MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Вращение вокргу совей оси и смещение коптера
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=935
Страница 1 из 3

Автор:  Hardsmoker [ 05 май 2011, 13:08 ]
Заголовок сообщения:  Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

Возможно уже была тема, но повторюсь.


Имеем: стабильно висящий коптер с удержанием высоты и позиции по GPS. Ветра практически нет. Колебания коптера минимальные не более 1 метра. Начинаем вращаться вокруг своей оси. Т.е. просто стик руддера откланяем в любую сторону. Никакие другие стики не трогаем. Копетр начинает вращаться и описывать окружность радиусом метра 3-4. Т.е. он не фиксированно висит, а начинает пролет по дуге. Есть ли у кого опыт как это можно невелировать или хотябы уменьшить радиус окружности по которой он начинает лететь?

Как выход - быстрый разворот, но при съмке это не выход.

Автор:  TeHoTaMy [ 05 май 2011, 15:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

Hardsmoker писал(а):
Есть ли у кого опыт как это можно невелировать или хотябы уменьшить радиус окружности по которой он начинает лететь?

Для начала, думаю, нужно проверить крепления двигателей, чтобы все пропеллеры вращались в одной плоскости (или в строго параллельных плоскостях).

Автор:  Andrey-multicopter [ 05 май 2011, 15:32 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.

Автор:  vis [ 05 май 2011, 16:58 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

andrkolom писал(а):
Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.

такого там нет :).
перефиксация позиции происходит только при питче и ролле. Т.е. только при наклонах.
уровень, после которого идёт перефиксация задаётся в настройках GPS

начните с проверки компаса. наводок на него от проводов питания.
проверка простая:
ставим коптер ровно
смотрим график heading
должен быть +-ровный...
включаем моторы. даём газу. смотрим график heading (а лучше и отдельно по каждой оси)
если график ушёл - делаем выводы, что электроника даже при плюшевой нагрузке даёт сильное смещение вектора
если не ушёл - дергаем двигатели по очереди. вектор не должен плавать.
дальше интересней :).
провеярем компенсацию наклонов на компас... т.е. держим его ровно и начинаем наклонять градусов на +-45 в разные стороны. сначала по питчу потом по роллу...
ВЕКТОР НЕ ДОЛЖЕН уходить ни в первом ни во втором случае
попробуйте то что я написал выше на ваших немецких девайсах :).
многие для себя увидят много нового...
если вектор плавает - gps будет работать не оптимально. т.к. кратчайшую точку сближения вычисляют относительно показаний компаса.
в случае вращения по yaw - оч сильно меняется нагрузка на моторы. одни перегружаются, другие недогружаются.
если плавает компас - то и показания его будут непредсказуемыми. т.к. в алгоритме navi есть wind correction -то и он может посчитать что блин ветер стал дуть невтемно вдруг с другой стороны :)
отсюда и может быть смещение...
такая вот логика... :)

Автор:  Hardsmoker [ 05 май 2011, 19:09 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

andrkolom писал(а):
Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.


Вообще нет. Выше уже ответили. Отключение от gps происходит только если дергать элероны и элеватор.

Автор:  Hardsmoker [ 05 май 2011, 19:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

vis писал(а):
такая вот логика... :)


Понял. Спасибо за обстоятельный ответ. Будем снова копать =))

Автор:  Andrey-multicopter [ 05 май 2011, 21:03 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

Hardsmoker писал(а):
andrkolom писал(а):
Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.


Вообще нет. Выше уже ответили. Отключение от gps происходит только если дергать элероны и элеватор.


Моя практика (повторяю - практика, а не теория и не программный код) показывает обратное - он отключается от GPS и перелогинивается при повороте любых стиков кроме газа. Коптер всегда перестает удерживать позицию, его сносит ветром и при отпускании стика он начинает держать новую. Это то, что я наблюдал на своем опыте, об этом и пишу.

Автор:  Hardsmoker [ 05 май 2011, 21:21 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

andrkolom писал(а):
Hardsmoker писал(а):
andrkolom писал(а):
Все просто - когда Вы его вращаете по рудеру, он перестает удерживать позицию, постоянно разлогинивается и залогинивается в GPS. И по кругу крутится, т.к. начинает уходить из удерживаемой позиции.


Вообще нет. Выше уже ответили. Отключение от gps происходит только если дергать элероны и элеватор.


Моя практика (повторяю - практика, а не теория и не программный код) показывает обратное - он отключается от GPS и перелогинивается при повороте любых стиков кроме газа. Коптер всегда перестает удерживать позицию, его сносит ветром и при отпускании стика он начинает держать новую. Это то, что я наблюдал на своем опыте, об этом и пишу.


Он держит позицию. Но он смещается по кругу при наклоне стика руддера и вращении вокруг своей оси. Т.е. он не просто начинает улетать куда-то там, как во free mode, он кружит вокруг удерживаемой позиции.

Автор:  Andrey-multicopter [ 05 май 2011, 21:58 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

Цитата:
Он держит позицию. Но он смещается по кругу при наклоне стика руддера и вращении вокруг своей оси. Т.е. он не просто начинает улетать куда-то там, как во free mode, он кружит вокруг удерживаемой позиции.

На самом деле это как раз и значит, что он не держит позицию. Еще раз повторяю, при ветре его тут-же начинает сносить (не закручивать!) в сторону так, как будто он эту позицию не держит, хотя когда стики не трогаешь - он ее очень четко держит. Стоит бросить стики - висит как мертвый. Это я проверял много раз.

Автор:  vis [ 06 май 2011, 18:07 ]
Заголовок сообщения:  Re: Вращение вокргу совей оси и смещение коптера

Hardsmoker писал(а):
vis писал(а):
такая вот логика... :)


Понял. Спасибо за обстоятельный ответ. Будем снова копать =))

ну так на форуме есть кнопочка справа внизу для благодарностей.
чисто для приличия.
а то Вам все тут советы дают, а Вы получается какой-то не благодарный либо не знаете о сей фиче :)

Страница 1 из 3 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/