 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/