*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 09 дек 2016, 18:22

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 26 ]  На страницу 1, 2, 3  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 05 май 2011, 13:08 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 янв 2011, 14:30
Сообщений: 135
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Возможно уже была тема, но повторюсь.


Имеем: стабильно висящий коптер с удержанием высоты и позиции по GPS. Ветра практически нет. Колебания коптера минимальные не более 1 метра. Начинаем вращаться вокруг своей оси. Т.е. просто стик руддера откланяем в любую сторону. Никакие другие стики не трогаем. Копетр начинает вращаться и описывать окружность радиусом метра 3-4. Т.е. он не фиксированно висит, а начинает пролет по дуге. Есть ли у кого опыт как это можно невелировать или хотябы уменьшить радиус окружности по которой он начинает лететь?

Как выход - быстрый разворот, но при съмке это не выход.

_________________
Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 05 май 2011, 15:06 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 дек 2010, 09:55
Сообщений: 523
Откуда: Харьков
Благодарил (а): 86 раз.
Поблагодарили: 106 раз.
Hardsmoker писал(а):
Есть ли у кого опыт как это можно невелировать или хотябы уменьшить радиус окружности по которой он начинает лететь?

Для начала, думаю, нужно проверить крепления двигателей, чтобы все пропеллеры вращались в одной плоскости (или в строго параллельных плоскостях).

_________________
-----------


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 05 май 2011, 15:32 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8806
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 05 май 2011, 16:58 
andrkolom писал(а):
Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.

такого там нет :).
перефиксация позиции происходит только при питче и ролле. Т.е. только при наклонах.
уровень, после которого идёт перефиксация задаётся в настройках GPS

начните с проверки компаса. наводок на него от проводов питания.
проверка простая:
ставим коптер ровно
смотрим график heading
должен быть +-ровный...
включаем моторы. даём газу. смотрим график heading (а лучше и отдельно по каждой оси)
если график ушёл - делаем выводы, что электроника даже при плюшевой нагрузке даёт сильное смещение вектора
если не ушёл - дергаем двигатели по очереди. вектор не должен плавать.
дальше интересней :).
провеярем компенсацию наклонов на компас... т.е. держим его ровно и начинаем наклонять градусов на +-45 в разные стороны. сначала по питчу потом по роллу...
ВЕКТОР НЕ ДОЛЖЕН уходить ни в первом ни во втором случае
попробуйте то что я написал выше на ваших немецких девайсах :).
многие для себя увидят много нового...
если вектор плавает - gps будет работать не оптимально. т.к. кратчайшую точку сближения вычисляют относительно показаний компаса.
в случае вращения по yaw - оч сильно меняется нагрузка на моторы. одни перегружаются, другие недогружаются.
если плавает компас - то и показания его будут непредсказуемыми. т.к. в алгоритме navi есть wind correction -то и он может посчитать что блин ветер стал дуть невтемно вдруг с другой стороны :)
отсюда и может быть смещение...
такая вот логика... :)


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 05 май 2011, 19:09 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 янв 2011, 14:30
Сообщений: 135
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
andrkolom писал(а):
Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.


Вообще нет. Выше уже ответили. Отключение от gps происходит только если дергать элероны и элеватор.

_________________
Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 05 май 2011, 19:10 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 янв 2011, 14:30
Сообщений: 135
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
vis писал(а):
такая вот логика... :)


Понял. Спасибо за обстоятельный ответ. Будем снова копать =))

_________________
Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 05 май 2011, 21:03 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8806
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Hardsmoker писал(а):
andrkolom писал(а):
Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.


Вообще нет. Выше уже ответили. Отключение от gps происходит только если дергать элероны и элеватор.


Моя практика (повторяю - практика, а не теория и не программный код) показывает обратное - он отключается от GPS и перелогинивается при повороте любых стиков кроме газа. Коптер всегда перестает удерживать позицию, его сносит ветром и при отпускании стика он начинает держать новую. Это то, что я наблюдал на своем опыте, об этом и пишу.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 05 май 2011, 21:21 
Не в сети

Зарегистрирован: 18 янв 2011, 14:30
Сообщений: 135
Откуда: Ростов-на-Дону
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
andrkolom писал(а):
Hardsmoker писал(а):
andrkolom писал(а):
Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.


Вообще нет. Выше уже ответили. Отключение от gps происходит только если дергать элероны и элеватор.


Моя практика (повторяю - практика, а не теория и не программный код) показывает обратное - он отключается от GPS и перелогинивается при повороте любых стиков кроме газа. Коптер всегда перестает удерживать позицию, его сносит ветром и при отпускании стика он начинает держать новую. Это то, что я наблюдал на своем опыте, об этом и пишу.


Он держит позицию. Но он смещается по кругу при наклоне стика руддера и вращении вокруг своей оси. Т.е. он не просто начинает улетать куда-то там, как во free mode, он кружит вокруг удерживаемой позиции.

_________________
Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 05 май 2011, 21:58 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8806
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Цитата:
Он держит позицию. Но он смещается по кругу при наклоне стика руддера и вращении вокруг своей оси. Т.е. он не просто начинает улетать куда-то там, как во free mode, он кружит вокруг удерживаемой позиции.

На самом деле это как раз и значит, что он не держит позицию. Еще раз повторяю, при ветре его тут-же начинает сносить (не закручивать!) в сторону так, как будто он эту позицию не держит, хотя когда стики не трогаешь - он ее очень четко держит. Стоит бросить стики - висит как мертвый. Это я проверял много раз.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
СообщениеДобавлено: 06 май 2011, 18:07 
Hardsmoker писал(а):
vis писал(а):
такая вот логика... :)


Понял. Спасибо за обстоятельный ответ. Будем снова копать =))

ну так на форуме есть кнопочка справа внизу для благодарностей.
чисто для приличия.
а то Вам все тут советы дают, а Вы получается какой-то не благодарный либо не знаете о сей фиче :)


Вернуться наверх
  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 26 ]  На страницу 1, 2, 3  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7012

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10290

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88295

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36147

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16534

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB