MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=935
Страница 3 из 3

Автор:  sdv [ 22 май 2011, 18:22 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

andrej370 писал(а):
а у меня вот какой опыт борьбы с наводками на компас... Вроде наводки пропали...

А что это за чудный моток проводов на балке?

Автор:  Andrey-multicopter [ 22 май 2011, 19:54 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

Вообще зверь "наводки" - страшен. Трудно найти причину. Последнее время помогают эксперименты с прокладкой силовых проводов. Но, наверное, самый радикальный прием - это размещение платы компаса на удалении от всех проводов на крышке. На балке нельзя - будет близко к магнитам двигателей. Лучший способ - поднимать вверх, получается. Но нужно соблюдать и ориентацию и горизонтальность по отношению к основной плате (плате навигации).

Автор:  andrej370 [ 25 май 2011, 09:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

sdv писал(а):
andrej370 писал(а):
а у меня вот какой опыт борьбы с наводками на компас... Вроде наводки пропали...
А что это за чудный моток проводов на балке?
а енто типа провода после снятия колец стали немного длинные, вот чтобы не укорачивать, просто скрутил пока...

Автор:  Andrey-multicopter [ 25 май 2011, 10:26 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

Сейчас вот использую такую модификацию своего коптера по советам и экспериментам Виктора (vis):

Вложение:
DSC01290.JPG
DSC01290.JPG [ 171.94 KiB | Просмотров: 1625 ]



Вложение:
DSC01291.JPG
DSC01291.JPG [ 139.83 KiB | Просмотров: 1625 ]


Шлейфовый кабель с 10-пин. разъемом соединили с разъемом на плате Navi, где подключался компас и вынесли эту плату на крышку - как оказалось по экспериментам это место самое безопасное в плане наводок. К плате компаса подключили кабель к штырькам, которыми он подключался к плате навигации - к торцевым пробовали подключаться, но там не все ноги совпадают.
На крышке поставили платку по ориентации так же, как и она стоит на плате навигации. Может можно и по-другому, но экспериментировать не стали. Еще один совет - разъемы на компасе и на плате навигации для надежности закрепили термоклеем (который из нагревательного пистолета со стиками) - этот совет можно использовать и для крепежа шлейфовых разъемов, идущих от платы навигации к основной плате.
Естественно - все откалибровали перед применением.
Тесты с таким расположением компаса показали полную адекватность его работы. Фактически компас задействуется и активно участвует:

- при возврате домой по GPS - определяется направление, куда лететь;
- при работе CareFree;
- при работе с меткой;

Проверили работу CareFree с таким расположением компаса - работает очень четко. Я раньше не доверял этому режиму, возможно сейчас верну доверие. :D
Возвращается домой тоже четко. Я пишу везде "мы" - делал все с Димой, сыном. :)
Так что рекомендую этот вариант тем, кто использует тяжелые коптеры, когда токи идут по проводам большие. Кстати, на гексакоптере с маленькими Roxxy никаких наводок на компас нет - все работает четко и при монтаже компаса на плату навигации.

Автор:  vis [ 25 май 2011, 10:41 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

добавлю, что платку компаса нужно ОБЯЗАТЕЛЬНО ставить 1 в 1 так же как она стоит в нави.
(т.е. 45 градусов налево от первой балки у квадрика, который + и атмегой вверх)
только в этом случае 0 градусов будут показывать на реальный магнитный север. это оч важно для удержания позиции по GPS и возврату домой.
можно конечно ставить и иначе (да как угодно) - но нужно править прошивку 168й атмеги в платке компаса....

для carefree всё равно как ставить. там всё относительно :)
калибровать - всё равно как крутить - главное по-больше и чтобы бибикать перестал коптер...
просто в направлении по меридиану - эффективней всего крутить, т.к. любые другие направления будут давать заведомо меньшие цифры. а калибровка компаса - это поиск минимумов и максимумов датчиков

Автор:  Andrey-multicopter [ 25 май 2011, 11:02 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

Вот что на эту тему написано в первоисточнике (да прочтут знающие английский :D ) - http://mikrokopter.de/ucwiki/en/MK3Mag?highlight=%28MK3mag%29:

For use of the MK3Mag it is essential that the Buzzer is removed from the FlightCtrl and mounted as remote as possible. It is best to use an extension to mount it on the outer end of one of the frame arms!.

The highest Interfering Magnetic field is generated by: Buzzer, Motors, Power Cables and Metal Parts (In approx. this order).

If problems with the MK3Mag are only noticable at higher throttle, it is likely that the interfering magnetic field is generated by power lines. Ideally the individual DC-lines should have very few bends and Plus/Minus should be routed parallel as their magnetic fields are then compensated by each other.


http://www.mikrokopter.com/files/KompassDreht.wmv

Страница 3 из 3 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/