MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Несколько конкретных вопросов по параметрам
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=6&t=359
Страница 1 из 1

Автор:  osnwt [ 10 авг 2010, 17:27 ]
Заголовок сообщения:  Несколько конкретных вопросов по параметрам

Добрый день!

Вчера облетали свой октокоптер - доволен, как слон. Но при планировании дальнейшего освоения возможностей аппарата возникло несколько вопросов, скорее всего, к Сергею:

1) PH Login time.
Как я понял, это есть время в секундах, которое при включенном PH аппарат должен получать нейтральные значения ручки кренов, чтобы зафиксировать свою позицию. Так ли это? При тестовом облете с ветром выяснилось, что попытка остановить аппарат в конкретной точке сложна тем, что за время PH Login time его успевает снести ветром на заметное расстояние, в результате чего он фиксирует иную позицию, нежели желаемую. Вопрос: есть ли противопоказания поставить его 1 (или 0, если возможно - под рукой нет коптера) для более четкого позиционирования без работы "на упреждение"?

2) GPS Angle limit.
Не совсем понятно назначение этого параметра.

3) WP radius (задаваемый для каждой из WP в редакторе).
Правильно ли я понимаю, что это, по сути, радиус окружности вокруг точки, с точностью до которого аппарат будет пытаться удерживать позицию (и может смещаться в пределах этой окружности без попыток корректировки положения)?

Второй вопрос: есть ли противопоказания уменьшить это значение до 1-2 метров? Если да, то чем это чревато?

4) Поведение FailSafe во время полета по точкам.
Как поведет себя аппарат при срабатывании FailSafe? Согласно описанию общего поведения он при этом выравнивается и устанавливает заданное значение газа (рекомендуется настроить на медленное снижение). Однако, не вполне понятно при этом поведение по горизонтальной составляющей во время полета по маршруту. Будет ли при этом аппарат активно удерживать позицию GPS или же он просто выровняется (возможно, продолжая скользить или сдуваясь ветром)? Будет ли отменен режим полета по точкам, или же при восстановлении управления полет по точкам будет продолжен?

Заранее спасибо за ответы. Я бы посмотрел на это сам в исходниках, но увы... их нет.

PS. Также в соседней теме остался открытым вопрос с активной GPS антенной. Неужели никто до сих пор этого не делал?

Автор:  Andrey-multicopter [ 10 авг 2010, 22:12 ]
Заголовок сообщения:  Re: Несколько конкретных вопросов по параметрам

Цитата:
4) Поведение FailSafe во время полета по точкам.
Как поведет себя аппарат при срабатывании FailSafe? Согласно описанию общего поведения он при этом выравнивается и устанавливает заданное значение газа (рекомендуется настроить на медленное снижение). Однако, не вполне понятно при этом поведение по горизонтальной составляющей во время полета по маршруту. Будет ли при этом аппарат активно удерживать позицию GPS или же он просто выровняется (возможно, продолжая скользить или сдуваясь ветром)? Будет ли отменен режим полета по точкам, или же при восстановлении управления полет по точкам будет продолжен?


Как я понимаю этот вопрос (и как сам испытывал FailSafe) - при потере связи аппарат опускается вниз с заданной заранее в зависимости от веса (описано на сайте) ротацией пропеллеров - горизонтальная составляющая будет, если ее образует ветер (у меня так и было) или если была инерция при горизонтальном полете. Я не испытывал FailSafe при включенном GPS, но, на мой взгляд, этот режим будет включаться независимо от работы GPS - т.е. при любом случае потери связи с приемником - срабатывает FailFafe и все.

Цитата:
Также в соседней теме остался открытым вопрос с активной GPS антенной. Неужели никто до сих пор этого не делал?


Да, я все время собираюсь попробовать, но все как-то не складывается.

Автор:  Letalkin [ 10 авг 2010, 22:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Несколько конкретных вопросов по параметрам

1) PH Login time.
Всё правильно, но если поставите последний софтб 80f, то автоматом получите функцию динамического GPS.
тоесть если в момент включения PH, вы удерживали МК под углом против ветра, проблем не будет.
И если полученная позиция не потравилась, просто подлетайте к нужной точке с включённым PH и отпускайте джойстик, координаты удержания PH автоматически изменятся.

2) GPS Angle limit.
Это максимальный угол наклона при использавании автоматических функций GPS, как PH или CH.
Чем больше угол тем круче (угол) и быстрее МК будет реагировать на внешние раздрожители.
Для лучшего PH можно поиграться с параметрами "GPS Angle limit" и "GPS Wind correction", но осторожно, по мелочи :-)

3) WP radius
Да.

4) Поведение FailSafe во время полета по точкам.
Любые GPS програмы отрубаются (с концами) при потери связи, МК посторается (именно посторается, но сие не значит что справится) остановится и перейти на снижение по установленным параметрям.

Активная GPS антена даёт примерно 10-20% прибавки точности в чистом поле, но в городских условиях а тем более между зданиями даёт больше минусов чем плюсов.

P.S.
чего-то я забыл, вспомню, допишу :-)

Автор:  osnwt [ 10 авг 2010, 22:34 ]
Заголовок сообщения:  Re: Несколько конкретных вопросов по параметрам

У меня стояла 0.80e, так что сейчас перешью 0.80f, сравню.

Цитата:
3) WP radius

Нет ли явных противопоказаний поставить, например, 1 метр?

Цитата:
Активная GPS антена даёт примерно 10-20% прибавки точности в чистом поле, но в городских условиях а тем более между зданиями даёт больше минусов чем плюсов.

А можно чуть детальнее о минусах?
В моем случае потребность лишь в том, что надо вынести антенну в сторону от сборки плат, так как верхняя часть аппарата будет закрыта непроводящим объектом порядка 160мм в диаметре. Потому выбора нет кроме как поставить активку. Точность точностью, вопрос-то в том, как ее подключить: между сигнальным входом и минусом, как обычно, переставив перемычку? Достаточно ли этого?

Всем спасибо за ответы.

Автор:  Letalkin [ 10 авг 2010, 22:51 ]
Заголовок сообщения:  Re: Несколько конкретных вопросов по параметрам

"Нет ли явных противопоказаний поставить, например, 1 метр?"
в принципе нет, но и смысла тоже, без активного использавания DGPS не добится диамета координат меньше 3х метров.

Активная антена более чувствительна, как результат и все отражения от зданий она принимает лучше, возникает множественность одновременных показаний и Ublox-модуль не справляется с фильтрацией, МК может реально сойти с ума :-)

"между сигнальным входом и минусом, как обычно, переставив перемычку? Достаточно ли этого?"
Да

А в принципе никто не мешает вынести всю плату MK-GPS на самый верх, нечто вроде этого:
Изображение

Автор:  osnwt [ 10 авг 2010, 22:59 ]
Заголовок сообщения:  Re: Несколько конкретных вопросов по параметрам

Letalkin писал(а):
"Нет ли явных противопоказаний поставить, например, 1 метр?"
в принципе нет, но и смысла тоже, без активного использавания DGPS не добится диамета координат меньше 3х метров.

Я понимаю, что если поставить 10 метров, то при достижении границы этого цилиндра аппарат не будет стремиться к его центру и может от ветра болтаться в пределах радиуса 10 метров. При указании 1 метра абсолютная точность выше точности GPS не прыгнет, безусловно, но относительная болтанка относительно точки (с учетом ее смещения из-за системной погрешности GPS "здесь и сейчас", как раз и учитываемой в абсолютной системе координат с помощью DGPS коррекции) должна, по идее, уменьшиться.

Цитата:
А в принципе никто не мешает вынести всю плату MK-GPS на самый верх, нечто вроде этого:

Крыша эта есть- куплена, но на окто она штатно не встает. Но в данном случае нЕчто нам все же мешает - специфика того, что сверху. Это тоже некая антенна, которую не следует затенять даже платой GPS. В этом и проблема, по которой антенну аппарата придется выносить вбок.

Автор:  Letalkin [ 10 авг 2010, 23:12 ]
Заголовок сообщения:  Re: Несколько конкретных вопросов по параметрам

Sarantel GeoHelix-S GPS Antenne aktiv 27dBi /SAW-Filter

http://www.mitrakon.ru/catalog/item.php?code=543551
-

Автор:  Jason [ 05 ноя 2010, 10:43 ]
Заголовок сообщения:  Re: Несколько конкретных вопросов по параметрам

Всем добрый день.

Подскажите, какая частота антены должна быть: 4Гц, 5Гц, 10Гц?
Вроде 4... Но я не уверен и не могу найти подтверждение своим догадкам...

Автор:  Gfer [ 06 ноя 2010, 15:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Несколько конкретных вопросов по параметрам

Letalkin писал(а):
Sarantel GeoHelix-S GPS Antenne aktiv 27dBi /SAW-Filter

http://www.mitrakon.ru/catalog/item.php?code=543551
-

Пробовал эту антеную Все как и писал Леталкин. В поле лучше, в городе хуже (ну пока не взлетишь выше зданий)

Страница 1 из 1 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/