MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Одна из причин улета коптера в GPS режимах.
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=6&t=1274
Страница 1 из 2

Автор:  painter12 [ 07 окт 2011, 10:17 ]
Заголовок сообщения:  Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

Вчера обнаружил одну из причин которая может приводить к улету коптера в режимах "Удержание позиции" и "Полет домой".

Дело было так: в первом полете коптер вел себя отлично, висел в точке, летел домой куда нужно. Я поменял батарею, и собирался лететь снова, спустя 10 минут после первого полета. Пока делал предстартовые манипуляции, незаметно для себя сместил ручку газа на передатчике в верх, и держа коптер в руках над головой стал запускать двигатели. Конечно, они не запустились, а вместо этого коптер "пикнул" бузером. Затем я перевел ручку газа вниз, запустил двигатели и выпустил коптер. С этого момента он вел себя очень неприятно. Его постоянно уводило вперед-вправо. Если в ручном режиме я это компенсировал ручками, и это меня не очень напрягало, то при переводе в режим "удержания точки" машина бодро улетала в сторону, метров на 50-80, да так резво, что приходилось его останавливать переводя в ручной режим и подводить к себе. В общем полет свелся к борьбе с коптером. Следующая батарея отработала с тем же эффектом. Пока я переезжал на другое место съемки, я проанализировал возможные причины такого изменения в поведении аппарата - то все нормально, то неадекватное поведение, а между полетами всего несколько минут (спутники не могли существенно изменить свое положение, т.е. ситуация с GPS была одинаковой). И тут я вспомнил о неудачной попытке запуска двигателей и "писке" коптера при этом. Думаю, в этот момент я нечаянно сбил калибровку акселерометров, даже не подозревая об этом. При негоризонтальной калибровке, это я проверял, коптер не висит сам в принципе, его все время уводит в сторону наклона платформы в момент калибровки. Могло ли это сказаться на полете в в GPS режимах? Думаю, да. Увод коптера плата нави воспринимает как постоянное отклонение ручки пилотом, и позволяет коптеру улететь даже в режиме удержания!

На новом месте я перекалибровал акселерометры по уровню, и аппарат снова стал удерживать позиция вполне адекватно!

Так что если у вас уводит GPS, для начала попробуйте перекалибровать акселерометры.

Автор:  Photographer [ 07 окт 2011, 16:16 ]
Заголовок сообщения:  Re: Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

Спасибо за подсказку
В последний полет коптер унесло метров на 200 а вырубить GPS не подумал
ведь раньше во время включения коптер можно было корректировать но в этом случае
все движения стиками не к чему не приводили почему-то
результат на фото

Вложения:
IMG_8553.jpg
IMG_8553.jpg [ 256.7 KiB | Просмотров: 4568 ]

Автор:  telecopter [ 20 дек 2011, 22:38 ]
Заголовок сообщения:  Re: Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

А я вот во время тщательной ревизии навигации. На всякий случай замерил напряжение на аккумуляторе который стоит на модуле GPS. И напряжение там было 0.40v! Вот оно. На немецком сайте пишут что возможно для зарядки этого аккумулятора не хватит время запуска. Тогда зарядите подключив через usb к компьютеру.
Так и сделал. Теперь 3v!
А тепрь представим что мы летаем в холод и у нас еще аккумулятор разряжен. Да, накакоето время его хватит, а потом.... Я начал замечать в последнее время что долго спутники находит и иногда вообще н находит. Вот и решение. Замеряем прибором :D

Автор:  Burgher [ 21 дек 2011, 12:19 ]
Заголовок сообщения:  Re: Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

Опа! То есть надо заряжать через тот самый неиспользуемый USB на Нави? Или надо припаять USB-разъём к самому MK-GPS? (Там есть посадочное место)

Автор:  telecopter [ 21 дек 2011, 12:30 ]
Заголовок сообщения:  Re: Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

Burgher писал(а):
Опа! То есть надо заряжать через тот самый неиспользуемый USB на Нави? Или надо припаять USB-разъём к самому MK-GPS? (Там есть посадочное место)

Нет, нет.
Через MK USB. Я для надежности ставил на ночь.

Автор:  Burgher [ 21 дек 2011, 12:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

А основная батарея должна быть подключена в это время? Или только MK-USB?

Автор:  telecopter [ 21 дек 2011, 13:43 ]
Заголовок сообщения:  Re: Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

Burgher писал(а):
А основная батарея должна быть подключена в это время? Или только MK-USB?

отключить все от FC и запитать через mk-usb. Зачем батарея если питание от usb?

Автор:  Burgher [ 21 дек 2011, 13:54 ]
Заголовок сообщения:  Re: Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

В смысле "отключить всё от FC"? MK-USB подключать-то как обычно к Navi?

Автор:  telecopter [ 21 дек 2011, 14:17 ]
Заголовок сообщения:  Re: Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

Burgher писал(а):
В смысле "отключить всё от FC"? MK-USB подключать-то как обычно к Navi?

Да, как обычно к нави. Можно и не отключать от FC (по желанию) :-)

Автор:  Burgher [ 21 дек 2011, 14:31 ]
Заголовок сообщения:  Re: Одна из причин улета коптера в GPS режимах.

Ясно, спасибо! :)

Страница 1 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/